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雅樂是華夏天子祭天地、祖先及朝賀、宴享等大典所用的樂舞，也是東亞各地雅樂的共同祖先。雅樂是漢文化禮樂文明的一部分，也是六藝之一，[1]以西周以來的祭祀音樂為主，是周禮吉禮的組成部分。孔子曰：「安上治民，莫善於禮；移風易俗，莫善於樂。」[2]雅樂的體系在西周初年制定，與周禮共同構成了華夏禮樂文明的內外支柱，分別載於禮經和樂經。雅樂相當於《詩經》中的大雅和頌。詩經三百五篇，孔子皆弦歌之，以求合《韶》、《武》、《雅》、《頌》之音。禮樂自此可得而述，以備王道、成六藝。正因為借《詩經》之便，而恢復了古代「韶樂」、「武樂」、「雅樂」與「頌樂」，才使「禮樂」教化成為現實，其「王道」才得以完備，「六藝」才趨於齊備。[3]《咸池》（黃帝樂）、《六莖》（顓頊樂）、《五英》（帝嚳樂）、《大章》（堯樂）、 《大韶》（舜樂）、《大夏》（禹樂）、《大濩》（湯樂）等,皆被儒者奉為雅樂的典範。[4]歷代華夏王朝設太常，司禮樂教化，內有雅樂部，從事祭祀演奏。儒家經學和二十四史《禮樂志》是研究雅樂的基礎。
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周武王建立周朝不久，就命周公旦制禮作樂，建立各種貴族生活中的禮儀和典禮音樂。這一部分樂舞就是所謂的「雅樂」。它包含了始自遠古的圖騰及巫術等宗教活動中的樂舞及祭祀音樂。黃帝的《雲門》、堯帝的《大咸》、舜帝的《九韶》、禹帝的《大夏》、商湯的《大燕》,配上周朝的《大武》,合稱六代之樂,構成了祭祀天地山川、先妣、先祖的完整的祭祀系統。"雅"就是"正"的意思, "雅樂"就是"正樂" ,這是對於地方之樂而説的。[5][6]《詩經》二雅所收之詩, 多爲西周王畿以內的詩歌。周天子建都的王城，此外還仿照這些雅樂，製作了一系列的雅頌詩樂，就是《詩經》的大雅和三頌。
《周禮》所記載的西周和春秋時期的各種貴族禮儀，其中與雅樂有關的有：
禮樂教化中樂舞的地位和作用也被提到了前所未有的高度。
在周朝的禮儀活動中，嚴格的規定不同的場面使用不同的音樂。它的主要目的是使參加典禮的貴族受到倫禮教育的感化，造成一種莊嚴、肅穆、安靜、和諧的氣氛。 各種主要典禮音樂的歌詞，大都載於《詩經》中的「大雅」、「小雅」、「頌」；少數屬於「南」。
隨著周朝的衰落和社會的發展，民間音樂逐步代替了雅樂。貴族們對雅樂漸感厭煩而去欣賞俗樂，如《樂記》所載，魏文侯「端冕而聽古樂，則唯恐臥：聽鄭、衛之音，則不知倦。」因此孔子曾感嘆地說：「禮崩樂壞」。《頌》、《雅》、二《南》原為雅樂,可以弦歌;但在春秋之時,禮壞樂崩,不能盡合,孔子正之。故曰: "吾自衛反魯,然後樂正,《雅》《頌》各得其所。儒家把"樂"作為君子必修的六藝之一,推崇"雅樂"。孔子對音樂就極有研究,他精通樂理韻律,善於詠唱彈奏。[7]《詩經》中的風、雅、頌, 很多是周代雅樂曲目,秦、漢以後的雅樂,除襲用周代雅樂(如《韶》、《武》)之外,或另有創作,或自民間俗樂加以改造。漢代以來，太常寺太樂署執掌雅樂,樂府執掌俗樂。三國時杜費仍能演奏詩經雅樂，曹操令他創製雅樂。[8]
南宋淳熙年間，禮部太常寺編纂《中興禮書》，其中存有律呂譜記載的雅樂，為保存至今最早且完整者。[9][10]至明代，雅樂由隸屬禮部的教坊司負責，後來負責俗樂的鐘鼓司取代了教坊司的職能，內廷俗樂成為宮廷用樂的主導和主流，這時雅樂用的音樂已被俗樂取代。
雅樂的主要樂器是編鐘和編磬。兩者皆分上下兩層懸掛，大小不同的鐘與磬，敲擊可傳高低樂音。 雅樂悉在宮調。徵、羽、角,自為俗音。[11]
一般雅樂編制包括如下樂器：
周朝的樂器製作工藝已達到相當高的水平。1978年，在湖北省隨州擂鼓墩發掘的曾侯乙墓(大約葬於戰國初期)，出土的古樂器有一百二十四件之多，其中五十六件為一套的編鐘製作尤為精美。
《禮記·投壺》中的鼓譜是現存最早的樂譜。南宋淳熙年間成書的《中興禮書》則記載了以律呂譜記錄的雅樂樂譜。[9]朱熹《儀禮經傳通解》收錄了南宋所傳《風雅十二詩譜》的雅樂樂譜，用律呂字譜記寫，是傳世最早的詩經樂譜。[12]《樂星圖譜》用俗字譜符號說明八十四調音階，並對照排列雅樂燕樂調名。宋末熊朋來撰《瑟譜》載有瑟的歷史，演奏技法，《詩舊譜》，《詩新譜》，《孔子廟釋奠樂章譜》以及製作瑟的《瑟譜後錄》。明代《樂律全書》也收錄了很多雅樂樂譜。劉民悅輯《文廟禮樂全書》，明末避亂日本的魏雙候四世孫魏鵠《魏氏樂譜》。清代有《律音匯考》。
《風雅十二詩譜》中包括了12首詩經國風和小雅的樂譜。這12首詩是《鹿鳴》、《四牡》、《皇皇者華》、《魚麗》、《南有嘉魚》、《南山有台》、《關雎》、《葛覃》、《卷耳》、《鵲巢》、《采蘩》、《采蘋》。用律呂字譜記寫，每字一音。
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