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清朝初期，清朝政府與俄羅斯沙皇國政府簽訂了《尼布楚條約》，該條約中國稱為平等條約，俄羅斯（含蘇聯時期）稱為不平等條約（俄羅斯人認為《璦琿條約》中收回了被中國人強佔的失地）。俄國在清朝前中期被視為清朝唯一的「與國」（即平等國家）而進行平等外交。有人認為，這一條約象徵着中國現代化外交的開始。不過直到總理衙門成立前，除俄國以外的國家都是以中國與藩屬國交往的概念來處理與外國的事務，並且在交往中竭力要求外臣服貼（如要求英使馬戛爾尼向乾隆帝下跪而不是單膝跪地），與現代意義上的外交並不相同。[1]
隨着清朝政府的管治失效，以及外國勢力的到來，內部的紛爭矛盾。以《南京條約》為開端，清朝開始與外國簽署一系列的不平等條約。這些不平等條約，或要求割地，或要求賠款，使得清朝由一個主權強大的帝國逐漸變為了一個割讓、租借出若干小型殖民地的帝國。
清朝前前後後共和五十多個國家簽訂了近二百個條約。雖然其中有相當一部分是損失自身經濟、版圖利益的條約（如：《中英天津條約》、《展拓香港界址專條》），但也有國家強盛時與外國簽訂的條約（如：《中俄尼布楚條約》），乃至利於自身並從他國（主要是朝鮮王朝）獲利的條約（如：《中朝商民水陸貿易章程》）。
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清朝的實際奠基人努爾哈赤的祖父與父親在一次戰鬥中被平亂的明朝總兵誤殺後，明朝同意讓努爾哈赤繼承建州左衛都指揮使頭銜。隨後努爾哈赤開始了統一建州女真之戰。他在很長時間內做出完全忠效於明朝的姿態，並且被明朝封為龍虎將軍。但是隨着他的成功他的野心也逐步增長，最終叛明並建國稱汗、征戰一生。經過數代人的努力及包括撫清之戰、薩爾滸之戰、寧遠大捷、松錦之戰、入關戰爭在內的一系列戰爭，清朝最終滅亡明朝並控制中國全境。
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順治三年（1646年）編制的《大清律》保留了《大明律》中有關「私出外境及違禁下海」的條文。
順治四年（1647年）因廣東平定頒發的「恩詔」中說：「廣東近海，凡系漂洋私船，照舊嚴禁」。
順治十年（1653年）的一份戶部題本說：「自我朝鼎革以來，沿海一帶，俱有嚴禁」。不過，當時的海禁的主要目的是防範台灣的明鄭勢力來襲。
順治十二年（1655年）浙閩總督屯泰奏請「沿海省份，應立嚴禁，無許片帆入海，違者置重典。」目的是為了抵禦鄭成功侵擾東南沿海。
順治十三年（1656年）六月，清廷正式頒佈「禁海令」，順治帝敕諭浙江、福建、廣東、江南、山東、天津各地區督撫提鎮曰：「嚴禁商民船隻私自出海，有將一切糧食、貨物等項與逆賊貿易者，……不論官民，俱行奏聞正法，貨物入官，本犯家產盡給告發之人。該管地方文武各官不行盤詰擒輯，皆革職，從重治罪；地方保甲通同容隱，不行舉首，皆論死。」然而，海禁實行五年仍未能止住沿海居民對鄭成功反清力量的支持。
順治十八年（1661年），清廷採納了黃梧的「遷界令」，將東南沿海居民內遷三十至五十里，村社田宅悉皆焚棄。康熙年間早期也曾多次重申海禁政策。
康熙十五年（1676年），時任江蘇巡撫的慕天顏在《請開海禁疏》也說：「記順治六七年間，彼時禁令未設」。
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《中英南京條約》中規定大清帝國開放五個通商口岸與英國進行自由貿易：廣州、廈門、福州、寧波、上海。此五口悉數位於長江口以南沿海地區。
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1843年（道光二十三年）簽訂的南京條約續約內容包括片面最惠國待遇。片面最惠國即為外國人在中國單方面享有條約規定的優惠。
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- 1811年：禁止基督教傳教
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《尼布楚條約》簽訂前，中俄雙方對彼此的認識尚非常缺乏，從而導致溝通上的障礙，當時的俄國對清朝國力的認識相當粗淺，視中國為其向西伯利亞擴張所遇的諸多民族之一，在雙方開始接觸時，俄國竟然要清朝「歸順於我沙皇陛下最高統治之下，向我大君主納貢」，要求中國承認其宗主國地位。同樣，習慣以中國傳統的「朝貢」、「藩屬」模式處理對外事務的清朝也一度視俄國為北方新「胡」，僅視其為一支野蠻的遠方部落，理所當然應該向天朝納貢。中俄兩國外交禮儀也矛盾重重，以此種彼此之認知作為兩國外交的基礎，自然不會產生什麼實質性的外交。在雅克薩之戰後，雙方圍繞根特木兒的歸屬及劃界展開談判，最終簽訂《尼布楚條約》。自條約簽訂後到雍正五年（1727年）這三十多年裏，兩國間雖仍糾紛不斷，卻從未發生大規模的軍事直接對抗，反映出雙方從單純依靠軍事手段轉變為尋求外交途徑來解決矛盾的一種趨勢。1689年以後，兩國以俄國薩那特衙門（元老院）與理藩院對等互通信函往來國書、咨文幾無間斷，面對面的談判交涉異常頻繁，雍正五年（1727年）雙方簽訂的《恰克圖界約》便是其間具有里程碑意義的重大外交成果。[2]雍正帝還於1731年派遣正式使團訪問莫斯科，祝賀安娜女皇登基。[3]
朝鮮在清朝為入關前，是明朝屬國，明亡後，轉變為清朝屬國，因滿族出身關外及剃髮易服政策之故，朝鮮對清朝的態度一度非常不善。朝鮮人曾私下把清人叫做「夷虜」，把清朝皇帝叫做「胡皇」，若干朝鮮文人私下寫作時仍以崇禎年號紀年，曾以「大明天地」為格言，穿着明朝衣冠感到自豪，對於清朝下令漢族人剃髮易服的政策，而順從蠻夷衣冠之舉，顯出相當敵視[4]。
然而，隨着清朝越來越強大，當進入18世紀時，清朝已排除了各種危機，成為相當強盛的帝國，這使朝鮮使臣對清朝的態度明顯改變。朝鮮人對清朝經過了由憎到愛的轉變過程，朝鮮使臣還公開倡導向清人學習[5]。特別是朝鮮北學派主張積極學習中國和西方先進技術、文化，以達到強國富民的目的[6]。
1882年，清朝與朝鮮王朝在天津簽訂《中朝商民水陸貿易章程》。雙方一開始就確立了一個宗旨：朝鮮系中國屬國，自主而非獨立。朝方對此深表贊同。通過該條約，清政府再次確認朝鮮為其屬邦，並在朝鮮取得領事裁判權、海關監管權等一系列權益，乃至朝鮮國王與北洋大臣被視為同級。不過章程的前言則說到：「惟此次所訂水陸貿易章程，系中國優待屬邦之意，不在各與國一體均沾之例」。[7][8]此後清政府又與朝鮮簽定了《仁川華商租界章程》等條約，在朝鮮取得了包括仁川、元山等處的租界在內的更多的權益（參見仁川清租界）。直到甲午戰爭爆發後朝鮮王朝正式結束與清朝的宗藩關係。
德川幕府統治下的日本自17世紀初以來一直處於鎖國的狀態中，採取較嚴格的排外態度。受鎖國政策及華夷之辨等因素影響，幕府官方最開始與清政府並無直接來往，民間交流亦非廣泛，僅是國與國之間存在些許商業貿易關係。幕府第四代將軍德川家綱（1651年至1680年在位）時，開始與清朝進行文化交流。他與他以後的幾代幕府將軍都十分尊重中國，稱其為「上國」[9]。日本朝野對清朝康熙、乾隆兩帝相當崇敬，對康熙帝尤甚，尊之為「上國聖人」，對中國文化非常重視。康熙五十八年（公元1719年）順治時頒佈的《六渝》，從琉球傳入日本。幕府八代將軍德川吉宗見了極其重視，命獲生祖來附以訓點、室塢巢譯成日文，以《六渝衍義》書名刊刻發行，很快流行全日本，甚至在明治維新前夕還再版發行。康熙的訓渝《十六條》，以《聖渝廣訓》書名刊行，天明八年（公元1788年）並附以雍正帝對十六條訓渝的敷衍釋文於書後，再次出版。稱該訓渝「實為萬世不易的金言」，對雍正帝亦稱為「希世仁君」[參1]。不過也有不同觀點，如1732年日本江戶儒臣林春勝、林信篤著作《華夷變態》一書，序文中說「崇禎登天」之後，「大抵元氏雖入帝中國，天下猶未剃髮，今則四海之內，皆是胡服，中華文物蕩然無餘，先王法服，今盡為戲子軍玩笑之具……陷虜，唐魯才保南隅，韃虜橫行中原，是華變於夷之態也」，提出了華夷變態之說[11]。
1871年，清朝與明治日本簽訂《中日修好條規》。這是雙方的第一份正式條約，遵循了雙方對等的原則，並建立外交關係。
東亞的屬國有琉球和朝鮮王朝。1895年中日甲午戰爭後李氏朝鮮獨立成為大韓帝國，大清帝國與朝鮮王國的宗藩關係結束。而琉球早在1879年為日本所吞併。清朝與琉球的宗藩關係遂告結束。
清朝中期，南亞的拉達克、哲孟雄、不丹等喜馬拉雅山外附近幾國皆為清代西藏的藩屬國。而尼泊爾，是清代的最後一個存在的宗藩國。
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清朝滅亡前夕，中國對外派駐使臣的國家共有十七個，分別是英國、荷蘭、美國、俄國、比利時、秘魯、法國、意大利、墨西哥、德國、葡萄牙、古巴、奧匈帝國、西班牙、日本、巴西、巴拿馬。
參見北京中華書局所發行的《清季中外使領年表》一書，這裏節錄出任各國的第一任使臣：
自近代以來，清政府在列強的威迫下，前後被迫簽定了許多不平等條約。據統計，中國近代簽定的不平等條約共有343個，其中四十多個條約影響較大。[13][14]
| 條約名稱 | 對象國 | 清方簽約人 | 失地與租借地 | 賠款 | 簽約日 |
|---|---|---|---|---|---|
| 尼布楚條約 |  俄羅斯
|
索額圖 | 額爾古納河以北，但確立對外東北主權[a] | 1689年9月7日 | |
| 恰克圖條約、布連斯奇條約 | 俄羅斯
|
策棱 | 色楞格河下游 | 無 | 1727年9月1日 |
| 南京條約 |  英國
|
耆英 | 香港島 | 2100萬圓 | 1842年8月29日 |
| 南京條約續約 | 英國
|
耆英 | 無 | 670萬兩 | 1843年7月22日 |
| 望廈條約 |  美國 |
耆英 | 無 | 無 | 1844年7月3日 |
| 虎門條約 | 英國 |
耆英 | 無 | 無 | 1844年10月24日 |
| 黃埔條約 |  法國 |
耆英 | 無 | 無 | 1844年10月24日 |
| 璦琿條約 | 俄羅斯 |
奕山 | 黑龍江以北之外東北 | 無 | 1858年5月28日 |
| 天津條約 | 俄羅斯 |
桂良 | 1858年6月13日 | ||
| 美國 |
無 | 無 | 1858年6月18日 | ||
| 英國 |
無 | 400萬兩 | 1858年6月26日 | ||
| 法國 |
無 | 200萬兩 | 1858年6月27日 | ||
| 中英五口通商章程 | 英國 |
無 | 無 | 1858年11月8日 | |
| 北京條約 | 英國 |
奕訢 | 九龍半島界限街以南 | 1300萬兩 | 1860年10月24日 |
| 法國 |
無 | 800萬兩 | 1860年10月25日 | ||
| 俄羅斯 |
烏蘇里江以東之外東北與庫頁島 | 無 | 1860年11月4日 | ||
| 中俄勘分西北界約記 | 俄羅斯 |
明誼 | 外西北 | 無 | 1864年10月7日 |
| 中美天津條約續增條約 | 美國 |
蒲安臣 | 無 | 無 | 1868年7月28日 |
| 中日修好條規 |  日本 |
李鴻章 | 無 | 無 | 1871年8月13日 |
| 北京專約 | 日本 |
奕訢 | 五十萬兩 | 1874年10月31日 | |
| 煙台條約 | 英國 |
李鴻章 | 20萬兩 | 1876年9月13日 | |
| 伊犁條約 | 俄羅斯 |
曾紀澤 | 新疆霍爾果斯河以西 | 900萬盧布 | 1881年2月24日 |
| 中法會議簡明條款 | 法國 |
李鴻章 | 1884年11月5日 | ||
| 中日天津會議專條 | 日本 |
李鴻章 | 1885年4月18日 | ||
| 中法新約 | 法國 |
李鴻章 | 1885年6月9日 | ||
| 煙台條約續增條約 | 英國 |
桂良 | 1885年6月9日 | ||
| 中葡和好通商條約 |  葡萄牙 |
奕劻 | 葡萄牙「永居管理」澳門[b] | 1887年12月1日 | |
| 中英藏印條約 | 英國 |
昇泰 | 哲孟雄（今錫金） | 無 | 1890年3月17日 |
| 華工條約 | 美國 |
楊儒 | 無 | 1894年3月7日 | |
| 馬關條約 | 日本 |
李鴻章 | 福建台灣省 | 2億兩 | 1895年4月7日 |
| 遼南條約 | 日本 |
李鴻章 | 無 | 3000萬兩 | 1895年11月8日 |
| 中俄密約 | 俄羅斯 |
李鴻章 | 無 | 無 | 1896年6月3日 |
| 膠澳租界條約 |  德國 |
李鴻章 | 膠澳（租借99年） | 1898年3月6日 | |
| 旅大租地條約 | 俄羅斯 |
李鴻章 | 旅順、大連（租借25年） | 1898年3月27日 | |
| 展拓香港界址專條 | 英國 |
李鴻章 | 新界（租借99年） | 1898年6月9日 | |
| 訂租威海衛專條 | 英國 |
奕劻 | 威海衛（租借25年） | 1898年7月1日 | |
| 廣州灣租界條約 | 法國 |
蘇元春 | 廣州灣（租借99年） | 1899年11月6日 | |
| 辛丑條約 | 八國聯軍 | 李鴻章 | 4億5000萬兩 | 1901年9月7日 | |
| 中日會議東三省事宜條約 | 日本 |
袁世凱 | 營口、安東和奉天之日租借 | 無 | 1905年12月22日 |
| 中英續訂藏印條約 | 英國 |
唐紹儀 | 1906年4月27日 |
1689年，康熙二十八年，《尼布楚條約》
1727年，雍正五年，《布連斯奇條約》，《恰克圖條約》
1842年，道光廿二年，《中英南京條約》
1843年，道光廿三年，《中英五口通商章程》
- 條約：《中英五口通商章程》
- 時間：1843年7月22日
- 地點：
- 代表：清朝：欽差大臣耆英；英國：陸軍少將璞鼎查
- 內容：
1843年，道光廿三年，《中英虎門條約》
1844年，道光廿四年，《中美望廈條約》
1844年，道光廿四年，《中法黃埔條約》
1858年，咸豐八年，《中俄璦琿條約》
1858年，咸豐八年，《中俄天津條約》
1858年，咸豐八年，《中美天津條約》
1858年，咸豐八年，《中英天津條約》
1858年，咸豐八年，《中法天津條約》
1858年，咸豐八年，《中英通商章程善後條約》
1860年，咸豐十年，《中英北京條約》
1860年，咸豐十年，《中法北京條約》
1860年，咸豐十年，《中俄北京條約》
1885年，光緒十一年，《中日天津會議專條》
- 條約：《中日天津會議專條》，又名《天津條約》或《朝鮮撤兵條約》
- 時間：1885年4月18日，光緒十一年三月初四
- 地點：天津
- 代表：清朝：李鴻章；日本：伊藤博文
- 內容：
- 議定兩國撤兵日期
- 中、日均勿派員在朝教練
- 朝鮮若有變亂重大事件，兩國或一國要派兵，應先互行文知照
1895年，光緒二十一年，《馬關條約》
- 條約：《馬關條約》，原名《馬關新約》，日本稱《下關條約》、《日清講和條約》
- 時間：1895年4月17日，光緒二十一年三月二十三日
- 地點：日本山口縣赤間關市（今山口縣下關市）春帆樓
- 代表：清朝：李鴻章、李經芳；日本：伊藤博文、陸奧宗光
- 內容：
1901年，光緒二十七年，《辛丑條約》
- 條約：《Austria-Hungary, Belgium, France, Germany, Great Britain, Italy, Japan, Netherland, Russia, Spain, United States and China-Final Protocol for the Settlement of the Disturbances of 1900》（以法文為準）。中方稱《辛丑條約》，亦稱《辛丑各國和約》、《北京議定書》
- 時間：1901年9月7日，光緒二十七年辛丑七月二十五日
- 地點：
- 代表：清朝：慶親王奕劻、北洋大臣李鴻章；英國、美國、日本、俄國、法國、德國、意大利、奧匈帝國、比利時、西班牙、荷蘭十一國駐中國大使。
- 起因：義和團運動失敗，八國聯軍攻入北京後簽訂的不平等條約。
- 內容：
1906年，光緒三十二年，《中英續訂藏印條約》
清朝的租界主要有新界（英租）、 威海衛（英租）、 膠澳（德租） 、關東州（日租） 、廣州灣（法租）。
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