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“大乘”重定向至此。关于其他涉及大乘名称的相关术语，请见“大乘教 (消歧义)”。大
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大乘佛教的主要传承者、若依照佛教史上的佛法不同的传播路线来命名，是属于北传佛教这一支路线为主，而北传这条传播路线若再细分，其中的汉传佛教流传于中国大陆、香港、澳门、台湾、日本、朝鲜半岛、新加坡、马来西亚、越南等地。至于在印度佛教思想史晚期形成的秘密大乘佛教教义，则传入西藏、蒙古和俄罗斯部分地区，成为藏传佛教中的主要元素。
大乘佛法依其原本字义内涵，是指关于菩萨乘的佛法。然而通常而言，因为北传佛法体系极为着重大乘（菩萨乘）教法，北传佛法体系内相关的经论内容远多于声闻乘教法的部分，因此一般所称大乘佛教，跟北传佛教在概念上几乎重叠（虽然北传佛法内容中当然也有少部分解脱道教法），但如果严格界定概念，则称“北传大乘佛教”更精确，因为南传佛法体系之中亦有菩萨道教法的部分，菩萨乘并非全然仅在北传佛教内的各宗派修持。然而通常而言，南传佛法体系颇为着重声闻乘的解脱道教法，主要以成阿罗汉为修行目标，南传佛法体系内的菩萨乘教法的内容（巴利三藏所收录的涉及菩萨乘的经藏、论藏内容）远较北传佛法体系为少。此外，北传佛法中的菩萨乘与南传佛法中的菩萨乘，在某些观点方面彼此有不同见解，参见南传菩萨道词条。
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大乘是梵文Mahāyāna的直译。Mahā是大、伟大的意思，Yāna则是乘，可指车辆、船舶等一切交通运载工具，在这里是对教法的习惯称呼，大乘的意译就是大教法，亦即是对修行目标为成佛的颇为宏大的菩萨乘教法的敬称。梵文音译有“摩诃衍那”、“摩诃衍”等。在整体教义内容、经典文献内容数量上，都极为着重与强调三乘佛法中的菩萨乘教法（声闻乘与缘觉乘的内容相形之下占极少部分），且推崇以成佛为修行目标的佛教相关教派（与相关教义）的集合体，即被称为大乘佛教。大乘的“乘”字在现代标准汉语中为多音字，当意思是搭乘、登、驾驭、追逐，或是数学乘法运算或作为姓氏时，音同“成”（拼音：chéng，注音：ㄔㄥˊ），作为古代车辆单位、史书或是佛教大小乘时，读作“剩”（拼音：shèng，注音：ㄕㄥˋ）。[1][2]
大乘佛教认为，大小乘教法的区分，主要在于自利与利他的不同；能够自利利他，圆满成佛的教法为大乘；而只求自利，断除自身烦恼的教法，则为小乘[3]。在《法华经》譬喻品中，将声闻之道譬喻为“羊车”；将修菩萨道者，称为“大乘”，因其度众生多，以大“牛车”喻之[4]。又如《大方等大集经》称“其乘广大故名大乘”，大乘佛教以“普渡众生”成佛为目地。
学者那体慧（Jan Nattier）指出，术语“大乘”是菩萨道的同义词，在某些最早的大乘佛经比如汉灵帝末年译《法镜经》中，其含义与部派佛教对菩萨道的解释没有本质区别[5]。与“大乘”（菩萨乘）的菩萨道教法相对，声闻弟子主要修行的佛陀教导的解脱道教法则以往常常被大乘佛教称为“小乘”，这个称谓在最早期的大乘佛经中相较很少出现[6]，而是在中、后期出现的某些大乘佛经的内容中被用来指称声闻乘、缘觉乘且在（佛陀的）宣说上贬低这两乘的解脱道教法。而小乘一词，在1950年召开的世界佛教徒联谊会达成共识，无论在西方或东方对南传佛教的正确称呼应当一律使用上座部佛教。[7]在现代，十四世达赖喇嘛倡议使用“基（础）乘”（英语：Foundational Vehicle）一词代替“小乘”来称呼南传佛教。[8]
在汉译的《阿含经》中就已经出现大乘字眼，不过佛陀在阿含经中的宣讲脉络，主要是指涉佛法自身，以跟外道之法（小乘）相对，如：
- 《杂阿含经·769经》：“阿难，我正法律乘、天乘、婆罗门乘、大乘，能调伏烦恼军者。”
- 《长阿含经·第2经》：“佛为海船师，法桥渡河津，大乘道之舆，一切渡天人。”
- 《增一阿含经》“序品”中有：“方等大乘义玄邃，及诸契经为杂藏。”“四意断品”中有：“如来有四不可思议事，非小乘所能知。”
南传佛教《巴利三藏》中没有“大乘”、“小乘”之词[9]。就南传版本的大藏经以外的日常用语而言，南传佛教界在表述时接受菩萨乘可被称为大乘，且北传佛教也无妨被通称为大乘佛教，但是关键在不承认北传佛教版本的大藏经体系中，某些论书作者所著述、或（在南传佛教界看来）某些经书作者冒用阿难、佛陀的名义所记载、宣称，将佛陀的解脱道的教法贬低为在梵语原意中意指低下的小乘的情事。如上所述，佛教史上的早期佛经系列《阿含经》中采用“大乘”一词来表达对佛法的尊崇[10]，有学者认为，其含义与后世常见的解释不尽相同[11]。汉译佛经的时期，在印度已经是大乘佛教和部派佛教并立，汉传佛教初起时，大乘佛教在中国就已经取得有利地位[12]。根据与南传《巴利经藏》的比较结果，有学者如印顺等人认为：汉译《阿含经》中的“大乘”一词，有可能是在翻译时才加入[13]。
学者辛岛静志提出：在早期的犍陀罗语版本的《法华经》中，这个术语最早出现形式是俗语词mahājāna即梵语的mahājñāna（大智）[14][15]。在后来转写为梵语时才变为mahāyāna（大乘）[14][16]。
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大乘佛教经典某部分显示其起源于释迦牟尼时代，经典由释迦牟尼佛宣说，早于部派佛教各派，如《文殊师利问经》（南传佛教并无该经典）记载，上座部与大众部皆是从大乘佛教中分支出来[17]。一般认为是在龙树的时代（公元150-250年左右）以前成立的大乘佛教。大乘佛教的核心教义有可能溯源到原始佛教时期，但是学者一般相信其经典及教义体系是随着时代及地区演进发展出来的。
尽管从文本批评等学术方法来看，大乘经的集成与出现年代较晚，大多数经典出现年代更是不可考，在一段时间内。因大乘佛教派别不同又出现更多新的经典及理论。但是大乘佛教的思想的根源，有可能追溯到更早之前，只是在最早的文献中并没有将这些思想标志出大乘佛教的名称。近代以来的研究表明，不同程度和数量的大乘教法，都可以在古印度各个部派佛教记载中找到类似记录，例如公认为最早期佛经之一的《犀牛角经》当中，就存在一些与大乘思想一致的段落[18]。
大乘佛教起初没有另立僧团，而是接受传统部派佛教的戒律，在部派佛教之中发展。其教理学说与部派佛教，如大众部系、说一切有部、分别说部及经量部都有着很深的关系。大乘佛教在部派佛教之中发展，两者之间有紧密互动，使得两者之间的差异难以简单的从文献研究中了解。但与南传佛教在根本上存在差异。一部分学者如水野弘元及印顺等人，主张大乘佛教的般若及空性思想，比后期部派佛教的诠释，更贴近于原始佛教的最初概念[19]。
在佛教研究中，对于大乘佛教出现的确定年代，一直存在争议。主要原因在于，印度早期历史研究的史料十分匮乏，对于佛教的早期发展的记载更是缺乏。其次，各部派佛教的文献本身也留存的很少，除了南传上座部之外的各部派三藏，都没有被完整留下来，特别是大众部系，主要的三藏经典都散失了，只留下片断。这使得学者对于佛教的早期发展，所知并不明确。可以用来考证大乘佛教早期历史的文献，主要为大乘佛经本身。然而很少明确记载集出者、地点与时间，学者在信仰与求真之间进行研究，更添困难[20]。在客观证据不足的情况下，以《本生经》体现的波罗密，还是以《般若经》中的自性空或《法华经》中的三车譬喻，作为大乘教法的标志，不同观念下解读出的大乘佛教起始时间就有着巨大的差异。
现代佛教研究，一般根据汉译佛典的年代，来推估出大乘佛经集成的年代，再根据大乘佛经出现的年代，来推估出大乘佛教的发展状况。有一些学者根据大乘思想与大乘经相伴而来的假设，认为大乘佛教约在公元1世纪时开始在印度流行[21]，约在贵霜帝国时代。一般认为，在2世纪至3世纪间，即中国后汉至南北朝时代汉传佛教出现之时，大乘佛教已经在印度正式确立。对大乘佛教本身，其教义发展又可以做出不同的断代。
传统汉传佛学，根据《解深密经》的三时教说，将佛教发展分为三期，第一期为阿含声闻佛教，称为小乘，大乘则分为二期，前期为空宗，后期为有宗。若加上显宗与密宗分立，大乘则可分为三期。
现代佛教研究中，根据文献比较，通常也将大乘佛教分为初期及后期两个阶段，初期有许多流派，但以空性为共同主题；后期经典则提出阿赖耶识与如来藏等学说。另一种分类法，则是在后期佛教中又区分出秘密大乘佛教，形成三期分类。一般来说，佛教研究学界，以龙树著作为分界，作为大乘佛教的前期与后期的区分：在龙树著作，如《大智度论》与《十住毘婆沙论》等书中引用的大乘佛经为前期大乘，而龙树著作中未引用的大乘佛经，则称为后期大乘。其分界点约在3世纪。
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对大乘佛教起源的研究至今仍然面临着具争议性的问题，有许多相互竞争的理论[22]。西方最早的观点认为，它作为一个完全独立的宗教与所谓的小乘佛教竞争。这个观点至今仍然十分流行，但近年已经受到众多学术界人士的质疑和批驳。
关于大乘起佛教起源的一些主要理论包括：
居士起源论最先由Jean Przyluski提出，然后得到Étienne Lamotte和平川阿基拉的辩护。这种观点认为居士在大乘佛教的发展中是特别重要的，部分是基于像《维摩诘经》这样的文献，这些文献赞扬居士而贬斥了僧尼[23]。这种理论不再被广泛接受，原因是大乘佛教早期的许多典籍提倡修行和禁欲[24]。
大众部起源论认为大乘佛教是在大众部传统中发展起来的[25]。Hendrik Kern、A.K. Warder和Paul Williams等学者对此进行了辩护，他们认为至少有一些大乘佛教元素是在大众部社区中发展起来的（从公元前1世纪开始），可能在印度南部安德拉地区的Kṛṣṕa河沿岸地区[26][27][28][29]。大众部关于佛陀超然于世间（lokottara, 意思是出世间）一说的教义有时被视为大乘佛教教内关于佛陀的观念的先驱。一些学者还认为大乘佛教人物，如那迦菩萨、迪尼亚加、坎德拉基提、阿里亚德瓦和薄伽维卡，与安德拉的大众部传统有关[30]。然而, 其他学者也指出不同地区很重要，例如犍陀罗和印度西北部[31][note 1][32]。
大众部起源论也慢慢被学术界证明是有问题的，学术界揭示了大乘佛教的某些典籍如何显示出在其他部派或僧团（如法藏部）中发展的痕迹[33]。因为有这些证据，所以像保罗·哈里森和保罗·威廉斯这样的学者认为这场运动不是宗派主义的，而可能是广泛地流传于部派佛教教内的[34]。没有证据表明大乘佛教曾经作为过一个单独的正式教派或宗派被提及，而是作为一套特定的意识形态及后来的教义（致力于普渡众生的菩萨）存在。
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森林起源论认为大乘佛教主要起源于“核心苦行者，佛教僧团森林居住（aranyavasin）派人士”中，他们试图模仿佛陀在森林的生活[35]。保罗·哈里森、扬·纳蒂尔和雷金纳德·雷对此进行了辩护。 这个理论基于佛教的某些典籍，如《乌格拉帕里普查经》和《大乘拉施拉帕拉帕帕查经》，这些典籍将在荒野中的苦行实践视为一条优越而精要的道路。 这些文本批评居住在城镇并诋毁森林生活的僧尼[36][37]。
扬·纳蒂埃（Jan Nattier）研究了《乌格拉帕里普查经》（Ugraparipṛcchā Sūtra），在《几个好人》(2003)中，他认为这部典籍展现了大乘佛教的最早形式，它将菩萨道呈现为精英寺院森林苦行者的“极其困难的事业”。鲍彻对《罗经》(2008)的研究是另一部关于这一主题的最新著作[38]。
格列高利·施开（Gregory Schopen）为膜拜典籍起源论辩护，这个理论认为大乘佛教起源于推崇对典籍的膜拜的一些相互有着松散联系的团体，这些团体学习、记下、复印和膜拜特定的大乘佛教典籍。施开认为它们的灵感来自于保存大乘佛教典籍的宗教圣地。施开还认为这些团体大多拒绝对佛塔的膜拜或对圣物的膜拜。
在近期, 大卫·德鲁斯批驳上述全部主要理论。他指出没有实际证据证明膜拜典籍的团体的存在性，供奉典籍这一行为是广泛流传于佛教教内的，而不仅仅属于大乘佛教。此外，德鲁斯认为“大乘佛教典籍对记忆/口头/听觉练习的提倡比对书面练习的提倡更频繁”。关于森林起源论，他指出只有少数的大乘佛教典籍直接提倡居住在森林，而其他的典籍要么没有提到它，要么认为它没有作用 而提倡较容易的修行，例如'只是聆听典籍或思忆特定的佛陀，它们声称这能够使一个人转生在特别的、华丽的"净土"，在那里, 一个生灵将能在菩萨道上轻松快速地进步，并且在短短一生内成佛'。
德鲁斯指出现有证据只是表明：“大乘主要是一种文本运动，专注于大乘佛教典籍的启示和对其的宣讲及传播，这些典籍是在传统的佛教社会和制度结构中发展起来的，而且从未真正脱离它们。”[39]德鲁斯指出了早期的大乘佛教典籍中'丹岩班那卡斯'（传法者、诵经者）的重要性。由于这个人物被广泛地称赞为一个应该被尊敬丶被服从（“作为奴隶服务他的主人”）和得到捐赠的人，因此这些人可能是大乘运动的主要推动者。
早期的大乘佛教直接源自“早期佛教教派”，而且是它们的承继者。
大乘经如《妙法莲华经》中[40]，记载了佛在世时讲大乘法会，一些声闻无法理解信受甚至中途退出。汉传还记载有印度传说称，佛灭后众弟子在王舍城外灵鹫山七叶窟结集界内外会诵经典，界内讲堂中进行的结集，名“上座部结集”，在二十余里外进行的界外结集，名“大众部结集”，原意指此派僧人众多，后来有人将其引申为能运载无量众生到达菩提之彼岸，成就佛果。
佛教部派分裂最初起源于佛灭一百年之后，因“十事非法”之争，形成印度东部僧团与西部僧团间的严重分歧，但未决裂。后于阿育王时期，因“大天五事”，彻底公开决裂为大众部与上座部，史称根本分裂。在被誉为转轮圣王的阿育王所处的前3世纪时代，佛教迅速发展，九批比丘被派往周围各地弘法，推动佛法传播的同时，不同地区的社会人文传统及人的根性的不同，和对戒律的认识上的细小差别，导致了各个部派的进一步分裂。此后佛教在三百多年间一再分立出各种流派，如南传分派的十八部，北传分派中的二十部，并在五天竺境内外流传开来。
在学术研究中，基于对多种来源的史料所进行的分析，现在一般倾向于认为，大乘佛教教义中很重要的一个思想是众生平等，慈悲普度的理念，以反对婆罗门教森严的隔离的等级种姓制度。近代出土的阿育王石刻文等中，强调了慈悲戒杀，慈善环保，不分贵贱、种族、国家的众生平等。阿育王本人在归依佛教后，其教化行动可视为带有大乘菩萨道行者的风范，大乘教法可能在阿育王时代就已有所流行并与部派佛教教法开始分化；限于当时社会根深蒂固的婆罗门教等级思想的环境之下，大乘佛法显然不易被接受与推行。
阿育王后，上座部分出一支在西印度形成法藏部并流入中亚，法藏部传为目犍连子帝须之大弟子昙无得所领导，昙无得为阿育王派往印度西北地区弘法的高僧，该部以传承含有菩萨藏与咒藏的五藏而闻名。有一支形成了化地部，另一支饮光部有大部分同法藏部类似的思想。以西北印度为根据地，主要活动于犍陀罗和迦湿弥罗的上座部，形成了说一切有部，其宗师迦多衍尼子著《发智论》提出了“异生修道”的划时代理论创新[41]。在中西部印度发展的上座部形成犊子部，因对《发智论》中一颂的释义不同，而分裂为法上、贤胄、密林山和正量四部，以后正量部则成为犊子部的正宗代表。大约同时代，大众部在南印度形成了制多山部及西山住部等，即南传佛教所称的案达罗派。
上座部中的分别说部一支，经南印度而渡海进入僧伽罗国，其又称赤铜鍱洲，故此部派又称赤铜鍱部，后来经过分化形成了吸收大乘思想的无畏山寺派和坚持固有传统的大寺派，无畏山派一度是斯里兰卡佛教中心。大约公元3世纪末时，大寺派指责住在无畏山寺的说大空部为非佛说，并最终借助王权力量将其彻底消灭。玄奘三藏在7世纪上半叶游学印度时，除僧伽罗国无畏山寺外，在印度佛教核心区域的摩揭陀国等四国，也有并学大乘教法的上座部伽蓝，玄奘三藏称其为修学大乘上座部法。大寺派传往东南亚形成今天的南传佛教。有部分学者认为，古印度很多的部派都是大小乘兼修的，他们并不一定对自己派别大小乘教法进行限制，其下属可以修行大、小乘任何一种教法的，但他们必须遵守本部派的传统戒律。
迦湿弥罗国的说一切有部在贵霜帝国迦腻色伽一世时著《大毘婆沙论》达到鼎盛，其中提出了“佛种性”和顺解脱分理论。说一切有部中的譬喻师，不满《大毘婆沙论》中对其进行的全面批判，而分立为经量部，它的活动范围似乎未超出西北印度。在贵霜帝国时期，大乘佛教逐渐兴起，却不能说之前的就都是小乘佛教，如作为部派佛教理论权威的说一切有部，在传说为其四大论师之一世友尊者所著的《异部宗轮论》等中，都有清晰记载。
随着公元前后印度社会文化程度的提高，书面经典的大量出现，客观上为大乘教法的推广与普及奠定了社会文化基础。大乘佛教的经典甚多，汉传分成五类，分别为般若门、华严门、方等门、法华门、涅槃门，称五大部。《大般若经》、《华严经》、《大方等大集经》、《大宝积经》、《法华经》、《大般涅槃经》等经典。
此时，印度马鸣菩萨、龙树等大乘菩萨纷纷出世。马鸣写了很多论著如《佛所行赞》等，大乘佛教兴盛超过了“小乘”成为了印度佛教的主流。龙树著《中论》、《大智度论》、《十二门论》、《十住毘婆沙论》等，有弟子提婆著《百论》，大乘佛教更兴，建立了般若中观学派。
其后又有印度僧人无著、世亲，依据《瑜伽师地论》创立“唯识论”，形成瑜伽行唯识学派，后有陈那、安慧、护法等十大论师及无性、法称、月官等硕学，盛极一时。中观学派则有清辨及佛护、月称等，起而复兴。
中观论和唯识论被认为是大乘佛学的两个主要理论基础，被称为空有二宗[42]，唐义净法师《南海寄归内法传》说：“所云大乘无过二种：一则中观，二乃瑜伽。中观则俗有真空体虚如幻，瑜伽则外无内有事皆唯识。”在印度南方，则有如来藏思想盛行，形成如来藏学派，后与唯识学派合流。
佛教经论中对密意契经最早引述见于说一切有部《发智论》[43]，无著《集论》认为需要对其进行秘密抉择[44]。在笈多王朝时期，大乘佛教在吸收婆罗门教和当时新兴的怛特罗密教咒语、手印、宗教仪规和瑜伽术身体训练方法的基础上，创造了一套极富神秘主义色彩的宗教实践方式，就是密宗，在波罗王朝时达到极盛。它采取师徒秘密传授制度，要得到上师的入坛灌顶，受法修行直至最终成为有传法资格的阿阇梨。唐朝时期由善无畏、金刚智和不空三藏将胎藏界和金刚界密法传入中国称为唐密，它可分成三个部分，就是杂部，纯部，瑜伽部。相对于密乘，日本弘法大师空海，把密教和大乘佛教的理论部分称之为“显乘”。最后产生的“无上瑜伽密教”于西藏佛教前弘期传入其中。
而后来，出现了秘密大乘佛教，或称“金刚乘”或者“密乘”。由于密教和婆罗门改良后的印度教界限的混同，甚至流行主要尊崇婆罗门诸神，称作佛菩萨的权化，而不再把佛菩萨作为主尊，再加上印度的僧人们受到性力派外道影响，开始提倡欢喜法。[45]即为欢喜法。而后的密宗行者愈来愈逐渐怛特罗化、性力派化，根本与佛教的原始理论几乎完全不合，也无法竞争到原本的婆罗门信徒，便注定了佛教在印度可有可无的命运。
大乘佛教在兴起以后很快向外传播，一度成为中亚地区的主要宗教，即所谓的北传佛教。北传佛教主要由北方经丝绸之路向中亚、中国、朝鲜半岛以及日本等地传播的佛教流传称为北传佛教，形成北传佛教，其经典多以梵文为主、少数为中亚文字和中文。
公元前后的古印度，正是口颂佛经书面化的时代。几乎同时代中国开始的佛典翻译事业，是以皇室官方组织，严谨制度下的书面系统翻译。随着汉明帝打开官方迎请佛教的大门，随后数百年间，天竺、西域与中原各地传经、取经之高僧络绎不绝，鸠摩罗什、法显、真谛等，都是通宗通教，具足神通的证果圣者。到了唐朝的玄奘法师遍参天竺数十国取经，并在大小乘各派均取得最高成就圆满归唐后，著《成唯识论》，印度佛教各派主要经典之后都渐翻译到了汉地。此时的东土汉传佛教，各大宗派纷纷成熟，高僧辈出，更有菩提达摩教外别传至六祖惠能著《坛经》，从教理研释证悟到民间百姓的广泛传弘，大乘佛教在中国的实践与隋唐盛世交相辉映。世界佛教的中心也渐转移到了中国，并进而传播影响到朝鲜半岛、日本、越南、西藏等地。而印度佛教此后则日趋没落而消亡了。目前，中国翻译收集的佛教典藏是最全面、系统和完整的。
另一个方向上，晚些时候，大乘佛教混合了怛特罗派咒法传入尼泊尔、西藏境内，和当地的苯教信仰相结合，形成了显密并重的藏传佛教。西藏的佛教始于松赞干布时期由毗俱底公主自尼泊尔和唐朝文成公主自中国传入。在赤松德赞时期，印度佛教僧侣寂护将随瑜伽行自续派传入西藏，并请莲花生大士来到西藏，制服了本地原始苯教，逐渐建立了密教的基础。后在朗达玛灭佛破坏后重新振兴，并逐渐形成了宁玛派、萨迦派、噶举派、噶当派、格鲁派、觉囊派等各派的传承。在宗喀巴大师创格鲁派，成为藏传佛教的主流后，他的门徒们在西藏出现了政教合一特殊局面，并有达赖、班禅两位政教合一的活佛开始统治西藏。13世纪，开始流传于蒙古地区，至今，蒙古族、土族、裕固族等民族，仍多信奉藏传佛教。藏传佛教属于大乘的金刚乘（也有学者认为金刚乘应该独立于大乘或小乘），显教、密法同修。近现代，藏传佛教逐渐流传到世界各地。
主要经典举例如下:
从基本信仰上来讲，大乘佛教认为三世十方每个世界都有一佛教化，但在本娑婆世界内，现阶段只有释迦牟尼一尊佛为教主，下个阶段的教主为弥勒佛。大乘佛教并不认为在我们这个世界这个阶段会同时有两尊佛住世任教主。至于肉眼所见的释迦牟尼佛也非佛的实相。我们所认识的这个世界曾在人间的释迦牟尼佛只是应化之身，是向世人揭示证悟之道的一个“模范”（三身说）。释迦牟尼佛来人间诞生，示现成道，度化世人只要按照释迦牟尼佛的教诲去修证，就能够达到佛果。
在修证上来说大乘佛教视只求自身了生死、脱轮回、离烦恼的解脱道为“小乘”、“自了汉”，认为这只是最粗浅的认识；大乘教徒认为要想成就佛果的话，不但要有自度的决心，更要有度人的决心。大乘佛教认为修行的过程必须是一方面通过思辨、禅修来实证此金刚性如来藏空性心、实相心，并获取无上实相智慧；一方面以利乐众生的慈悲心，行种种六度波罗蜜之助人、度人的善行，也就是所谓的“悲智双运”。只有这样才能证得最后的无上果位，成为最上正觉的佛陀。
菩萨是大乘佛教的楷模，其基本前提是发菩提心，立誓愿要为众生利益不入涅槃。佛的三身学说是大乘学说的主要论题。三身为法身、报身、化身。化身指佛陀为度脱众生，随应显化之身；报身指佛陀修行所得能享法乐并给十地菩萨示现功德之身；法身即是作本体之自性身。许多大乘经典都说佛有无量之多，但一致承认其本质为同一的法身。大乘认为遍尽虚空界有着很多菩萨。
在理论上来说，大乘佛教也否认部分小乘部派的“我无法有”的观点，龙树学派认为“我法皆无”。也就是说，佛法本身也是不具自性的缘合物，法的本性也是空的，乃至于佛法也是空性的，《金刚经》云：“法尚应舍，何况非法。”譬喻佛法如同渡出苦海到达彼岸的舟乘，舟乘只是因根机而设的工具，即所谓佛法也是缘起性空。而对于真如实相是有是空的问题，中观学派认为佛性在胜义谛是“非空非不空”。
大乘行者除了修学解脱道之断除我见、三缚结等，还得致力于消除性障、护持佛法、以修集佛道上所须广大福德资粮；大乘法始由修六度波罗蜜万行之熏习与广行，复由四加行之断除我见、我执，双证能取、所取空 [46]， 于信力、定力、慧力、无慢及福德、正见具足时，一念慧相应，“开悟明心”证得诸法实相心为入道初阶，发起法界实相之般若慧，进入“内门修六度万行”的见道位而不退转时，即进入十住位菩萨。
悟后发起大悲心，受生愿、大菩提愿，自度度他，并次第精勤进修般若慧与修集福德，渐次达于十住位的，再历经十行、十回向位而入初地、二地、三地……地地增上，乃至于等觉、妙觉位 [47]， 尽断“我见”与“我执” [48]的现行与无始无明上烦恼随眠、烦恼障习气种子随眠；先渐次修除阿赖耶识性而成异熟识、再断异熟识性而成纯善性之无垢识，证得四种涅槃、获得四智圆明，成就佛地境界。
一个学佛修行的人，如果既想自利又想利他，既要自度又要度他，那么这就是一个修大乘的菩萨行者，大乘修行者都要发四弘誓愿：“众生无边誓愿度，烦恼无尽誓愿断，法门无量誓愿学，佛道无上誓愿成。”
立志度众的大乘菩萨，要培养四无量心：“慈无量心、悲无量心、喜无量心、舍无量心。”慈即爱护众生，给以欢乐；悲即怜悯众生，救拔苦难；喜即喜众生之所安，乐众生之所乐；舍即苦乐等观，无有恋着。
大乘菩萨行者，为了方便度化众生，所以要修“六度”：布施、持戒、忍辱、精进、禅定、智慧。
- 布施度：包括财布施、法布施、和无畏布施。财包括金钱和财物之外财及体力和血肉等内财；法包括知识、技能等世间法及佛菩萨的出世间法；无畏就是解除众生的苦恼、悲伤、惊恐和痛苦。
- 持戒度：就是保持身、口、意不犯错误、清净无染。佛教的戒律有五戒、八戒、居士戒、沙弥戒、比丘戒、菩萨戒等。
- 忍辱度：包括安受苦忍，忍受饥渴、冷热等自然苦；耐怨害忍，忍受打骂、毁辱、毒害等人为苦；谛察法忍，住于善法中，不生疑惑、动摇、执著、贪爱等感情。
- 精进度：包括披甲精进，不畏艰难；摄善精进，勤修善法不知疲倦；利乐精进，利乐度化、毫不懈怠。
- 禅定度：分四禅八定，色界四禅与无色界四禅。
- 智慧度：包括世间及出世间等各种智慧。
此外还要修行四摄法：布施、爱语、利行和同事。接近摄取众生，争取他们的信任，帮助他们解决实际困难，以温和悦耳的语言与他们交流，做一切对众生有益的事情，与他们和睦相处，作他们的表率，同他们一切修行。六度四摄为一切菩萨行者所必修。
大乘佛教兴起初期，部派佛教教内的部分部派不认可绝大部分大乘佛教的来源传承[50][51]：“诸天所传授、从梦中得来、从他方佛闻、从三昧中见佛闻法、自然呈现在心中、[52]得自龙宫、得自南天铁塔、来自窟外集结”，认为这些经典皆非释迦牟尼佛所说，这些保守部派判定大乘经典是违背佛教《第一次结集》经典“非法说法”，认为“大乘”“小乘”这些说法不是佛说，反对大乘经典使用“小乘”（Hīnayāna）一词贬称声闻、缘觉二乘。
在历史上，大乘佛教典籍《妙法莲华经》提出“小乘”（二乘）与“大乘”的“三车譬喻说”，认为这三乘是佛为不同根基的学生所说的教法，同时明确指出其实并无“小乘”与“大乘”的区别，佛法俱是一佛乘[53]，虽有阶次之分，又彼此含摄，因此不应互相诽谤，要彼此尊重接纳，维护佛法的统一。按照大乘天台宗判教的理论，佛陀在方等时说法，为了唤起、坚定僧徒对大乘菩提道的向往和信心，多贬斥二乘为“小乘”，赞叹“大乘”；在般若时，开始抛弃大、小的分别执著；在法华涅槃时，宣布在究竟上法无定法，小乘与大乘皆是安立的假名，佛陀的本怀是一佛乘[54]。
由于“小乘”一词的历史使用时间较久等原因，近现代尤其是学术界，仍然有人沿用“小乘”称呼声闻乘、缘觉乘佛法，而南传佛教主要传承了保守的赤铜鍱部大寺派传统，以声闻乘的解脱道教法为主流，并且由于在南传佛教历次结集成的大藏经体系（巴利三藏）中，并无任何经论中出现佛陀指称解脱道教法为小乘的说法，所以否认大乘佛教提出的“小乘”说法。由于大乘佛教流传的地区也常用“小乘佛教”称呼南传佛教，这引起了一些东南亚地区佛教徒的不满。1950年，世界佛教徒联谊会决定使用“上座部佛教”一词称呼南传佛教，不应再使用“小乘”的称呼。目前，东亚各国官方已响应决议，不再使用“小乘”称呼南传佛教，不过在部分研究文献和民间当中仍然有人沿用“小乘”一词。至于在汉字文化圈，中文的表面字义上，“小”的贬义色彩貌似已经大大降低，但相关中文作品若被翻译为非汉字的语言去让非汉字文化区的读者阅读时，汉字“小乘”在外文中最相符的翻译字眼不免仍是回归为“Hīnayāna”，不免仍显示出相关作者贬称解脱道为“低贱的（Hīna）交通工具（yāna）”的句意。虽然因对佛法存在不同的观点而形成了三股大的教派（若再从大乘佛教中分别出秘密大乘佛教），但全球佛教界达成共识，不应该贬称佛陀的解脱道教法为低贱，而应维护佛教的统一，遵从佛说三乘俱属于佛陀的教法的旨意。
- 中乘（缘觉乘）、小乘（声闻乘）合称二乘
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