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城市规划（英语：Urban Planning）是处理城市及其邻近区域的工程建设、经济、社会、土地利用布局以及对未来发展预测的专门学问或技术。它的对象偏重于城市物质形态的部分，涉及城市中产业的区域布局、建筑物的区域布局和分类管制、道路及运输设施的设置、公共设施的规划建设及城市工程的安排，主要内容有空间规划、道路交通规划、绿化植被和水体规划等内容。城市规划是城市建设及管理的依据，位于城市管理之规划、建设、运作三个阶段之首，是城市管理的龙头。
历史上除了少部分城市外，大部分的城市发展大多杂乱无章自由发展，到了十九世纪，城市规划借着建筑与工程学的进步成为了能以理性以及型态分析的方法透过物理设计来解决城市问题。1960年代之后城市设计模型理论如雨后春笋般的出现，帮助拓展了城市发展的论域，如经济发展计划、社群社会计划以及环境计划。20世纪，部分城市规划的课题演变为城市再生，或是透过城市规划的方法将某些历史悠久的城市进行城市再生。
由于城市的地价相对较高，所以建筑物容积率要妥善利用。但在另一方面，若过分提高容积率，可能会对周遭环境构成影响，也会对附近的交通造成冲击压力。而对于城市再生，历史因素及古迹的保留亦是一个考虑因素。
城市规划有许多形式，它与城市设计有着许多共同的理论观点和实践活动。
城市规划控制引导城乡空间的有序发展。虽然城市规划主要关注于城乡居民点和城市社区的规划设计，但也涉及到资源开发利用与保护，乡村和农业用地，公园以及自然保护区等方面。城市规划从业人员关注研究与分析、战略思考、建筑与城市设计、公众咨询、政策建议、实施和管理等方面。
城市规划师与建筑、景观、土木工程和公共行政等交叉领域合作，实现战略、政策和可持续发展目标。早期的城市规划师通常是这些相关领域的从业者。今天，城市规划已经成为一个独立的专业学科，包括土地利用规划与分区、经济发展、环境规划和交通规划等不同子领域的更广泛的范畴。
在中国，“城”即城墙，最早是一种大规模、永久性防御设施，主要用于防御野兽侵袭，后来演变为防御敌方侵袭，是人们居住、生活高度集中所在地。
“市”是商品交易的场所，最早没有固定的位置，后常在居民点的井旁，故有“市井”之称，为经营场地，市逐渐吸引到人口比较集中、并有固定位置，真正意义上的城市方才产生。
“镇”与“市”原来有严格区别，“有商贾贸易者谓之市，设关防者谓之镇”。到宋代末，镇才摆脱军事色彩，以贸易镇市出现于经济领域，成为县治和乡村集市之间的一级商业中心。近现代，镇也引申为一级政区单元，起到联系城乡经济纽带作用的较低级城镇居民点。
北印度和巴基斯坦的印度河文明被认为是最早发展城市规划的文明。公元前2600年数千哈拉帊居民突然出现在城市之中，而这突然出现的人显然是被计划，外力所致的结果。某些居民显然被安排要迎合一个有意识的，刻意安排的计划。大城如摩亨约-达罗和哈拉巴的街道也以完美的经纬所呈现，足以与现今的纽约市所相媲美。房子被设计为预防噪音，臭味以及小偷。这些城市也被发现拥有世界上第一个城市公共卫生系统（下水道系统）。
公元前408年希腊的希波丹姆通常被认为是西方的城市规划之父，他所设计的米利都，虽然古老却是古城市规划的范本。
古罗马在城市规划中使用了巩固为目标的蓝图，用来发展军事防御以及居民的便利性。许多欧洲城市至今仍然保持这些结构的要素，如杜林。基本的计划是一个包含城市各种服务的广场，由紧密的街道所环绕并且由一座墙所包围作为防御。为了减少交通的时间，两条对角线在四条呈四方型的马路中心相交。河流通常流经城市，提供饮水以及传输，并将污水带走。即便是攻城战也是如此。
穆斯林被认为是首先想到城市使用分区（formal zoning）的人，虽然现代西方的用法大多源自于国际现代建筑协会（CIAM）的想法。
西方世界在过去两个世纪之中（西欧、北美、日本和澳洲）计划和建筑可以说一起走过了好几大步。首先她们都是十九世纪的工业大城，这些地方大楼都被商业以及富裕的精英所掌控。大约是二十世纪初左右，一场主张提供人，特别是工厂劳工更健康的环境的运动开始兴起。花园城市的概念兴起，一些现代的城市被建造了，如英国的韦林花园城市。无论如何，这些城市只具有非常小的规模，特别只处理有关几千名居民的事务，当1920年现代主义崭露头角之后，她们也式微了。现代主义的城市是一个号称效率，工作者的乌托邦。那时有许多大规模的城市更新计划，如法国的巴黎，之后没什么大事发生一直到二次世界大战所引起的毁灭。之后，许多现代大楼以及社区被建立。但是她们以低成本的建造方法并且以其带来的社会问题恶名远播。
现代主义可以说被终结于1970年当许多城市不再建立便宜，相似的大楼，如英国及法国。从那时候开始许多旧建筑被拆毁并且在其之上筑起了更全面的建筑。比起把所有事安排的完美与规律，现在的计划专注于个人主义以及社会与经济的差异性。这就是后现代。
中国自先秦以来就有城市规划，从著名的长安古城、北京纵横街区可见一斑。古代城市的规划主要分为两个大的主流方面，第一是按照《周礼·考工记》记载进行的礼仪式规划和建筑模式，主要体现的是一种礼制和等级上的要求，另一种是因地制宜的规划方式进行的，主要参考《管子》等一些规划管理的思想。[1]
近代，由于通商口岸的开通和租界的建设，天津、上海等租界发展繁荣的城市，率先引入了西方的城市规划理念，用于城市建设。如天津城市规划，在很大程度上受到了天津租界开发的影响。
空间规划核心是土地的合理利用，中华人民共和国的第一部现代规划相关法律《都市计画法》颁布于民国时期，延续至台湾继续使用。1949年中华人民共和国成立后，引入苏联的城市规划制度，城市规划就是国民经济的具体化。转向开放市场经济后，转变过去计划的方式，逐渐指令性内容，改为添加指导性内容。1989年，《中华人民共和国城市规划法》通过；2007年，《中华人民共和国城乡规划法》通过，为中国大陆管理城乡规划的主要法律。
中华人民共和国在当前体制下，城市规划体系是自上而下的，《城乡规划法》规定的规划种类有：
2018年的国务院机构改革中，原本由住房和城乡建设部负责的城乡规划职责改由至新成立的自然资源部负责。2019年5月9日，中共中央、国务院印发《关于建立国土空间规划体系并监督实施的若干意见》（中发〔2019〕18号），提出在2020年前基本建立国土空间规划体系。这项改革整合了原有的城乡规划、土地利用规划、主体功能区规划等多个部门负责的不同规划，因此被称为“多规合一”。
现行中华民国的国土空间发展体系正处于《区域计划法》及《国土计划法》的交替时期，根据《国土计划法》规定，共分为三个层级，最高层级为全国层级、由内政部拟订的“全国国土计划”，纳入特定区域计划及都会区域计划后，次高层级为地方层级、由直辖市、县（市）政府拟定的“直辖市、县（市）国土计划”，之后再下分区域层级之“国土保护地区（含国家公园）”、“城乡发展地区（含城市规划）”、“农业发展地区”与“海洋资源地区”等四功能分区，借此确保国家可持续发展。
中华民国的城市规划受《都市计画法》的规定，将城市规划地区（即城市地区）分为市（镇）计划、乡街计划与特定区计划等三种计划。“市（镇）计划”主要是规划直辖市、市、县辖市与镇城市规划；乡街计划规划乡的城市规划，而“特定区计划”则为发展工业、保持优美风景或因其他目的而划定的特定地区所规划之城市规划。市（镇）计划及特定区计划除需拟定主要计划之外，还需拟定城市规划区内的细部计划，而实施乡街计划的地区因人口较市（镇）计划及特定区计划少，依都市计画法第16条允许将主要计划及细部计划合并拟定。
台湾的城市规划始于日治时期，第一个实施城市规划的区域是台北城内，早期称为“市区改正”，以开辟主要道路、投入市场、下水道等公共设施并形塑街道立面为主。当时台湾主要城市如新竹、台中、彰化、嘉义、台南、高雄等，以及多数的郡治所在地皆有实施。1938年，台湾总督府颁布《台湾都市计画令》，市区改正改名为“都市计划”，加入了“地域”的观念，类似今日的土地使用分区管制。战后，随然中华民国政府已于1939年制定《都市计画法》，却直到1964年全文修正后才在台湾实施。1945中华民国接收台湾至1964都市计画法全文修正的20年间，仍沿用日治时期的《台湾都市计画令》实施城市规划[2]。
1960年代，中华民国接受联合国顾问团的补助，于台湾制作本土化的城市规划；加上1971年《建筑法》在台湾实施，《都市计画法》亦于1973年在次大幅度修正，删除区域计划（另制定《区域计划法》），台湾都市计画法制大致成形。此后，1970、1980年代全国各处大量拟订城市规划（多为乡街计划），多达200处，可谓台湾城市规划的滥觞。
1993年引入新加坡经验，时任宜兰县长游锡堃进行宜兰县总体规划，时间上，以“终极年”的观念，来规划宜兰的人口数；亦即在无限的未来，为了维持舒适生活空间，最高人口上限是一百万。空间上，由小到大，统合了全县城市及非城市土地，从自然到人文，从传统到现代，做永续经营的规划，突破性的概念，则包含了“环境敏感地区的画设”、“道路层级化”、“快速道路设缓冲绿带”、“小区概念图规范小区内的空间组成和公共设施配套”[3]。这个进步的规划案终于改变了中央不准县市政府单独办理“区域计划”的政策，其后内政部配合修法允许县市可以单独办理区域计划。该规划案于1994年初获台湾省政府列为“省政革新实验项目”[4]。
1997年4月宜兰县率全国之先完成专案通检，县内“城市规划区内建筑密度、容积率”全面实施，公告全面实施城市规划地区容积管制，是全省第一、也是唯一全面实施容积率的县分[5][6]。
1996年，在宜兰县政府积极奔走之下，内政部终于同意，将非城市土地之建筑密度及容积率的设定，授权由县市政府视实际需要的酌予调降，然后再报中央核备，于是时任县长的游锡堃于卸任前核定宣布1998年1月1日起，大幅调降非城市土地的建筑密度与容积率[6]。
根据国民经济发展计划和经济、社会的发展的规律，在全面研究区域经济发展的基础上，根据城市的历史和自然条件来确定城市的发展和规模、城市各个部分的组成，选择这些组成部分的用地，加以全面的组织和合理安排，为生产、生活创造一个良好的环境。
“总体规划”或“主要计划”，是指城市性质、发展方向、规模大小等城市“整体布局”的规划，在中国大陆一般以20年为规划期，而总体规划之下又可分为数期的“近期建设”，乃总体规划的组成阶段，规划期一般为5年。
确定城市性质、规模和城市发展方向，对城市建设中各项建设和环境面貌进行全面安排，选定规划指标，制订规划实施步骤和措施。 台湾的主要计划中，依都市计画法15条规定，计划书图需载明规划区域的自然资源与社会经济分析、计划范围、人口与经济发展推估、土地使用布局、交通运输、供全计划区使用的重要公共设施等内容；实施进度为5年，最长不得超过25年。
相较于总体规划，详细规划是城市规划更进一步的具体化。主要是针对城市近期建设规划范围内的建筑物、公共事业（水电）、公园绿地等细部设施作具体的布置。在中国大陆，详细规划分为控制性详细规划和修建性详细规划。
人工智能在很多领域都有用途，城市规划也不例外。人工智能协助城市规划人员基于面向目标的蒙特卡罗树(goal-oriented Monte Carlo tree search)搜索进行场景规划。目标推理 AI 提供最佳的土地利用解决方案，帮助我们制定民主的城市土地利用规划。我们也可以人工智能在线数据来监控和修改针对环境威胁的政策[7]。
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