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台湾的摩托车，法定名称为机车(即机器自行车的简称)[2]，同时也包含供肢障人士使用的机动三轮车[3]。依据《道路交通安全规则》第三条第六款制定，分为小型轻型机车（白底红字车牌）、普通轻型机车（绿底白字车牌）、普通重型机车（白底黑字车牌）、大型重型机车（黄底黑字车牌、红底白字车牌）、身心障碍人士专用机车共5种类型，其中身心障碍人士专用机车是指“车轮为前一后二或前二后一对称型式排列的普通轻型机车、普通重型机车或大型重型机车”[4]。台湾机车发展的一大特色，为踏板式摩托车车型的普及程度远大于打档（档车）车型。
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1950年起，被视为奢侈品的机车禁止进口，为了节省外汇。1951年，中华民国政府允许机车零件进口，开启了拼装机车的年代。1954年，政府无预警停止发放拼装机车牌照，连带导致进口车辆无法销售。此时，台湾仍有市场需求，导致拼装进口机车零件来销售的产业兴起。1957年开放侨资进口机车，台湾机车业者不敌外货倾销，退出机车生产。组装机车再度横行台湾机车市场，同时品质不一，以及考照制度的简易，造成交通违规频传，1960年后，政府订定自制率，开始扶植机车产业生产，并积极透过引导业者外销、进口管制与外汇政策，试图压抑机车市场的成长，但成效不彰。1967年，开始禁止轻型机车制造的申请，重新禁止进口，并试图针对机车制定管理制度与办法，纳入交通管理，然而这入法后造成与汽车有着不同的驾驶模式。政府将乙种机车归入甲种机车管理，才开始画分轻重型机车，在此之前甲种机车（50cc以上）视为汽车类，故在1967年前无重型机车数量资料。1968年，禁止轻型机车双载政策并课征货物税，台北市政府警察局基于交通秩序管理，试办将中山北路、介寿路和中正路快车道禁止行驶甲种机车，机车应行慢车道，再增加重庆北路等七线道路。一连串政策一度导致50c.c.机车滞销，三阳本田因此推出了改装成65c.c.的“三阳本田65”，而一些体制不完全、规模小的业者退出机车产业。至1975年，每一百户家庭，有43.91台机车，0.24台汽车。[5]
1979年，政府禁止排量超过150立方公分之机车行驶，隔年（1980年）禁止制造及销售[6]。因应自2002年1月1日加入世界贸易组织（WTO），台湾在6个月之后（即7月1日起）重新开放气缸总排量超过150立方公分之重型机车进口、领照，并在入会时附带承诺“150立方公分以上重型机车未来之骑乘限制，一般仅限于现有两条南北向主要高速公路”。[7]
原先在政府规划的车辆分级中，将车辆分为甲种车辆（快车）、乙种车辆（慢车）两种。而甲种、乙种车辆之来源，正式见诸地方法令，始于民国四十一年（1952年）七月八日台湾省政府颁布“台湾省警务处、公路局联合加强执行取缔各种车辆超载应行注意事项”，将自行车、三轮车、人力车、板车、兽力车等统称为乙种车辆，而将汽车类别（机动车，或称运具；包括机器自行车）称之为甲种车辆，并分为五类：乘人小汽车、乘人大汽车、载货大汽车、载客或载货机动三轮车、机器自行车。
1960年代，为了维护交通安全、改善交通秩序以及管理方便，将拼装马达三轮货车及五十CC以下机器脚踏车，从甲种移出纳入乙种车辆类管理，并规定五十CC以下之机器脚踏车一律须经登记检验发照，驾驶人应考验驾照。而原先的乙种车辆管理机关（警察机关）改移转公路监理机关管理，应将五十CC以下之机器自行车以甲种车辆（快车）管理，不再视为乙种车辆（慢车）。直到1968年道路交通管理处罚条例立法后，要求统一视同汽车管理。但公路监理机关级各级政府，却禁止其行驶快车道，并仍允许行驶慢车道。
现行道路交通安全规则中，关于机车的分类原本仅有重型机车与轻型机车两类。2002年7月1日[8]修正为大型重型机车、普通重型机车、轻型机车三类。2007年6月1日[9]修法将轻型机车再细分为普通轻型、小型轻型。现行法规的机车分类为以下四类：大型重型机车、普通重型机车、普通轻型机车、小型轻型机车。
原本超过250cm³的车辆皆为黄色车牌，交通部为了配合立法院立法开放550cm³以上车辆行驶高速公路，故将超过550cm³的车辆车牌改为红色车牌[10]。然而红牌车辆仍属于大型重型机车，并未独立成为“超重型机车”，故称呼红牌车辆为超重型机车是不正确的。
| 车种称呼 | 小型轻型机车 | 普通轻型机车 | 普通重型机车 | 大型重型机车 黄牌 |
大型重型机车 红牌 |
|---|---|---|---|---|---|
| 气缸总排量 | 不适用 | 50cm³以下 | 超过50cm³~250cm³以下 | 超过250cm³~未满550cm³ | 550cm³以上 |
| 电动机车之马达及 控制器最大马力 |
小于1.34马力 | 1.34马力以上~5马力以下 | 超过5马力~40马力以下 | 超过40马力
未满54马力 |
54马力以上 |
| 车牌范例 | AAA-001 001-AAA SAA-0001 | AAA-001 001-AAA QAA-0001 | AAA-001 001-AAA MAA-0001 | 001-FAA LAA-0001 |
AA-01 AA-001 LGA-0001 |
| 车牌说明 | 白底红字 | 绿底白字 | 白底黑字 | 黄底黑字 | 红底白字 |
法规上，机车行驶“禁行机车”道的处罚，可以追溯到1975年7月11日，由立法院修法通过新增“道路交通管理处罚条例”第45条第1项第13款，此为第一次在法规中明文禁止机车与汽车争道行驶[14]。同年九月五日、十月二十二日，交通部会同内政部警政署发布修正后的“道路交通安全规则”，将机车行驶车道规则写入第99条第一项，与机车于路口转弯规则写入第99条二项。[来源请求]。
1986年5月13日起，立法院修正“道路交通管理处罚条例”第三条，将车辆定义为“可在道路上以原动机（自身动力）行驶之汽车及机器自行车或以人力、兽力行驶之车辆”，[15]而在1996年12月31日，为避免执行上之困扰，进一步明定汽车包括机车。[16][17][18]因此，就若干监理行政来看，机车确实包含在汽车之内，例如：强制汽车责任险、汽车驾驶执照，惟车种为机车。
慢车，则是指自行车以及三轮以上以人力、兽力行驶车辆。[19][20]但就机车路权而言，自从1967年将50cc以上机车划入50cc以下机车统一管理后，原先比照汽车行驶的甲种机车已不复存在。而前台北市市长李登辉为了鼓励大众使用大众运输，首开先例的禁行机车以来[来源请求]，将机车当成是慢车管理，延续三十多年。[21]他曾在1978年9月计划要求机车禁止行驶中山北路慢车道，等于整条中山北路皆禁止机车行驶，理由是外侧慢车道规划给公交车使用，内侧快车道已供小客车使用，已无多余空间供机车使用。[22]
又加上台湾机车使用者多以及用车成本上较自小客以上便宜、机车体积和自行车一样小但速度和汽车一样快，因此借由各种交通工程来限制机车之使用，例如实施快车道禁行机车，机车路权大致上比照自行车，部分路段限制机车已达到抑制机车效果，然而此一政策导致不少交通问题，造成诸多争议：
一、将机车限制和自行车一样路权行驶于慢车道，造成机车与自行车速差过大造成行车纠纷与事故。
二、监理行政及法规机车依照法规仍属于汽车范围，且监理行政上机车比照汽车需考照才能行驶，亦须牌照监理，因此机车在监理法规及行政比照汽车，路权却比照慢车而造成争议。
三、右转汽车与直行机车之车流交织，尤其政府实施机车靠右汽车靠左制度，因此造成右转汽车容易与直行机车交织产生行车纠纷。
四、限制机车路权导致部分民众改用自小客车因应，自小客车数量增加造成连续假期国道及部分景点公路过度壅塞。
五、机车行驶右侧易与起驶或停车车辆造成行车纠纷。
2002年（民国九十一年）7月1日刚重新开放气缸总排量超过150立方公分之普通重型机车、大型重型机车进口、领照时，大型重型机车（气缸总排量超过250立方公分）的行驶路权仍然比照其他机车，不开放行驶高速公路、快速公路、快速道路、涂有禁行机车之快车道，但得比照汽车停放于路边汽车停车格。[23]
2007年（民国九十六年）1月12日立法院通过《道路交通管理处罚条例》第92条修正条文，1月29日时任中华民国总统陈水扁公布，施行日期由中华民国行政院以命令定自11月1日起，气缸总排量550立方公分以上之大型重型机车，原则应比照小型汽车适用其行驶规定，[24][25]而此次修法的立法理由就表示：[26]
一、目前的交通法令，除对于各型机车订定不同的驾照考验规定外，并未因应大型重型机车开放而针对不同等级的机车订定不同的道路安全管理规范。
二、根据交通部运输研究所之研究整理比较的结果发现，许多国家的交通法规规定，机车骑士与汽车驾驶人行驶在道路上时，拥有同样的权利与义务。除了轻型机车不得使用高速公路或快速道路之外，大部分的国家对于持有正式驾照的机车驾驶人并未有路权上的限制。目前许多国家意识到小汽车高度成长对于交通与环境造成相当大的冲击，进而鼓励大众运具的使用。
三、我国自九十一年政府开放大型重型机车（250CC以上）进口后，对大型重型机车仍课征较相同气缸排量之自用小客车约两倍的使用牌照税额，且于交通安全法规亦负担与汽车相同之义务，但其行驶路权受到诸多限制。
2007年11月1日起，排量550立方公分以上之大型重型机车取消两段式左转之规定规范，而开放路权之范围有： （2012年7月1日起排量超过250c.c.未满550c.c.之大型重型机车亦比照汽车其行驶、处罚规定）
2011年（民国一百年）11月8日立法院通过《道路交通管理处罚条例》第92条修正条文，11月23日总统公布之。2012年（民国一百零一年）6月19日由行政院以命令定自7月1日施行起，气缸总排量550立方公分以上大型重型机车，得依交通部公告规定之路段及时段行驶高速公路，其驾驶人应有得驾驶气缸排量五百五十立方公分以上大型重型机器自行车驾驶执照一年以上及小型车以上之驾驶执照。再者，各种大型重型机车，不论气缸总排量550立方公分以上或者未满，原则比照小型汽车适用其行驶及处罚规定。这也代表超过250c.c.未满550c.c.的大型重型机车不需要两段式左转、可行驶禁行摩托车道、可行驶各级快速公路、快速道路，但国道高速公路仍未开放。[28] 交通部至今未依据立院三读决议及附带决议（100.11.07立法院公报 第 100 卷 第 70 期院会纪录），遵行行政程序法第150~162条规定，订定相对应知法规命令。交通部执意并未依照立法院交通委员会之附带决议【审酌第一阶段开放之实际情形及民众问卷调查，评估是否继续进行第二阶段之开放】第一阶段并未试办即办理民调，遭到许多民众批评太过草率；交通部官员有渎职之虞，遭监察委员调查。[29]
而一般机车方面，2002年率先开放一般机车行驶邻近慢车道之快车道以及单向三线以上得行驶最外侧两个车道； 2013年交通部公路总局公告，省、县道及该局代管道路，凡是单向为二或三线车道的道路取消内侧禁行机车，四线车道则将禁车道数由内侧二个缩减为一个。但新制上路时程仍需视各道路标志标线修改重划进度而定。 2016年有鉴于都会区小客车数量急遽增多造成都会区道路严重壅塞，政府鼓励民众以机车及大众运输替代汽车使用，以避免都会区塞车情况，逐渐对于禁行机车作出解套，对于机车的政策有些县市采涂销禁行机车方式，但也有县市为了鼓励民众搭乘大众运输，暂时维持现状或是扩增禁行机车范围，以下为直辖市（六都）对于机车整体政策：
经机车路权团体多年的陈情与交通主管机关多次召开会议下，并由公路主管机关办理招标，针对“机车通行长隧道条件”委托季钧管理顾问股份有限公司进行收集资讯、评估、招开公民工作坊，公民工作坊邀请学者专家、大型车工会、路权团体、人民等人民团体参与讨论（长隧道包含国道五号蒋渭水高速公路雪山隧道、台76线八卦山隧道），参与人士并针对此议题于PTT批踢踢实业坊《Superbike》板发表心得。
2020年6月30日，试办大型重型机车通行台9线南回公路拓宽改善后续计划路段（安朔－草埔段）。2021年4月30日正式开放大型重型机车通行，另公路总局目前仍评估该路段是否开放普通重型机车行驶；其他南回公路改善工程则不限制车种。
《道路交通管理处罚条例》
第92条第6项
大型重型机车，除本条例另有规定外，比照小型汽车适用其行驶及处罚规定；其驾驶执照考验及行驶规定，由交通部会同内政部定之。
依道路交通管理处罚条例第92条第6项之规定，大型重型机车原则比照小型汽车适用其行驶及处罚规定。故大型重型机车原则可行驶原禁行机车之路段，惟因各地方政府管理，部分道路并未开放大型重型机车行驶，以下表列所述：
台65线：因土城枢纽互通立交系直接衔接国道3号福尔摩沙高速公路，大型重型机车仅得行驶五股端至土城一互通立交路段，土城一互通立交至土城枢纽互通立交禁止大型重型机车行驶。
台74线：因雾峰互通立交部分衔接国道3号，大型重型机车尚未开放行驶国道3号，避免大型重型机车骑士误入国道3号，故不开放大里二互通立交－雾峰互通立交，开放乙案现研议中。
台76线：因八卦山隧道长隧道通行机车有疑虑，且中兴枢纽互通立交部分衔接国道高速公路，系属高速公路局辖权范围，考量行车安全、避免误闯国道及通行路权法规等面向，公路总局将综整高速公路局评估意见，统整陈报交通部核示。目前尚未开放行驶林厝互通立交－中兴枢纽互通立交路段，开放乙案现研议中。
台78线：因古坑枢纽互通立交衔接国道3号，大型重型机车尚未开放行驶国道3号，故不开放行驶古坑互通立交－古坑枢纽互通立交间双向路段。
台82线：因水上枢纽互通立交衔接国道3号，大型重型机车尚未开放行驶国道3号，故不开放行驶嘉义互通立交－水上枢纽互通立交间双向路段。
市道182号，大型重型机车排气管噪音导致居民陈情反映，故该道路禁止大型重型机车行驶。现已开放，无禁止大型重型机车通行。2017年内政部警政署交通组统计报告，警察机关受处理道路交通事故共29万6,826件、死伤人数计39万5,715人，平均每天发生813件、死伤1,084人。肇事（含受害者与加害者）车种以机车最多，自用小客车居次[35]。而肇事率（每万辆机动车辆交通事故观察）则为大客车最高，其次为营业小客车。
若以肇事率作为全盘的数据分析也并不完全合理，因样本数量差距过于巨大。例如2017年时运输学会所公布的检核结果，7月-9月国3甲并无发生大型重型机车死亡与事故。台64线大型重型机车发生5件事故、5人受伤，小型车发生15件事故、17人受伤。在使用全球只有中华民国交通部利用的每百万延车公里作预计的话，事故件数上会估算出大型重型机车约为小型车的11.6倍。[36]
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