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禁军，直辖属于帝王或元首（如监国、太后等），担任护卫帝王或皇宫、首都警备任务的准军事部队。
 | 此条目论述以部分区域为主，未必有普世通用的观点。 |
三代夏、商时期，中央政府没有常备武力，若要进行军事行动，军队是临时动员平民与奴隶组成。至周代，方有常备军设置。[1]
《周礼·夏官司马》：“凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军。”周天子直辖武力有六军，其馀诸侯国依国家大小拥有一至三军不等武力。六军任务为拱卫天子、守备王畿、征伐不臣诸侯与蛮夷，性质相当于禁军，六军统率将领则分别委由朝廷大臣（卿士）任之。后世“六军”一词亦成为禁军代称，如唐‧白居易作《长恨歌》：“六军不发无奈何，宛转蛾眉马前死。”
汉代初期，延袭为南、北二军。汉代，以卫尉率南军守卫宫城，中尉统北军屯卫帝都。
汉武帝时，于南军新设两支天子侍卫禁兵，一曰“建章营骑”、二曰“期门骑”，后改称“羽林”、“虎贲”。羽林、虎贲皆以中郎将为长官。
“建章营骑”以其卫守建章宫，后更名“羽林骑”，取“为国羽翼，如林之盛”之义。汉武帝又取阵亡将士子弟于羽林骑中扶养，别成一支曰“羽林孤儿”。
“期门骑”，取“皇帝微行，期诸殿门”之义。汉平帝时更名为“虎贲骑”，取“若虎贲兽”。“贲”者奔也，如虎奔驱攫兽而噬，言其猛烈。
汉武帝元鼎六年时，于北军新设八禁兵，各以校尉统领之，曰“中垒”、“屯兵”、“步兵”、“越骑”、“长水”、“胡骑”、“射声”、“虎贲”。南、北二军，因南军常随侍帝侧，故较受重视。
东汉，南军羽林、虎贲及北军八校尉，皆延设之，尤以北军中侯为卫戍宫城之最高武官。汉灵帝时，为讨伐西羌及黄巾贼，中平五年于洛阳西园招募壮丁成立一支允战争时赴外出征的禁军“西园军”，以中常侍蹇硕为首统率，设八校尉，八校尉分别为：
史称“西园八校尉”。
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隋朝的禁军有十二卫（左右翊卫﹑左右骁卫﹑左右武卫﹑左右屯卫，左右候卫、左右御卫）和东宫六率（太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率）。十二卫具有双重属性，首先是作为卫戍京师守护禁中的天子卫队，其兵力由各地折冲府府兵轮番上京构成；另一方面，十二卫也是分别统辖京外折冲府事务的军事管理机构，在此层面上，左右翊卫是统辖十二卫六率的最高指挥机构。
唐朝沿袭隋朝的十二卫（左右翊卫→左右卫﹑左右骁卫﹑左右武卫﹑左右屯卫→左右威卫，左右候卫→左右金吾卫、左右御卫→左右领军卫），并增加四卫（左右千牛卫、左右监门卫），称南衙十六卫。
唐玄宗时，府兵制败坏，府兵已无法有效番上十六卫补充兵源，于是在开元十一年，征召京兆、蒲、同、岐、华府兵及平民，再增加潞州长从兵，共十二万，称“长从宿卫”，开元十二年改称“彍骑”，开元十三年再将彍骑兵力分隶十二卫（左右监门卫及左右千牛卫除外）。天宝以后，彍骑又败废，府兵亦无兵可缴，十六卫至此仅存官额虚名，武备不复存矣。
唐高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。唐太宗时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。
- 左右羽林军：唐高宗时，取府兵越骑、步射置左右羽林军，大朝会则执仗以卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。
- 左右龙武军：武则天时，扩北衙百骑为千骑。唐中宗时，扩千骑为万骑。唐玄宗以万骑发动唐隆之变剿平韦皇后，即位后改万骑为左右龙武军。
- 左右神武军：安史之乱发生，玄宗西奔四川，禁军士兵陪驾护卫者才一千馀人，肃宗赴灵武也只有禁军一百馀人随驾。及肃宗即位后，稍复调补北军。至德二年肃宗征调旧属及随从官员子弟，再抽调其他军队士兵，置为左右神武军，又曰“神武天骑”，编制同左右羽林军，此时与左右羽林军、左右龙武军总称“北衙六军”。元和二年时裁省左右神武军。
- 左右神威军：肃宗置左右神武军同时，又择取善于骑射士兵千馀人成立“衙前射生手”，又曰“供奉射生官”、“殿前射生手”，分左、右厢，总号曰“左右英武军”。宝应元年，张皇后欲杀太子李豫改立越王李系，李辅国命程元振率领射生军入宫平乱杀张皇后、越王，肃宗受惊崩逝，李辅国拥立太子灵前继位即唐代宗。事后代宗赐射生军“宝应功臣”名号，故射生军又号“宝应军”。贞元五年，射生军左、右厢改称左右神威军。元和三年裁并左右神威军为“天威军”，元和八年再废除天威军，兵员分隶神策军。
- 左右神策军：神策军原为哥舒翰成立用以抵御吐蕃的部队，后由鱼朝恩趁机控制逐渐成为禁军。
五代时期，禁军最重要的是侍卫亲军，其源于唐末时期抗衡牙兵，保卫节帅的亲兵，随着各方藩镇各自称王称霸，藩镇亲军逐渐转化为禁军。后梁太祖时期始设侍卫亲军司。后唐明宗时期对侍卫亲军进行整顿，一将当时杂乱的军号整齐划一，二对骄兵悍将难制者悉数诛杀，以绝后患。后汉时期出现殿前都部署军职。后周时期殿前司不断得到强化。世宗时设立殿前司都点检一职。
北宋太祖赵匡胤，即是后周殿前司都点检，经陈桥兵变，黄袍加身，由禁军拥护为开国皇帝，之后赵匡胤再邀集诸多拥护他之高级武官杯酒释兵权，又继承后周以来的军制改革收拢地方兵权，逐渐将天下各镇的节帅亲军统合为惟从皇命的禁军；宋太宗再分置多职、互相制约以听皇帝号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。
经过祖宗二朝的改革，北宋的禁军或禁兵已经不仅仅是以往戍卫京师的天子卫队，而是分布全国负责实际军事任务的正规军，只是为了强调军队直属天子的中央集权管理原则而继续使用“禁军”之名，其中只有隶属殿前司的殿前诸班（近卫骑兵）与御龙诸直（近卫步兵）是传统意义上供奉殿前护卫天子的“禁军”。北宋的禁军数目非常大，所养兵员为历朝之冠。据钱穆《国史大纲》说，宋开国之初禁军二十万左右，以后则愈增愈多，至宋徽宗时代，林冲被称为“八十万禁军”枪棒教头，此数虽为虚数，但兵员名籍上，中外禁兵员数曾在宋仁宗庆历年间达到八十三万的最高峰，经过熙宁变法的员数清点和军制改革后，禁军员数尽管有大规模下降，然徽宗朝禁军名籍上仍存六十馀万员（若合厢军则约八十万强）。《续资治通鉴·宋仁宗庆历八年》：“向因夏人阻命，诸路增置禁军约四十二万馀人，通三朝旧兵且八九十万人，其乡军义勇、州郡厢军、诸军小分剩员等不在此数。”准确的说，北宋如此巨大规模的禁军就是正规军，但自古未有如宋之孱弱，原因有很多方面，除了强干弱枝以文御武的统御原则外，养兵弥乱的福利性政策也是禁军大多战斗力低下的原因之一。
宋朝亦有厢军、乡兵和蕃兵，但厢军俸钱只有禁军的一半，故战力不高，除无厢编制外与禁军编制类同，主要负责修筑城池、担任官营作坊内的工匠、军匠和兵匠，从事锻造兵器、酿酒、造船、冶炼、铸钱、染织；修路筑桥、治河和兴修水利、传递公文和运输官物。《宋史·兵志》：“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”宋代禁军是募兵制，一旦入伍，终身服役，直至老疾退役。
北宋禁军可分为殿前军及侍卫亲军，殿前军为主要精锐部队。景德二年正月十九日，分侍卫亲军司为侍卫亲军马军和侍卫亲军步军二司。太祖至真宗时期陆续罢置殿前司都点检、殿前司副都点检、侍卫亲军马步军司都指挥使、侍卫亲军马步军副都指挥使和侍卫亲军马步军都虞候等高职。至此禁军分三衙指挥：殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司，三司长官为都指挥使，下设副都指挥使、都虞候各一人，由于北宋禁军实际为国家正规军，故三司长官－殿前司都指挥使（别称“殿帅”）、侍卫亲军马军司都指挥使（别称“马帅”）、侍卫亲军步军司都指挥使（别称“步帅”）就是正规军三位最高指挥官，合称三帅，以殿前司都指挥使为首。本来北宋禁军最高指挥官为殿前司都点检，位在都指挥使之上，但因宋太祖就是任后周殿前司都点检掌握禁军，发动陈桥兵变即位，故宋朝对殿前司都点检一职忌讳，后不设。殿前司都指挥使以节度使为之。而殿前司副都指挥使、殿前司都虞候以刺史以上充，政和四年，诏：“殿前都指挥使在节度使之上、殿前副都指挥使在正任承宣使之上、殿前都虞候在正任防御使之上；马军都指挥使、马军副都指挥使在正任观察使之上、马军都虞候在正任防御使之上；步军都指挥使、步军副都指挥使在正任观察使之上、都虞候在正任防御使之上”。
北宋禁军既兵额庞大，当然单位番号亦多，全国禁军番号不下五、六十支，禁军诸军按廪禄分为上军、中军、下军，月禄钱（付现钱）一贯以上为上军，一贯以下五百文以上为中军，五百文以下为下军，其最精锐者为殿前军辖属捧日、天武、龙卫、神卫左右厢四军兵士月禄料钱一千文，待遇亦最优，为“上四军”。
北宋初期和中期禁军编制有：厢、军、指挥和都。诸军皆分左右厢，按正规编制，一百人为一都，五都为一指挥，五指挥为一军，十军为一厢。厢设都指挥使、军设都指挥使和都虞候、指挥设指挥使和副指挥使、都设军使（马军）和副兵马使（马军）、都头（步军）和副都头（步军），副兵马使和副都头之下设军头、十将、将虞侯、承局和押官。神宗接受蔡挺建议，行将兵法，以二十五人为一队、一百二十五人为一阵、两千五百人为一将，各路共设有有一百四十三将。每将设正将和副将各一人，下设有部将、队将、押队使臣，又置训练官。
南宋时期禁军被各屯驻大军所取代，建炎初另御营司，由宰执担任御营使和御营副使，管理御营军，四年下诏改御营军为神武军。绍兴五年下诏改神武军为行营护军，韩世忠部位前护军、岳飞部为后护军、刘光世部为左护军、吴玠部为右护军、张俊部为中护军，十一年解除三大帅兵权后，以某州府驻扎御前诸军作为番号，至开禧北伐前共设有十州府驻扎御前诸军都统制司：镇江府、建康府、江州、池州、鄂州、荆南府、兴州、兴元府、金州、利州。地方存留设的禁兵，则成为专供杂役、不从事战斗的部队。
辽代设宿卫司统领，为北面御帐官。成吉思汗建国后，护卫军由宿卫队、秃鲁花及箭筒士队组成，分属四怯薛长。元世祖以后，宿卫军成为皇帝的禁军，包括在宫廷中分番宿卫的怯薛和诸侍卫亲军。
明朝禁军分为守备京师的京营及卫戍皇城的上直二十六卫亲军。
京营不只负责守备京师，明成祖数次出边征讨蒙古残元势力时亦以京营为主力，主要分为三大营：
- 五军营：每年征调中都凤阳、山东、河南、大宁等地卫所官兵轮值番上京师，故名为“五军”，又五军营分为中军、左掖、右掖、左哨、右哨五营，亦谓五军。
- 三千营：司宝纛令旗随侍之上直隶官军。[2][3]永乐时得边外三千降兵编成一营，故名为“三千”[4]，全营骑兵部队。
- 神机营：神机营装备各类火枪及火炮。
平时五军营负责驻守军营，三千营负责巡逻哨视，神机营则掌各类枪炮火器。
皇帝御驾亲征时，则皇帝御营居中，五军营分布防守御营之外，步兵布防内侧，骑兵布防外侧。骑兵之外为神机营布防，神机营外为堤围土墙，周长二十里，上面布置各种竹木枝刺为障护。京营在土木堡之变时几乎全军覆没。
宪宗将京营三大营改编扩制为十二营，称十二团营，分别为：
- 奋武、耀武、练武、显武四武营。
- 取勇、果勇、效勇、鼓勇四勇营。
- 立威、伸威、扬威、振威四威营。
每团营其下再各自分辖五军营（步军）、三千营（宝纛令旗仪仗）、神机营（火器枪炮马队）。
世宗时又罢团营，复三大营旧制。在京各卫军，俱分隶三营，分之为三十营，合之为三大营。
直隶诸卫亲军初建时原本只有十二卫，分别为：
- 金吾前卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 金吾后卫－卫戍玄武门左右至北安门左右。
- 羽林左卫－卫戍东华门左右至东安门左右。
- 羽林右卫－卫戍西华门左右至西安门左右。
- 府军卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 府军左卫－卫戍东华门左右至东安门左右。
- 府军右卫－卫戍西华门左右至西安门左右。
- 府军前卫－负责皇帝近身侍卫，又称“带刀舍人”、“带刀侍卫”。
- 府军后卫－卫戍玄武门左右至北安门左右。
- 虎贲左卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 锦衣卫－名锦衣卫指挥使司[5]，掌侍卫、仪仗、缉捕、诏狱。
- 旗手卫－掌皇帝御驾金鼓、旗纛，并随御驾出入及卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
建文四年燕王朱棣发动靖难之变篡位成功，本年改称洪武三十五年，擢升下列北平燕王三护卫为亲军：
- 羽林前卫－原北平“燕山中护卫”，卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 金吾左卫－原北平“燕山左护卫”，卫戍东华门左右至东安门左右。
- 金吾右卫－原北平“燕山右护卫”，卫戍西华门左右至西安门左右。
- 燕山左卫－卫戍东华门左右至东安门左右。
- 燕山右卫－卫戍西华门左右至西安门左右。
- 燕山前卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 大兴左卫－卫戍玄武门左右至北安门左右。
- 济阳卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 济州卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
- 通州卫－原北平都指挥使司“安吉卫”，卫戍玄武门左右至北安门左右。
宣德八年设以下四卫，掌随驾护卫：
- 腾骧左卫
- 腾骧右卫－旧为神武前卫。
- 武骧左卫
- 武骧右卫
以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。
清代以领侍卫府负责皇帝近身及紫禁城警备，为八旗兵，类似于南军；提督九门步军巡捕五营统领即“九门提督”负责北京的守备和治安，为绿营兵，类似于北军。清末1908年，清廷委贝勒载涛、毓朗、陆军部尚书铁良为训练大臣，挑选各旗营精壮士兵，按照西方军事编制编练禁卫军[a]。1911年编练成。设二协，未设镇统（军长），第一协协统为良弼，第二协协统为王廷桢[7]。
领侍卫府下辖禁卫兵分为郎卫及兵卫：
1932年日本控制下的满洲国建国后，其政权也曾建立过以满、蒙人为主的禁卫队维护满洲国皇室安全，部队规模虽小，但装备训练较同时期的满洲国军而言已十分精锐。
1911年武昌起义后，冯国璋任原清廷禁卫军统领。1914年禁卫军改为陆军第十五师，师长刘询，和陆军第十六师，师长王廷桢，驻扎南京。1917年冯国璋北上继任中华民国大总统，第十五师随冯北上，任总统拱卫军司令移驻北京。
日本战前成立了近卫师团守卫皇宫，并担当“禁军”的角色。战后日本皇军面临解散，所以把部分近卫师团改编为禁卫府，但几个月后旋即废止。皇宫的守卫改由警视厅皇宫警察部负责。
战后日本受限于宪法，只能保留自卫队，防卫省计画在未来将陆上自卫队第1师团改组为“首都防卫集团”，负责首都东京都会圈的戍卫。
英国的禁军，可称为御林军，为一支在英国君主居住的白金汉宫的守备队伍。平时负责宫内的保安，目前只作为宫禁的特色之一，从前负责的防务工作已经交由伦敦警察厅负责。
希腊精锐的埃夫佐尼早在王政时期就担任保卫工作。现在担任总统卫队的职务，保卫雅典宪法广场的无名冢、国会、总统府等建筑。
这支部队以别致醒目的苏格兰裙式着装闻名于世。
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