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中國水軍史是中國古代水軍與現代海軍的共同歷史。中國歷史上最早記錄的水戰是在公元前570年楚子重在伐吳時用水軍攻陷蕪湖。早期中國水軍主要擔負運輸職能，尤其是糧草運輸。後期為了爭奪某些戰略要地，水軍也開始作為獨立的戰鬥單位。19世紀末開始形成現代化的海上武裝部隊。
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周景王二十年（公元前525年），吳國遣公子光率舟師沿江水（長江）逆流而上，進攻楚國，楚派令尹子瑕率舟師迎戰於長岸（今安徽當塗西南）。子瑕指揮舟師大敗吳軍，繳獲吳王座舟「餘皇」。吳公子光派士卒潛伏在「餘皇」附近以為內應，於夜間派兵襲擊楚軍。楚軍大亂，吳軍乘勢進攻而大敗楚軍，奪回「餘皇」。此為中國水戰史上最早有戰鬥過程記載的戰例[1]。
- 滅衛氏朝鮮
赤壁之戰是三國時期最重要的一場水陸混合戰爭，它也是中國歷史上第一次在長江流域進行的大規模江河作戰，標誌著中國軍事政治中心不再限於黃河流域。
208年（漢獻帝建安十三年），基本控制北方的曹操率大軍南下荊州，占據荊州的劉琮投降。曹操追擊從荊州逃亡的劉備，後劉備派遣諸葛亮出使江東，孫權派遣大將周瑜、程普率軍開赴前線與劉備組成聯軍，在長江赤壁（今湖北赤壁市西北，一說今嘉魚東北）一帶以火攻大破曹軍，曹操北回，孫劉雙方亦各自奪去荊州。
在第一次英法聯軍之役時，英法海軍以65艘蒸汽鐵甲戰艦對清廷水師300艘以上的舊式木船。清軍除了海岸砲台稍能發揮拒敵的功用外，舊式水師在海戰中完全無用。清廷理解到目前的木造船艦與船艦技術比西方各國還要落後許多，所以在自強運動中計畫建立新式海軍。在太平天國之亂時，因為太平軍將自美國購買新式砲船，所以清廷緊急自英國購買戰艦，成立阿思本艦隊。然而，由於艦隊司令和清政府對指揮權、用人及花費等各方面皆出現嚴重分歧，最終解散艦隊。
在自強運動時期，曾國藩及左宗棠等人創意籌備建立新式海軍，並成立江南製造局及福州船政局來建造新式海軍。沈葆楨更積極成立海軍學校船政學堂來培育海軍人才，該校畢業生不少成為北洋艦隊的高級將領。在當時，大清海軍已成立福建水師、廣東水師以防禦南海。為了建設新式海軍，大清海軍計劃分為三個艦隊：北洋艦隊負責山東及以北之黃海、南洋艦隊負責山東以南及長江以外之東海，廣東水師則負責福建及南海。後來由於同時建立北洋及南洋艦隊使經費不足，所以先將重點放在守衛京師的北洋艦隊。這使得南洋艦隊的軍力不如北洋艦隊。
大清帝國建立的海軍是世界前十強的，其中北洋艦隊的「定遠」「鎮遠」鐵甲艦更是號稱「遠東巨艦」，是當時遠東噸位最大、火力最強的艦隻。但在經歷中法戰爭及甲午戰爭後，南洋艦隊與北洋艦隊陸續崩潰。主因是清廷沒有持續更新海軍軍艦及裝備，經費反而挪用至修建頤和園，導致大清海軍輸給法國、日本的新式艦隊。當時的海軍人才在思想與素養也未足，戰術運用不如日本、法國。而後，清廷將剩餘海軍改編為巡洋艦隊及長江艦隊。至辛亥革命為止，清廷皆努力重建海軍。一直到中華民國立國後，因為內有軍閥混戰、外有日本窺伺，海軍的發展進入停滯不進的狀態。
中華民國建立後，由於經費不足，加上列強的武器禁運政策，使得中華民國海軍發展進入停滯期。但因為中華民國參與第一次世界大戰成為勝利國，使得當時海軍獲得第一批戰利艦。
- 護法艦隊
- 東北艦隊
1928年北伐後，國民政府將海軍署擴建為海軍部，共有軍務、艦政、軍械、海政、軍學、經理等六部，並開始培養海軍。初期艦隊約44艘，排水量3萬餘頓；至抗戰前夕，艦隊增至58艘，5萬餘噸。
對日抗戰爆發後，為了節省經費，國民政府將海軍部降為海軍總司令部。而後海軍在日本艦隊攻勢下損失慘重，海岸線的喪失使得海軍僅剩少量炮艦在內河與內湖佈雷，阻撓日軍利用河道將船艦、軍隊及補給深入中國內部。抗戰勝利後，中華民國海軍接收日本降艦數十艘，美國也贈與登陸艦20餘艘、護衛艦數艘，使得海軍得以重建。而後爆發國共內戰，部份海軍撤出長江，另有大量海軍人員因不認同國民政府因而脫離中華民國海軍加入中國共產黨。1950年政府撤往台灣後，海軍艦隊在多次海戰失利下也分別由舟山群島、海南島撤退，以集中防衛台灣。
1952年，中華民國海軍進行改編，成立驅逐、巡防、掃雷、登陸、後勤等艦隊。由於台灣四面環海，海軍日益重要；所以陸續自美國接收退役軍艦，擴充艦隊，並更新武器系統，並曾在台海多次擊退中共海軍。現今其海軍朝向二代兵力發展，以保衛台灣地區安全。2020年代後啟動潛艦國造。
中國人民解放軍海軍是在中國人民解放軍陸軍的基礎上組建起來的。
1949年4月4日，中國人民解放軍第三野戰軍副司令員粟裕、參謀長張震奉中共中央軍委命令，在江蘇省泰縣白馬廟鄉建立渡江戰役指揮部，接管中華民國海軍投誠艦艇以組建一支保衛沿海沿江的海軍部隊。1949年4月23日，華東軍區海軍領導機構在白馬廟鄉成立，張愛萍任司令員兼政委，中國人民解放軍海軍從此誕生。1989年3月，中央軍委批准確定1949年4月23日為「人民海軍成立日」。
1949年11月11日，為了培養海軍人才，在大連成立了第一海軍學校，即今海軍大連艦艇學院。
1950年4月14日，中國人民解放軍海軍領導機關在北京成立，蕭勁光任司令員，劉道生任副政委兼政治部主任；同年任命王宏坤為副司令員，羅舜初為參謀長。1955年至1960年，相繼組建了東海艦隊、南海艦隊和北海艦隊[4]。
1954年~1965年間，水面艦艇部隊、潛艇部隊和中華民國海軍發生海戰十餘次，主要以水面艦艇部隊為主，初期損失較多，隨著海戰經驗的豐富，取得了幾次以弱勢裝備取勝的戰例，隨著裝備水平的提高，海戰逐漸減少；海岸炮兵參加了歷次金門炮戰；海軍航空兵在歷次台海軍事衝突中執行任務。1954年5月，海軍參加東磯列島戰役，取勝。
1957年，國務院總理周恩來在青島檢閱海軍部隊。1959年12月1日，東海艦隊418潛艇在訓練中因事故沉沒，38名官兵遇難。1955年，海軍派出部隊，與陸軍、空軍協同作戰，參加了一江山島戰役，取得勝利。1965年，與中華民國海軍進行八六海戰和崇武以東海戰並取得勝利。八六海戰創造了小艇擊沉兩艘驅逐艦的記錄。
1974年1月，南海艦隊在西沙海戰中擊敗南越海軍，保衛了西沙群島。同年8月，中國海軍第一艘核潛艇入列服役。
1978年11月18日，公布《海軍艦艇命名條例》。1980年，重建海軍陸戰隊。
1985年11月16日~1986年1月19日，東海艦隊132合肥號飛彈驅逐艦、東運615豐倉號綜合補給艦（已改舷號艦名為882鄱陽湖號綜合補給艦）組成艦艇編隊出訪巴基斯坦、斯里蘭卡和孟加拉國，此為中國人民解放軍海軍首次派出對外出訪艦艇編隊。
1988年3月14日，南海艦隊在赤瓜礁海戰中擊敗越南海軍，收復赤瓜礁、華陽礁、永暑礁、東門礁、渚碧礁、南薰礁。
1989年3月31日~1989年5月2日，海軍大連艦艇學院81鄭和號綜合訓練艦出訪美國，中國海軍艦艇第一次出現在西半球。1995年，中央軍委主席江澤民在青島檢閱海軍部隊。
2001年4月1日，南海艦隊海軍航空兵兩架殲8II型戰鬥機在南海上空執行監視美國海軍EP-3型偵察機的過程中，81194號戰鬥機遭美機撞擊墜毀，飛行員王偉犧牲，美強行機降落在海南陵水機場，是為中美撞機事件。
2003年，為了精簡指揮層次，解放軍海軍撤銷了基地一級指揮機構。撤銷了海軍航空兵部，把海軍航空兵交由軍區空軍統一指揮，但保留了海軍航空兵這個名稱。
2003年4月2日，北海艦隊361遠征61號潛艇在訓練中因事故沉沒，70名官兵遇難。事後，時任海軍司令員石雲生海軍上將和時任海軍政治委員的楊懷慶海軍上將被免職。2008年12月26日，南海艦隊派出艦艇編隊赴亞丁灣打擊索馬利亞海盜。此為中國海軍首次向海外投送兵力。
2009年4月23日，中國海軍在青島舉行中國人民解放軍海軍建軍60六十周年閱兵式，並邀請14國21艘軍艦參與閱兵儀式[5]。
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