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太子洗马的职位最早见于汉朝，胡三省为《资治通鉴》作注解时说：太子洗马是汉朝以来有的。[3]《汉书·百官公卿表》记载太子太傅、太子少傅的属官有“先马”，对此，张晏说“先马”定员有十六人，品秩与谒者相同。[4]《后汉书·百官志》记载太子洗马的品秩为比六百石，如果太子还没有立，就不设置太子洗马的职位。[5]《后汉书·舆服志》记载，“谒者，古代又叫作洗马。”汉安帝时，尚书陈忠曾说：“太子洗马职位与谒者相同，所以一样戴高山冠。”[6]
《晋书·职官志》中，东宫中有洗马八名，职务如同谒者秘书，掌管图书和典籍，讲论时主持有关事项，出行时前驱，引导仪仗。[7]南朝宋沿袭这一制度，南朝齐仅设一名洗马，南朝梁、南朝陈又恢复为八人。北齐设典经坊洗马二人。[8]从曹魏开始，官分九品，太子洗马为第七品，南朝陈时改为第六品，北魏、北齐为从五品。[9]
唐代设置两名司经局洗马，掌管典籍和上呈东宫的图册，出行时作为侍从。辽代的南面官中有司经局洗马，金有正副司经，掌管典籍、文具事务。[10]元代没有设置司经局洗马，但《元史》记载元成宗大德十一年曾设置宫师府，有洗马一职。[11]
明朝洪武初年，詹事院已设立洗马，洪武十五年，将洗马定为司经局属官，洪武二十五年，定司经局洗马为从五品。洗马掌管经史子集、制典、图书刊辑之事。管理上呈东宫的图册。[12]清承明制，亦设从五品的司经局洗马。顺治九年，设置由汉人担任的司经局洗马。康熙十四年，司经局洗马改为满、汉各一人。[13]
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