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禁軍，直轄屬於帝王或元首（如監國、太后等），擔任護衛帝王或皇宮、首都警備任務的準軍事部隊。
 | 此條目論述以部分區域為主，未必有普世通用的觀點。 |
三代夏、商時期，中央政府沒有常備武力，若要進行軍事行動，軍隊是臨時動員平民與奴隸組成。至周代，方有常備軍設置。[1]
《周禮·夏官司馬》：「凡制軍，萬有二千五百人為軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。」周天子直轄武力有六軍，其餘諸侯國依國家大小擁有一至三軍不等武力。六軍任務為拱衛天子、守備王畿、征伐不臣諸侯與蠻夷，性質相當於禁軍，六軍統率將領則分別委由朝廷大臣（卿士）任之。後世「六軍」一詞亦成為禁軍代稱，如唐‧白居易作《長恨歌》：「六軍不發無奈何，宛轉蛾眉馬前死。」
漢代初期，延襲為南、北二軍。漢代，以衛尉率南軍守衛宮城，中尉統北軍屯衛帝都。
漢武帝時，於南軍新設兩支天子侍衛禁兵，一曰「建章營騎」、二曰「期門騎」，後改稱「羽林」、「虎賁」。羽林、虎賁皆以中郎將為長官。
「建章營騎」以其衛守建章宮，後更名「羽林騎」，取「為國羽翼，如林之盛」之義。漢武帝又取陣亡將士子弟於羽林騎中扶養，別成一支曰「羽林孤兒」。
「期門騎」，取「皇帝微行，期諸殿門」之義。漢平帝時更名為「虎賁騎」，取「若虎賁獸」。「賁」者奔也，如虎奔驅攫獸而噬，言其猛烈。
漢武帝元鼎六年時，於北軍新設八禁兵，各以校尉統領之，曰「中壘」、「屯兵」、「步兵」、「越騎」、「長水」、「胡騎」、「射聲」、「虎賁」。南、北二軍，因南軍常隨侍帝側，故較受重視。
東漢，南軍羽林、虎賁及北軍八校尉，皆延設之，尤以北軍中侯為衛戍宮城之最高武官。漢靈帝時，為討伐西羌及黃巾賊，中平五年於洛陽西園招募壯丁成立一支允戰爭時赴外出征的禁軍「西園軍」，以中常侍蹇碩為首統率，設八校尉，八校尉分別為：
史稱「西園八校尉」。
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隋朝的禁軍有十二衛（左右翊衛﹑左右驍衛﹑左右武衛﹑左右屯衛，左右候衛、左右御衛）和東宮六率（太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率）。十二衛具有雙重屬性，首先是作為衛戍京師守護禁中的天子衛隊，其兵力由各地折衝府府兵輪番上京構成；另一方面，十二衛也是分別統轄京外折衝府事務的軍事管理機構，在此層面上，左右翊衛是統轄十二衛六率的最高指揮機構。
唐朝沿襲隋朝的十二衛（左右翊衛→左右衛﹑左右驍衛﹑左右武衛﹑左右屯衛→左右威衛，左右候衛→左右金吾衛、左右御衛→左右領軍衛），並增加四衛（左右千牛衛、左右監門衛），稱南衙十六衛。
唐玄宗時，府兵制敗壞，府兵已無法有效番上十六衛補充兵源，於是在開元十一年，徵召京兆、蒲、同、岐、華府兵及平民，再增加潞州長從兵，共十二萬，稱「長從宿衛」，開元十二年改稱「彍騎」，開元十三年再將彍騎兵力分隸十二衛（左右監門衛及左右千牛衛除外）。天寶以後，彍騎又敗廢，府兵亦無兵可繳，十六衛至此僅存官額虛名，武備不復存矣。
唐高祖從太原起義的軍隊中選拔出三萬禁軍，負責皇宮的守衛工作，稱為「元從禁軍」，因駐守在皇城北面，故又稱為北衙。唐太宗時，從大戶人家挑選健壯青年，擴充禁軍，號飛騎，再從中挑選善騎射者，稱為百騎。
- 左右羽林軍：唐高宗時，取府兵越騎、步射置左右羽林軍，大朝會則執仗以衛階陛，行幸則夾馳道為內仗。
- 左右龍武軍：武則天時，擴北衙百騎為千騎。唐中宗時，擴千騎為萬騎。唐玄宗以萬騎發動唐隆之變剿平韋皇后，即位後改萬騎為左右龍武軍。
- 左右神武軍：安史之亂發生，玄宗西奔四川，禁軍士兵陪駕護衛者才一千餘人，肅宗赴靈武也只有禁軍一百餘人隨駕。及肅宗即位後，稍復調補北軍。至德二年肅宗徵調舊屬及隨從官員子弟，再抽調其他軍隊士兵，置為左右神武軍，又曰「神武天騎」，編制同左右羽林軍，此時與左右羽林軍、左右龍武軍總稱「北衙六軍」。元和二年時裁省左右神武軍。
- 左右神威軍：肅宗置左右神武軍同時，又擇取善於騎射士兵千餘人成立「衙前射生手」，又曰「供奉射生官」、「殿前射生手」，分左、右廂，總號曰「左右英武軍」。寶應元年，張皇后欲殺太子李豫改立越王李係，李輔國命程元振率領射生軍入宮平亂殺張皇后、越王，肅宗受驚崩逝，李輔國擁立太子靈前繼位即唐代宗。事後代宗賜射生軍「寶應功臣」名號，故射生軍又號「寶應軍」。貞元五年，射生軍左、右廂改稱左右神威軍。元和三年裁併左右神威軍為「天威軍」，元和八年再廢除天威軍，兵員分隸神策軍。
- 左右神策軍：神策軍原為哥舒翰成立用以抵禦吐蕃的部隊，後由魚朝恩趁機控制逐漸成為禁軍。
五代時期，禁軍最重要的是侍衛親軍，其源於唐末時期抗衡牙兵，保衛節帥的親兵，隨着各方藩鎮各自稱王稱霸，藩鎮親軍逐漸轉化為禁軍。後梁太祖時期始設侍衛親軍司。後唐明宗時期對侍衛親軍進行整頓，一將當時雜亂的軍號整齊劃一，二對驕兵悍將難制者悉數誅殺，以絕後患。後漢時期出現殿前都部署軍職。後周時期殿前司不斷得到強化。世宗時設立殿前司都點檢一職。
北宋太祖趙匡胤，即是後周殿前司都點檢，經陳橋兵變，黃袍加身，由禁軍擁護為開國皇帝，之後趙匡胤再邀集諸多擁護他之高級武官杯酒釋兵權，又繼承後周以來的軍制改革收攏地方兵權，逐漸將天下各鎮的節帥親軍統合為惟從皇命的禁軍；宋太宗再分置多職、互相制約以聽皇帝號令，扼阻前朝唐代藩鎮割據地方之禍。
經過祖宗二朝的改革，北宋的禁軍或禁兵已經不僅僅是以往戍衛京師的天子衛隊，而是分佈全國負責實際軍事任務的正規軍，只是為了強調軍隊直屬天子的中央集權管理原則而繼續使用「禁軍」之名，其中只有隸屬殿前司的殿前諸班（近衛騎兵）與御龍諸直（近衛步兵）是傳統意義上供奉殿前護衛天子的「禁軍」。北宋的禁軍數目非常大，所養兵員為歷朝之冠。據錢穆《國史大綱》說，宋開國之初禁軍二十萬左右，以後則愈增愈多，至宋徽宗時代，林沖被稱為「八十萬禁軍」槍棒教頭，此數雖為虛數，但兵員名籍上，中外禁兵員數曾在宋仁宗慶曆年間達到八十三萬的最高峰，經過熙寧變法的員數清點和軍制改革後，禁軍員數儘管有大規模下降，然徽宗朝禁軍名籍上仍存六十餘萬員（若合廂軍則約八十萬強）。《續資治通鑑·宋仁宗慶曆八年》：「向因夏人阻命，諸路增置禁軍約四十二萬餘人，通三朝舊兵且八九十萬人，其鄉軍義勇、州郡廂軍、諸軍小分剩員等不在此數。」準確的說，北宋如此巨大規模的禁軍就是正規軍，但自古未有如宋之孱弱，原因有很多方面，除了強幹弱枝以文御武的統御原則外，養兵彌亂的福利性政策也是禁軍大多戰鬥力低下的原因之一。
宋朝亦有廂軍、鄉兵和蕃兵，但廂軍俸錢只有禁軍的一半，故戰力不高，除無廂編制外與禁軍編制類同，主要負責修築城池、擔任官營作坊內的工匠、軍匠和兵匠，從事鍛造兵器、釀酒、造船、冶煉、鑄錢、染織；修路築橋、治河和興修水利、傳遞公文和運輸官物。《宋史·兵志》：「宋之兵制，大概有三：天子之衛兵，以守京師，備征戍，曰禁軍；諸州之鎮兵，以分給役使，曰廂軍；選於戶籍或應募，使之團結訓練，以為在所防守，則曰鄉兵。」宋代禁軍是募兵制，一旦入伍，終身服役，直至老疾退役。
北宋禁軍可分為殿前軍及侍衛親軍，殿前軍為主要精銳部隊。景德二年正月十九日，分侍衛親軍司為侍衛親軍馬軍和侍衛親軍步軍二司。太祖至真宗時期陸續罷置殿前司都點檢、殿前司副都點檢、侍衛親軍馬步軍司都指揮使、侍衛親軍馬步軍副都指揮使和侍衛親軍馬步軍都虞候等高職。至此禁軍分三衙指揮：殿前司、侍衛親軍馬軍司、侍衛親軍步軍司，三司長官為都指揮使，下設副都指揮使、都虞候各一人，由於北宋禁軍實際為國家正規軍，故三司長官－殿前司都指揮使（別稱「殿帥」）、侍衛親軍馬軍司都指揮使（別稱「馬帥」）、侍衛親軍步軍司都指揮使（別稱「步帥」）就是正規軍三位最高指揮官，合稱三帥，以殿前司都指揮使為首。本來北宋禁軍最高指揮官為殿前司都點檢，位在都指揮使之上，但因宋太祖就是任後周殿前司都點檢掌握禁軍，發動陳橋兵變即位，故宋朝對殿前司都點檢一職忌諱，後不設。殿前司都指揮使以節度使為之。而殿前司副都指揮使、殿前司都虞候以刺史以上充，政和四年，詔：「殿前都指揮使在節度使之上、殿前副都指揮使在正任承宣使之上、殿前都虞候在正任防禦使之上；馬軍都指揮使、馬軍副都指揮使在正任觀察使之上、馬軍都虞候在正任防禦使之上；步軍都指揮使、步軍副都指揮使在正任觀察使之上、都虞候在正任防禦使之上」。
北宋禁軍既兵額龐大，當然單位番號亦多，全國禁軍番號不下五、六十支，禁軍諸軍按廩祿分為上軍、中軍、下軍，月祿錢（付現錢）一貫以上為上軍，一貫以下五百文以上為中軍，五百文以下為下軍，其最精銳者為殿前軍轄屬捧日、天武、龍衛、神衛左右廂四軍兵士月祿料錢一千文，待遇亦最優，為「上四軍」。
北宋初期和中期禁軍編制有：廂、軍、指揮和都。諸軍皆分左右廂，按正規編制，一百人為一都，五都為一指揮，五指揮為一軍，十軍為一廂。廂設都指揮使、軍設都指揮使和都虞候、指揮設指揮使和副指揮使、都設軍使（馬軍）和副兵馬使（馬軍）、都頭（步軍）和副都頭（步軍），副兵馬使和副都頭之下設軍頭、十將、將虞侯、承局和押官。神宗接受蔡挺建議，行將兵法，以二十五人為一隊、一百二十五人為一陣、兩千五百人為一將，各路共設有有一百四十三將。每將設正將和副將各一人，下設有部將、隊將、押隊使臣，又置訓練官。
南宋時期禁軍被各屯駐大軍所取代，建炎初另御營司，由宰執擔任御營使和御營副使，管理御營軍，四年下詔改御營軍為神武軍。紹興五年下詔改神武軍為行營護軍，韓世忠部位前護軍、岳飛部為後護軍、劉光世部為左護軍、吳玠部為右護軍、張俊部為中護軍，十一年解除三大帥兵權後，以某州府駐紮御前諸軍作為番號，至開禧北伐前共設有十州府駐紮御前諸軍都統制司：鎮江府、建康府、江州、池州、鄂州、荊南府、興州、興元府、金州、利州。地方存留設的禁兵，則成為專供雜役、不從事戰鬥的部隊。
遼代設宿衛司統領，為北面御帳官。成吉思汗建國後，護衛軍由宿衛隊、禿魯花及箭筒士隊組成，分屬四怯薛長。元世祖以後，宿衛軍成為皇帝的禁軍，包括在宮廷中分番宿衛的怯薛和諸侍衛親軍。
明朝禁軍分為守備京師的京營及衛戍皇城的上直二十六衛親軍。
京營不只負責守備京師，明成祖數次出邊征討蒙古殘元勢力時亦以京營為主力，主要分為三大營：
- 五軍營：每年徵調中都鳳陽、山東、河南、大寧等地衛所官兵輪值番上京師，故名為「五軍」，又五軍營分為中軍、左掖、右掖、左哨、右哨五營，亦謂五軍。
- 三千營：司寶纛令旗隨侍之上直隸官軍。[2][3]永樂時得邊外三千降兵編成一營，故名為「三千」[4]，全營騎兵部隊。
- 神機營：神機營裝備各類火鎗及火炮。
平時五軍營負責駐守軍營，三千營負責巡邏哨視，神機營則掌各類鎗砲火器。
皇帝御駕親征時，則皇帝御營居中，五軍營分佈防守御營之外，步兵佈防內側，騎兵佈防外側。騎兵之外為神機營佈防，神機營外為堤圍土牆，周長二十里，上面佈置各種竹木枝刺為障護。京營在土木堡之變時幾乎全軍覆沒。
憲宗將京營三大營改編擴制為十二營，稱十二團營，分別為：
- 奮武、耀武、練武、顯武四武營。
- 取勇、果勇、效勇、鼓勇四勇營。
- 立威、伸威、揚威、振威四威營。
每團營其下再各自分轄五軍營（步軍）、三千營（寶纛令旗儀仗）、神機營（火器槍炮馬隊）。
世宗時又罷團營，復三大營舊制。在京各衛軍，俱分隸三營，分之為三十營，合之為三大營。
直隸諸衛親軍初建時原本只有十二衛，分別為：
- 金吾前衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 金吾後衛－衛戍玄武門左右至北安門左右。
- 羽林左衛－衛戍東華門左右至東安門左右。
- 羽林右衛－衛戍西華門左右至西安門左右。
- 府軍衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 府軍左衛－衛戍東華門左右至東安門左右。
- 府軍右衛－衛戍西華門左右至西安門左右。
- 府軍前衛－負責皇帝近身侍衛，又稱「帶刀舍人」、「帶刀侍衛」。
- 府軍後衛－衛戍玄武門左右至北安門左右。
- 虎賁左衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 錦衣衛－名錦衣衛指揮使司[5]，掌侍衛、儀仗、緝捕、詔獄。
- 旗手衛－掌皇帝御駕金鼓、旗纛，並隨御駕出入及衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
建文四年燕王朱棣發動靖難之變篡位成功，本年改稱洪武三十五年，擢升下列北平燕王三護衛為親軍：
- 羽林前衛－原北平「燕山中護衛」，衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 金吾左衛－原北平「燕山左護衛」，衛戍東華門左右至東安門左右。
- 金吾右衛－原北平「燕山右護衛」，衛戍西華門左右至西安門左右。
- 燕山左衛－衛戍東華門左右至東安門左右。
- 燕山右衛－衛戍西華門左右至西安門左右。
- 燕山前衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 大興左衛－衛戍玄武門左右至北安門左右。
- 濟陽衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 濟州衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
- 通州衛－原北平都指揮使司「安吉衛」，衛戍玄武門左右至北安門左右。
宣德八年設以下四衛，掌隨駕護衛：
- 騰驤左衛
- 騰驤右衛－舊為神武前衛。
- 武驤左衛
- 武驤右衛
以上二十六衛俱稱親軍都指揮使司，不屬五軍都督府管轄。
清代以領侍衛府負責皇帝近身及紫禁城警備，為八旗兵，類似於南軍；提督九門步軍巡捕五營統領即「九門提督」負責北京的守備和治安，為綠營兵，類似於北軍。清末1908年，清廷委貝勒載濤、毓朗、陸軍部尚書鐵良為訓練大臣，挑選各旗營精壯士兵，按照西方軍事編制編練禁衛軍[a]。1911年編練成。設二協，未設鎮統（軍長），第一協協統為良弼，第二協協統為王廷楨[7]。
領侍衛府下轄禁衛兵分為郎衛及兵衛：
1932年日本控制下的滿洲國建國後，其政權也曾建立過以滿、蒙人為主的禁衛隊維護滿洲國皇室安全，部隊規模雖小，但裝備訓練較同時期的滿洲國軍而言已十分精銳。
1911年武昌起義後，馮國璋任原清廷禁衛軍統領。1914年禁衛軍改為陸軍第十五師，師長劉詢，和陸軍第十六師，師長王廷楨，駐紮南京。1917年馮國璋北上繼任中華民國大總統，第十五師隨馮北上，任總統拱衛軍司令移駐北京。
日本戰前成立了近衛師團守衛皇宮，並擔當「禁軍」的角色。戰後日本皇軍面臨解散，所以把部分近衛師團改編為禁衛府，但幾個月後旋即廢止。皇宮的守衛改由警視廳皇宮警察部負責。
戰後日本受限於憲法，只能保留自衛隊，防衛省計劃在未來將陸上自衛隊第1師團改組為「首都防衛集團」，負責首都東京都會圈的戍衛。
英國的禁軍，可稱為御林軍，為一支在英國君主居住的白金漢宮的守備隊伍。平時負責宮內的保安，目前只作為宮禁的特色之一，從前負責的防務工作已經交由倫敦警察廳負責。
希臘精銳的埃夫佐尼早在王政時期就擔任保衛工作。現在擔任總統衛隊的職務，保衛雅典憲法廣場的無名塚、國會、總統府等建築。
這支部隊以別致醒目的蘇格蘭裙式着裝聞名於世。
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