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非洲的歷史悠久，是人類的發源地，在公元前4000年的埃及有非洲最早的文字記載。以下幾個階段的發展中，有一些是在尼羅河流域以外的地區.不過，另一方面，非洲很多地方一直缺乏文字記載和信史，也可以算是歷史最短的一洲。歐洲人在維多利亞時期因為對非洲感到神秘和蠻荒而稱其為黑暗大陸。
非洲是人類發源地，有最古老的人類化石。
瑪雅文明 約前2000年 埃及文明 約前4000年 印度河文明 約前4500年
北非的古代歷史和古代西亞密不可分，對古埃及（Egypt）和努比亞（Nubia）文明而言這點尤其真切。在非洲之角，阿克蘇姆王國 （Aksum）統治今日厄立特里亞、北埃塞俄比亞，和阿拉伯半島西側沿岸的地帶。在公元2300年前，古代的埃及人和邦特之地有所往來，邦特（Punt）是古埃及的貿易夥伴，位於今日的索馬里、索馬里蘭、吉布堤或厄立特里亞。迦太基（Carthage）等腓尼基城邦控制住地中海沿岸，建立起迦太基帝國。
漠南非洲在這段期間發生班圖人擴張的民族遷移事件。另外，考古挖掘顯示，西非尼日河河谷的傑內古城（Djenné-Djenno）和北尼日利亞的諾克文化曾繁盛一時。
埃及文明大約有六千年歷史。公元前3500年，這一地區出現很多小村落，後來它們形成上、下埃及王國。公元前3100年，上埃及國王米尼斯(Menes)征服下埃及，成為埃及統治者。埃及國王稱為法老，他被認為是天神化身，有至高無上的權力。
埃及被分為古王朝時期，中王朝時期，新王朝時期和後王朝時期。古王朝時期的埃及被米尼斯統一。中王朝時期是埃及最繁盛時期，大部分金字塔都建在這王朝。新王朝時期的埃及被分為上、下埃及，發生內戰。
自公元前12世紀起，埃及勢力逐漸衰弱，努比亞、波斯、迦南和利比亞人入侵埃及。公元前332年，埃及被馬其頓的亞歷山大大帝征服，後被羅馬人征服，埃及已經衰落，古埃及文明結束。
埃及文字稱為象形文字。1822年，商博良破解了埃及文字，認出上面的象形文字是發音和字母的字形，不是一些實物。通常使用的象形文字多達700種，能從左往右，從右到左寫，或從上往下寫。
木乃伊是古埃及人一項了不起的醫學成就。他們已懂得把屍體長期保存。當國王或貴族死後，他的屍體就會被製成木乃伊，把他的內臟液進特殊的藥物，然後用布把屍體包好，裝在棺材裏,以求得到永生。
班圖人原來住在赤道以北喀麥隆高原，公元初由於受到北方民族的壓力，開始向赤道及其以南地區遷徙。由於班圖人的遷徙，迫使原來住在這裏的俾格米人退入森林，布須曼人和霍屯督人則被迫徙居非洲西南端。班圖人的遷徙，大體分為三支。向東遷徙的班圖人，一部分在坦噶尼喀境內定居下來，成為當地的主要民族。另一部分，於11世紀到達東非沿海地區，由於受阿拉伯文化的影響，後來形成斯瓦希里人。向西遷徙的一支，除一部分停留於西非並與當地居民融合外，大部在西赤道非洲定居下來，佔據了北起剛果河以北和喀麥隆南部，南至納米比亞（西南非洲）北部的遼闊地區。中間的一支分佈在南部非洲的大部分地區。
班圖人的大遷徙，一直持續到19世紀才最後結束。大遷徙導致民族大融合，加快了中、南非洲各民族的的社會發展進程，尤其居住在沿海的班圖人與外部接觸較多，便利吸收先進文化，先後形成了一些文明國家，重要的有剛果和津巴布韋。
迦太基意為「新的城市」坐落於非洲北海岸（今突尼斯），與羅馬隔海相望。
在西元前8世紀~前146年，迦太基帝國（Carthage）是腓尼基人在北非建立的城市國家。迦太基帝國強勢時疆土遼闊，勢力最大曾囊括今天北非沿岸、今西班牙中部、科西嘉島、薩丁尼亞島、西西里島和馬爾他島，首都迦太基富極一時，其基礎是農業與商業，在外貿易居民善航海與貿易，在國內居民又是出色的農民，很早就出現了奴隸佔有制莊園，因此在當時地中海地區成為最有活力的經濟強國。
在中世紀，伊斯蘭教從阿拉伯半島傳播至埃及，橫跨馬格里布（Maghreb）和薩赫爾（Sahel），建立起強大的阿拉伯帝國。歐洲列強殖民時期之前，非洲大陸延續古代的非洲文明，建立起許多顯赫的國家和社會，例如：
- 北非：法蒂瑪王朝（Al-Khilafah al-Fāṭimīyah）、穆拉比特王朝（阿拉伯語：المرابطون, Al-Murābiṭūn）、埃宥比王朝（Eyûbî）
- 東非：埃塞俄比亞帝國（Ethiopian Empire）、基塔拉帝國（Empire of Kitara）、阿居蘭蘇丹國（Ajuuraan）、基爾瓦蘇丹國（Kilwa）
- 西非：加納帝國（Ghana Empire）、馬利帝國（Mali Empire）、桑海帝國（Songhai Empire）、貝南帝國（Kingdom of Benin）、奧約帝國（Oyo Empire）、阿散蒂王國（Ashanti Empire）、沃洛夫帝國（Jolof Empire）、莫西王國（Mossi Kingdoms）、豪薩諸國（Hausa Kingdoms）、索科托哈里發國（Sokoto Caliphate）
- 中非：剛果王國（Kingdom of Kongo）、盧巴王國（Kingdom of Luba）、加奈姆-博爾努帝國（Kanem–Bornu Empire）
- 南非：津巴布韋王國（Mutapa Empire, Mwenemutapa）、穆塔帕王國（Mutapa Empire, Mwenemutapa）、祖魯王國（Zulu Kingdom）
阿拉伯帝國（632年—1258年）是阿拉伯半島上的阿拉伯人於中世紀創建的一系列伊斯蘭穆斯林王朝。唐代以來的中國史書，如《經行記》、《舊唐書》、《新唐書》、《宋史》、《遼史》等，均稱之為大食國（波斯語Tazi或Taziks的譯音），而西歐則習慣將其稱作薩拉森帝國（在拉丁文中意指「東方人們的帝國」）。帝國存在了600多年，主要有神權共和時期和伍麥葉王朝、阿拔斯王朝兩個世襲王朝。帝國最強盛的時候，疆域東起印度河和中國邊境，西至大西洋沿岸，北達裏海，南接阿拉伯海，是繼阿契美尼德王朝、亞歷山大帝國、羅馬帝國、拜占庭帝國和薩珊王朝之後又一個地跨亞、歐、非三洲的大帝國。由於其獨特的地理位置，阿拉伯帝國的興起改變了周邊許多民族的發展進程，在中世紀的歷史上產生了非常重要的影響。
19世紀80年代，歐洲力量將幾乎整個非洲瓜分。他們一直統治非洲直至20世紀第二次世界大戰之後。
作為瓜分非洲的一部分，法國以建立非洲東西線作為目標。與此對應的是英國的南北線。在多個節點戰爭都是隨時爆發，但是結果卻並沒有。[1]其中最為嚴重的事件是1898年法紹達事件。
英國統治：
法國統治：
- 摩洛哥
- 阿爾及利亞
- 突尼斯
- 貝南
- 布基納法索
- 科特迪瓦
- 幾內亞
- 馬里
- 毛里塔尼亞
- 尼日爾
- 塞內加爾
- 中非共和國
- 查德
- 加蓬
- 剛果共和國
- 科摩羅
- 馬達加斯加
- 馬約特
- 留尼汪
- 法屬印度洋諸島
- 坦桑尼亞
- 法屬索馬里蘭
- 也門
西班牙統治：
葡萄牙統治：
德國統治：
意大利統治：
奧斯曼帝國統治：
比利時統治：
第二次世界大戰之後，獨立浪潮席捲非洲。20世紀50年代至60年代，殖民地紛紛成為獨立國家。獨立的過程大多數都是和平進行，但也有諸如阿爾及利亞[2]和肯雅等例外。
2010年，北非陸續發生反對領袖的革命，部分國家領袖被推翻，甚至殞命。
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