XVII a. Nagurskiai susigiminiavo su žemaičių bajorais Križinovais, Mantaučiais, Masiais, Mažrimais, Gorskiais, Gotautais, Kurais. XVIII a. pradžioje Nagurskiai ėmė sparčiai kilti.
Giminės pradininkas – Žemaitijos bajoro Jokūbo sūnus Martynas, pirmą kartą paminėtas 1594 m. Vedęs žemaitę bajoraitę Barborą Laucevičiūtę, įsikūrė Džiuginėnų dvare prie Telšių. Turėjo 4 vaikus:
Kristupą Nagurskį
Mikalojų Nagurskį - 1659 m. Žemaitijos seimelyje, kaip pirmininkaujantis, patvirtino landą – pagal ją tvarkytas visas kunigaikštystės gyvenimas. 1683 m. dar buvo gyvas
Joną (sūnūs 1718 m. susitarė dėl Džiuginėnų dvaro pasidalijimo)
Jurgis Nagurskis (m. po 1749 m.) - jo palikuoniai tapo Dirvėnų (su Paežeriais) Nagurskių giminės šakos pradininkais. XVIII a. pabaigoje – XIX a. pradžioje iš Dirvėnų šakos žinomi trys broliai
Pranciškus Nagurskis (m. 1803 m.) - Livonijos rotmistras, nuo 1769 m. Žemaitijos pilies teismo paseniūnis ir nuo 1770 m. teisėjas
Liucijus Nagurskis (m. 1902 m.) - po jo mirties Dirvėnų dvaro Paežerių palivarkas atiteko Zigmantui Nagurskiui (1862–1938 m.). Šis prie Nelindos ežero1920 m. baigė statydinti Paežerių dvaro rūmus.
Šiame straipsnyje nurodytas neteisingas Nagurskių herbas. Ištikrųjų Žemaitijos Nagurskiai naudojo Pobug ir Rudnica herbų sudėtinę, originalią atmainą. Jį galima pamatyti ant Nagurskių namo sienos Vilniuje.
Iš Kurtuvėnų dvarininkų Nagurskių tarnų gyvenimo (XVIII a.).// Kurtuva. Šiauliai, 1999, nr. 5, p. 85-105. ISSN 1392–2955
Rita Regina Trimonienė. Nagurskių giminės istorija. Kurtuva. Kurtuvėnų regioninio parko metraštis 2002–2005 m. Nr.8: Nagurskiai. Garsios giminės istorija ir palikimas / leidinį sudarė Salvijus Kulevičius. Kaunas: Lututė, 2006, p. 6-12. ISSN 1392–2955.