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刑事诉讼（英语：Criminal procedure），泛指针对刑事案件之司法程序，包括侦查、起诉、审判与执行等作为，其主要规范于刑事诉讼法内；而一般刑事程序法[注 1]除规范刑事诉讼相关程序外，尚包括刑事法庭的组成。刑事诉讼法可能是成文法典，抑或以判例累积形成的规则。
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刑事诉讼之目的，在于确保刑罚权正确行使，具有以下两个核心要旨：发见真实、公平正当的追诉程序(保障人权)。然而，此二者常为互相冲突，故法律规范往往摆荡于两者之间，试图找到平衡点。举例而言，为了证明被告确实犯下罪行，刑事诉讼法赋予侦查机关对人民施以强制处分；但若毫无限制又将损及人民基本权利，因此，如何拿捏两者之间的分寸，正是刑事诉讼法的规范精髓，更是刑事法学界向来的争论焦点。
刑事诉讼法作为广义上的公法，其所隐含的宪法价值秩序即有作为规范基准的作用。从另一个角度来说，由于刑事诉讼程序往往对人民权利重大干预，因此，该如何从宪法角度衡量程序之合法性、合适性，使得刑事诉讼法的规范与解释成为宪法权利保障的规范实践，实乃一大哉问，学说上便有将刑事诉讼法称为“宪法的测震仪”[1]。
| “ | 一个国家的刑事诉讼法，理论上，不该因为每个人的高矮胖瘦、性别倾向、贫富差距而有差别，同样的，罪行是否重大，也无碍于司法机关必须恪守该有的程序。[2] | ” |
| ——郑捷的辩护律师 | ||
现代，刑事诉讼采辩论主义，刑事诉讼法上的诉讼主体为法院、被告与检察官，其中被告可受辩护人[注 2]协助为诉讼上之防御行为；此一审、检、辩之三方关系，成为刑事诉讼的“三面关系”。
法院作为裁判者，应秉持公平、公正与客观的精神，依职权或依两造当事人提出的证据，在经验法则与论理法则的前提之下，正确适用法条并作成裁判；检察官追诉犯罪，依法应为犯罪侦查与起诉，以及裁判后之执行；辩护人则本于诉讼武器平等原则，提供被告实质有效的辩护，确保被告在刑事程序中受到公平审判。
另外，在二元制度下，除了“公诉”外尚有“自诉”制度，即犯罪被害人除了可以向检察官提出告诉之外，亦得自行向法院为起诉；此时，自诉人即为诉讼上的“原告”角色，负担原属检察官的犯罪举证责任。
诉讼程序当中，非属当事人的诉讼参与者，称作诉讼关系人，包括证人、鉴定人、告诉人、犯罪被害人及告诉或自诉代理人等等；这些人在诉讼中也享有一定权利或负担一定义务，但不会受到裁判效力的羁束。
一般的刑事诉讼程序，至少会有三位法官负责进行审理，其中一人为审判长，负责指挥诉讼进行；一人为主审法官（或称受命法官），为案件的主要审理者；另一人则为陪席法官，仅为协助案件审理之用。在一些特别法庭或审级较高的法庭，则可能出现五位、甚至是多达十位以上的法官。
刑事诉讼中的一些特殊程序，如准备程序、简易程序、认罪协商等，因其性质本属简化程序，故仅有一名主审法官。
审判权是指一个国家或地区对案件是否有审理并为裁判的权力，是司法主权的展现；管辖权则是指一个地区内，不同法院间对于案件审理的事务分配。审判权是管辖权的先决条件；假使无审判权存在，则遑论有否管辖权。
刑事案件经常引发审判权的争议，特别是跨境案件。由于审判权具有主权的象征意涵，因此需透过引渡协议、司法互助等外交手段协商解决。
再者，审判权的有无，乃取决于具体法律规定，为了彰显主权常采取宽松界定，包括普遍的“属地主义”（犯罪地点）、“属人主义”（犯罪行为人的国籍）和“世界主义”（走私、海盗、贩运毒品等重大罪行）；有的甚至会扩张到补充性的“被害人国籍主义”。
侦查阶段的主体通常为检察官，但在“双侦查主体”制度下（如日本），司法警察有时亦为侦查主体。侦查阶段，检察官或司法警察得违反犯罪嫌疑人之意愿，施以各项“强制处分”，包括传唤、拘留、逮捕、限制出境及身体检查等；但限制涉及“人身自由”与“隐私权”的搜索、扣押和羁押处分，则必须依据法官保留原则，由法院决定是否发动。被告或犯罪嫌疑人可以进行相应的防御行为，包括委请律师辩护的辩护权、要求阅览卷证资料的阅卷权，以及基于不自证己罪原则所衍生的缄默权。如果检察官或司法警察违法取证，被告可以在诉讼中主张该证据不得作为判决的依据。
在美国和英国，人民被政府机关拘禁时有权向法院声请“人身保护令”，由法院审查是否应拘禁。
《中华民国宪法》第8条规定人民若被警察或司法机关逮捕拘禁，必需在24小时内移送法院审问。
在有预审制度下，有“预审法官”进行强制处分的审查及部分的侦查行为。
如果检察官有充分理由认为被告有罪，就必须向法院起诉，此时案件就会进入审理阶段。但如果检察官认为被告嫌疑不足以认定有罪，或是被告之犯罪情节轻微，可以选择不起诉或缓起诉。
审判阶段的主体是法院，而不再是检察官。审判中，检察官的职责在于证明被告有罪，负有实质举证责任；被告与辩护人则可以行使防御权，要求“对质诘问”或“声请调查证据”以提出反证。法院为发现真实，可以传唤证人作证，也可以选任鉴定人进行“鉴定”。
刑事诉讼通常采言词审理主义，也就是法院不得未开庭审理就直接判决（除非是不涉及实体判决的程序事项，例如移转管辖权）；亦不得在被告未到场的情况下，就径行予以判决。此与民事诉讼可以进行“一造辩论”的规定不同。
在陪审制或参审制下，刑事案件的审理包含陪审团的询问，审判长负责指挥诉讼进行；判决时，也会由陪审团依共识决或多数决决定被告是否有罪，再由法官裁量刑度。
审判程序通常会经历两个阶段，一为准备程序，这个阶段通常只会有一名受命法官，进行证据调查与争点整理，也就是整理双方的争执事项和证据的使用；等准备程序结束后，才会进入审判程序，进行言词辩论。在起诉状一本主义下，在准备程序会有“证据开示程序”，由双方当事人声请，经证据辩论后由法院决定哪些证据必需开示。
如果法院认为辩论已告一段落，可以裁定辩论终结，并择日宣判。原则上，两造双方必须在审判程序终结前提出主张事实和证据，不能等到言词辩论结束后才提出。
基于“有权利恒有救济”的原则，刑事诉讼一般至少有一次上诉机会。被告或检察官必须在一定期间内向上级法院提出上诉；除非上诉程式不合法、或是完全没有提出上诉理由，否则，上级法院必须再行审判，不可以未经审理直接驳回。
必须注意的是，上级法院有事实审与法律审之分；一般而言，最高法院都是法律审，并不会就案件事实重行调查，而是只就法律争议审理；如果法院认为前审认定事实有误，不会直接判决，而是会发回原审法院重新审理。
一旦判决确定，就会对个案产生最终的拘束力，称为“既判力”。如果是有罪判决、或是无罪判决但宣告保安处分的案件，就会进到执行阶段。
执行阶段的主体并非法院，通常是行政机关或检察官。一般执行刑罚包括没收、罚金、拘役、徒刑和死刑；没收和罚金由检察官直接指挥执行，徒刑则会指定日期发交入监，死刑则通常会先收押至监狱或看守所，待司法首长或国家元首签署执行令后再执行。
一般对于执行徒刑的受刑人皆有假释制度，使其提早适应回归社会。在台湾，得易科罚金案件则由执行检察官决定是否易科罚金，或是直接执行徒刑或拘役。
又称审检分立，意指侦查与审判的概念分别独立，检察官负责犯罪的侦查、起诉和论告，法院则就两造提出的证据与主张厘清事实，并作出裁判。古代东亚与欧洲封建王朝所采行的审判制度为纠问式诉讼，裁判官往往兼负追诉犯罪的职责，形成“球员兼裁判”的状况；但此种方式对被告而言并不公平，故现代国家多采控诉制度，将审判与侦查分离。
现今世界普遍分为以下两种刑事审判体系：
- 职权进行主义
大陆法系多采此种制度，刑事审判的进行由法院主导，在证据调查方面，除了根据两造双方提出的证据外，法院可以基于发现真实的目的，依职权主动调查证据。
- 当事人进行主义
英美法系多采此种制度，刑事诉讼的程序由双方当事人主导进行，法院仅基于中立角色指挥诉讼；基于不告不理原则，法院仅根据双方提出之证据而为裁判，不得主动调查证据，以免有违公平审理。
控诉制度又衍生出不告不理原则，在当事人主义指的是法院不能擅自审理、调查两造所未主张之事实；在职权主义则是指法院不能审理当事人请求以外之事项，否则即会构成诉外裁判。两者差异在于，如果是起诉状内未记载、但与本案事实具有同一性的部分，在当事人主义的理解下，由于非当事人所提即之事项，因此法院不得为审理；至于职权主义下，只要未溢出同一案件的范围，法院即得基于职权主动审理。
无罪推定是整个刑事诉讼程序之核心，被告在被证明有罪以前，必须推定其无罪。基于此原则，检察官负有举证责任以证明被告确实有犯罪；倘若检察官无法使法官达到超越合理怀疑的程度，即应判处无罪。
在美国法上被称为“不自证己罪特权”（Privilege against Self-incrimination），指被告没有义务证明自己有罪，国家不能要求被告积极配合刑事追诉，否则即与公平审判精神相违背。其主要体现于被告的缄默权。
刑事审判必需公开，以确保审判权的正确行使。但涉及性犯罪和青少年犯罪等案件，基于保护被害人与未成年人的目的，则例外不公开。
证据裁判主义是现代诉讼的核心基础，法院必需根据两造提供的证据，或自为调查之证据而为裁判，不得在无证据的情形下将被告定罪。刑事诉讼程序中的证据法则至为重要，证据必需合法取得，且具有“证据能力”者，才能作为判决依据使用。而证据法则之下，又衍生诸多子原则：
一事不再理，又可称为一罪不二罚，是指针对行为人同一犯罪行为仅能实施一次刑罚，如果先前已经就同一案件的事实为审判者，该案判决即产生既判力，不得就同一犯行再为审判。
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