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瑜伽[1]（梵语：योग，罗马化：yoga，直译：原意为“轭”或“枷”，引申为“连结”“合一”等[2]），源于古印度文化，义为探寻“梵我一如”的道理与方法，古印度六大哲学派别中有瑜伽派。而现代人所称的瑜伽则是主要是一系列的修身养心方法，包括调身的体位法（参考瑜伽体位集）、调息的呼吸法、调心的冥想法等，以达至身心的合一。
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2016年12月1日，在埃塞俄比亚首都亚的斯亚贝巴举行的联合国教科文组织政府间保护非物质文化遗产委员会会议通过决议，将印度瑜伽列入该组织《人类非物质文化遗产代表作名录》[3]。
瑜伽是一个通过提升意识，帮助人类充分发挥潜能的体系。瑜伽姿势运用古老而易于掌握的技巧，改善人们生理、心理、情感和精神方面的能力，是一种达到身体、心灵与精神和谐统一的运动方式。古印度人更相信人可以与天合一，他们以不同的瑜伽修炼方法融入日常生活而奉行不渝：道德、忘我的动作、稳定的头脑、宗教性的责任、冥想和宇宙的自然和创造。
瑜伽已有数千年的历史。有一种说法认为瑜伽是起源于吠陀时期，并且影响了佛教。[4][5]公元前300年的瑜伽大圣哲波颠阇利将所有口耳相传的经典，集结而成了《瑜伽经》（瑜伽的重要理论经典著作），印度瑜伽因此而有所依据。瑜伽行法正式订为八支体系。波颠阇利是一个对瑜伽有巨大贡献的圣人。《瑜伽经》，汇整了瑜伽所有的理论和知识，形成完整的理论体系和实践系统。在这部著作里，他阐述了瑜伽的定义、 瑜伽的内容 、瑜伽给身体内部带来的变化等等。在波颠阇利之前，瑜伽已经有了很长的实践期，但是没有任何人给瑜伽一个系统的解释，波颠阇利开创了一个完整的瑜伽体系。所以波颠阇利被尊为瑜伽之祖。严格来说，瑜伽是一种身心锻炼的统称，瑜伽在印度也是一个身心修练的通泛名词。有一段时期进行各种身心修练的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士。
古印度的宗教哲学派别林立，不过有三本著作被大多数印度人尊为经典，一是“奥义书”，二为“薄伽梵歌”，三“阿育吠陀”，而《瑜伽经》集结各经典统合瑜伽八支。古印度婆罗门教提倡“梵我合一”理论，由于印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商羯罗的影响，这三本书也被后来大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，表面上看似与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即“梵我合一”），一直到成佛成仙，或者其他教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。
印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式，一是在瑜伽中离弃世间；二是在战场上委弃身体。这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的“功德成神”说，与儒家的“忠烈祠”信仰。
“ 哈（梵语：ह）”的字意为太阳，“达（梵语：ठ）”为月亮[6]。以学习呼吸与身体锻炼为主。现代的哈达瑜伽被统括为体位法的练习，所以所有强调体位法身体锻炼的派别都可以归纳到哈达瑜伽里。
王瑜伽，又称“罗阇瑜伽”、“胜王瑜伽”。胜王瑜伽以波颠阇利的《瑜伽经》为主要经典，强调八步功法身心并行的锻炼，尤其著重于静坐与冥想的锻炼，以达到天人合一的三摩地为目标。目前印度有些寺院团体仍以胜王瑜伽作为标榜。
智瑜伽，又称“知识瑜伽”。以理性的思维、逻辑思辩以探求真理的瑜伽。用印度人的观点来看，中国的老子、庄子等可以视为智慧瑜伽修行者。
信瑜伽，又称“虔信瑜伽”、“信爱瑜伽”、“奉爱瑜伽”、“至善瑜伽”。追求超越情绪、理性纯善的道之爱，以冥想、唱诵、礼拜等严谨的宗教生活态度以及积极行善来达成。为笈多王朝时期印度教巴克提运动的中心内容。
行瑜伽，又称“业瑜伽”、“羯磨瑜伽”、“行动瑜伽”，通过积极入世的一系列实际行动来达致功德圆满。圣雄甘地即行动瑜伽奉行者。
咒语瑜伽，“曼怛罗”义为咒语、梵颂、真言、神咒、秘密语，“曼怛罗瑜伽”也可译作“梵颂瑜伽”、“咒语瑜伽”。瑜伽的众多修练方法之一，许多瑜伽派别都采用，各自的差别为宗教歌唱、咒语念诵、秘密咒语念诵等等。唱诵时讲求心气合一、专注、信心，长时间的唱诵时常容易引发念者的宗教经验，效果强烈又简单，所以各大派别都很重视此练法。
密瑜伽，“怛特罗”义为密传、密教，“怛特罗瑜伽”也可译作“密瑜伽”、“密传瑜伽”。俗称“双修”。千年师徒的秘密传承，著重于开发生命能量，超越凡人境界的修练。密宗瑜伽的特色为复杂曼陀罗图案、详密的宗教仪轨、不对外公开的内容、利用男女性能量引出生命能量的修练法、变换物质的练法、利用尸体的修练法、太阳能修练法等等。
瑜伽之祖波颠阇利撰写的古典经典文献《瑜伽经》。《瑜伽经》一书很短，全书总共分成四章，内容讲述包括瑜伽的定义、瑜伽的修行内容还有瑜伽到达的最后境界与解脱等，精简地传达了“瑜伽”的纲要。在《瑜伽经》的第二章详细说明瑜伽的“八支”（梵语：aṣṭāṅga，aṣṭa 是八，aṅga是分支、部份、肢体[7]），即修行瑜伽的八个阶段[8]：
在印度哲学和印度教中，有一派以研究瑜伽为重点的瑜伽派，为古印度六大哲学派别之一。约在公元2-4世纪，印度哲人波颠阇利编纂瑜伽经，将古老的印度瑜伽传统加以整理，形成四品195颂的著作。其思想涉及了佛教、耆那教、数论派和《奥义书》[9]。
作为印度宗教之一的佛教，相当重视瑜伽的修行。所谓“瑜伽”在梵语中是相应──契合的意思。就佛教而言，凡属止观，达到身心、心境或理智相应的练习，都可说是瑜伽。瑜伽行，即身心相应的修持法。瑜伽师、瑜伽士，为定慧修持者的通称[10][11]。
不过，佛教是以共印度教的禅定为定学，把不共的四念住、三十七菩提分法作慧学，深观一切法空无自性，由无我无我所而达解脱。这和印度教修习神我，由梵我合一达致独存的解脱，在修行所依的义理上有所不同[12][13]。
《修行道地经》（榆迦-遮-复弥）、《修行方便禅经》（庾伽-遮罗-浮迷）及《瑜伽师地论》都是以“瑜伽”来命名的佛教禅修论著。
由于根植于印度宗教文化的瑜伽，逐渐成为普及大众的冥想和体操活动，引发部分基督教牧师在布道中对信众表示不可参与瑜伽活动。其理由是认为瑜伽和基督教十诫中的第一诫“不可拜耶和华以外的神”抵触。不过，即便如此，在以基督教为主流信仰的美国，瑜伽仍十分风行[14]。
有些基督徒会整合瑜伽中的体位，将其和印度教的瑜伽哲学思想分开，再加入祈祷、默想等基督教的内容[15][16]，各个姿势也改用英文命名（不是用原来的梵语词语），舍弃曼怛罗以及其中的瑜伽哲学。以此方式让这种瑜伽划在基督教的范围内[16]。这引起了一些印度教团体对于文化挪用的指责[16][17]，也有基督教学者对此提出观察和批评[18]。
天主教会以及一些基督教（新教）教会曾针对一些东方教会以及新纪元运动的作法提出疑虑，认为将基督教的灵修与印度文化的瑜伽、冥想加以结合，是有风险的[19][20][21]。
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