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奥州街道から陸奥国の桑折宿(福島県伊達郡桑折町)で分かれ、小坂峠や奥羽山脈の金山峠を越えて出羽国(羽州、山形県・秋田県)に入る。ここから出羽国を縦断し、矢立峠を越えて再び陸奥国に入って、油川宿(青森県青森市)で奥州街道に合流する。現在の国道113号・国道13号・国道7号などに相当する。途中、六郷宿から綴子宿にかけて、久保田を経由する下街道と角館・阿仁を経由する上街道(阿仁街道、大覚野街道)に分岐しており、下街道がより重要とされていた。
出羽国の11藩(上山藩、山形藩、天童藩、長瀞藩、新庄藩、庄内藩、出羽松山藩、矢島藩、本荘藩、亀田藩、久保田藩)、陸奥国の2藩(黒石藩、弘前藩)が参勤交代の際に羽州街道を通行した。出羽各藩のうち米沢藩だけは羽州街道を通行せず、板谷街道(米沢街道)を利用した。弘前藩は江戸時代初め頃、能代から津軽西海岸、鰺ヶ沢を経由する道筋を通っていたが、4代藩主津軽信政の頃からは矢立峠を経由する道を使うようになった(盛岡藩との遺恨を参照)。
他の多くの街道と同様、江戸時代には統一された名称は無く、地域や進行方向によって「小坂通り」「最上道」「秋田道」「下筋街道」「碇ヶ関街道」など様々な呼び方をされていた。また、久保田藩主の佐竹氏が特に整備に注力した事から、「佐竹道」と称した地域もあった。
ほかの呼称としては、現在の宮城県内の区間が「山中通小坂越」「山中七ヶ宿街道」「七ヶ宿街道」と呼ばれた。福島藩から小坂峠を越えて仙台藩に入ると最初にある宿場町・上戸沢宿の辺りは仙台平と呼ばれ、現在は白石市小原字仙台平として地名が残る。
1881年(明治14年)、萬世大路の開通により、羽州街道のうち上山までの区間は栗子山隧道経由の経路に変更され、起点も桑折ではなく福島になった。その他各所も順次改修され、1885年(明治18年)に当時の国道39号(山形まで)、国道40号(秋田まで)、国道41号(青森まで)に指定された。
本宿58駅(62駅という説もある)。宿場の名が地名に残っている場合、市町村名以下も記載する。
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藩政期の羽州街道を描いた江戸後期の「秋田街道絵巻」(秋田県指定有形文化財)には松並木の風景が描かれている[1]。秋田市八橋大道東のクロマツ「油田(あぶらでん)の一本松」もその一本とされ、1984年に秋田市から保存樹に指定されていた[1]。しかし、油田の一本松は2017年に葉の変色が確認され、2020年7月に枯死しているとの診断を受けて同年9月に保存樹の指定が解除された[1]。2021年8月21日に油田の一本松は伐採された[1]。
羽州街道の楢下宿(ならげしゅく、山形県上山市大字楢下小)および金山越(かなやまごえ、山形県上山市大字金山)は、1997年(平成9年)9月11日、国の史跡に指定されている。
米沢藩は羽州街道を使わず、ほぼ現在の奥羽本線に沿い板谷峠を越えて福島市に出る経路をとっていた。この経路は米沢街道と呼ばれ、米沢から江戸に到るにはより近道であるが、羽州街道を使用しなかった理由を仙台藩との折り合いの悪さに求める説もある。
享保16年(1731年)の地震で小原の材木岩(下戸沢宿・渡良瀬宿間)が崩落した際、出羽各藩は一時期奥州街道の宮宿(宮城県刈田郡蔵王町)から分岐し笹谷峠を越え山形宿に至る経路を利用したことがある(笹谷越え出羽街道)。
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