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佐竹氏（日语：佐竹氏／さたけし Sataje-shi）是日本的武家之一。本姓源氏。家系是清和源氏的一家系河内源氏流，是以新罗三郎义光为祖先的常陆源氏嫡流。与武田氏代表的甲斐源氏是同族。通字是“义”。家纹是“扇月”（扇に月，一般被称为“日之丸扇”（日の丸扇”）），其他的有源氏香（花散里）、笹龙胆、佐竹桐、丸钉贯（丸に釘貫）、丁子巴、铁线，总共7个家纹并称“御当家七御纹”。因为属于源氏，因此作为战国大名、藩主、华族而有明确的系谱流传到现代，是一个非常大的氏族。
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佐竹氏是与甲斐源氏的一族相同的源赖义的儿子源义家的弟弟源义光的子孙义光流源氏的一族。关于佐竹氏的初代当主，一说是新罗三郎义光的儿子源义业（常陆源氏祖、进士判官）；另一说是义业的儿子源昌义，而昌义居住在常陆国久慈郡佐竹乡（现今茨城县常陆太田市）而以地名“佐竹”为姓，因此一般都是以昌义为初代当主。关于家名，传说是昌义在常陆太田市的佐竹寺中看见只有一节的竹子，以此为瑞兆并自称佐竹氏。
平安时代后期，佐竹氏支配着被称为奥七郡的多珂郡、久慈东郡、久慈西郡、佐都东郡、佐都西郡、那珂东郡、那珂西郡等常陆北部7郡，与在常陆持有强大势力的常陆平氏一族大掾氏建立亲戚关系，因此筑起强大的势力基础。还与中央的伊势平氏、东国的奥州藤原氏连结、积极介入常陆南部等，确立常陆的有力豪族的地位。
在治承寿永之乱中，佐竹氏作为清和源氏的一族从加入平家，因此被源赖朝没收所领。后来跟随赖朝参加奥州合战。此时使用纯白旗参战，因为与赖朝的旗一样会造成纷扰，于是被命令在白旗上加上扇子图案。这个扇子图案中画有满月，以后佐竹氏的家纹就使用“扇月”（扇に月，一般被称为“日之丸扇”（日の丸扇））。
在镰仓时代中，奥七郡的支配权被宇佐见氏、伊贺氏、二阶堂氏等夺去，后来北条氏等获得此郡的地头职，佐竹氏在此时度过了权势低下的时代。
进入室町时代后，佐竹氏因为很早就呼应足利氏而被任命为守护职，而因为以镰仓公方为主君的关系，于是经常被卷入足利将军家和镰仓公方的斗争。佐竹氏以镰仓府重镇的身份相当活跃，第3代镰仓公方足利满兼在关东地方向8个有力武家赐予屋形号而制定了关东八屋形的格式，佐竹氏亦被列入其中，以后佐竹氏的当主就被尊称为“御屋形大人”（お屋形さま）。
不过因为佐竹氏宗家第11代当主佐竹义盛没有儿子，于是迎藤原北家的勧修寺流的关东管领上杉氏的佐竹义人为婿养子和第12代当主，在佐竹氏庶家引入佐竹男系血筋的山入氏对此不满并向宗家翻起反旗。山入氏连结室町幕府并夺取佐竹宗家的常陆守护职，于是引发山入之乱（山入一揆），更因为在名义上的臣下（实际上是独立势力）大掾氏和那珂氏（后来的江户氏）的存在等，此时佐竹氏的势力基础可说是相当脆弱。而且亦有内纷，于是进入日本战国时代后的佐竹氏亦在常陆统一上显得极之困难，连成为战国大名的时间亦很迟。
进入日本战国时代后，佐竹氏第15代当主‧被称为“中兴之祖”的佐竹义舜讨伐山入氏，成功制压常陆北部。不过江户氏仍然持续著不稳的活动，还有以制霸关东地方的后北条氏的侵攻等，统一常陆陷入非常困难的状况。
义舜的曾孙‧佐竹氏第18代当主义重是被称为“鬼义重”的名将。在义重的时代，佐竹氏逐渐击破江户氏和小田氏等，成功把常陆的大半部分置于支配之下，令佐竹氏飞跃成为战国大名。灭亡的武田氏浪人小山田氏等的仕官令家臣团得到强化亦是理由之一。
与甲斐武田氏同盟（甲佐同盟），与后北条氏在天正12年（1584年）于沼尻（现今栃木县栃木市）对决（沼尻合战）。还有进攻奥州南部、令白河结城氏臣服、把石川氏、岩城氏等置于影响之下、与三春城的田村氏对抗中确立奥州国人盟主的地位。因此与义重的正室的侄子伊达政宗对立，义重与芦名氏和二阶堂氏、岩城氏等结成同盟，与企图在奥州建立霸权的政宗在天正13年（1585年）于人取桥（现今福岛县本宫市）对决（人取桥之战）。佐竹方率领3万大军，以多于伊达方接近10倍的兵力进攻，伊达方受到极大损害，但是在一夜间撤退，结果此役成为伊达方强化奥州霸权的契机。
不过义重在日本战国时代中扩大领国，在儿子义宣的时代参加丰臣秀吉的小田原征伐，在秀吉的太阁检地后被承认是常陆54万5千8百石的大名（但是常陆国内的土浦城、下馆城一带被当作结城氏的所领）。水户城的江户重通因为没有参加小田原征伐而被没收所领，佐竹氏把居城由太田城移到水户城。
庆长5年（1600年），义宣在关原之战中因为无法统一家中的意见而采取中立态度。战后处理在翌年结束。庆长7年（1602年）3月，义宣上洛并在伏见城谒见德川家康。5月8日，家康突然命令义宣转移至出羽国。7月27日，在石高不明的情况下被转封至秋田、仙北（‘梅津政景日记’）。关于在关原之战中的行动，被家康发觉与上杉景胜结盟的密约。而相当接近德川氏本据地江户的佐竹氏和同族的多贺谷领（岩城宣隆）、岩城领（岩城贞隆）、相马领（相马义胤）的势力圈加上总共有80万石以上，而因为没有直接参加合战而保留了实力，因此被视为威胁。于是佐竹氏就从由平安时代后期以来先祖传来之地的常陆离去。
在处理之际，细川忠兴进言“大大名佐竹氏没有出羽一国的话，家臣可能会因为奉禄不足而引发乱事”（大大名の佐竹氏には出羽一国でなければ家臣を賄いきれず変事が起きるかもしれない），但是德川家康的侧近本多正信、正纯父子则说“如果给与出羽一国则与常陆没有分别，所以给与半国就可以”（出羽一国を与えるのでは常陸と変わらないから半国でよし），因此家康听从正信、正纯的意见（‘梅津政景日记’）。后来在正纯于政治斗争中失势时（宇都宫城钓天井事件），幕府把正纯禁闭在佐竹氏的领地，正纯被流放到出羽横手，亦因为与佐竹氏有仇的关系而没有收到特别照顾，于是正纯就这样在横手城度过余生。
在江户时代中支配久保田藩并以外样大名的身份存续。转封时没有明示的石高在宽文4年（1664年）4月2日被决定是20万5千8百石（实际是40万石）。其中5千8百石是庆长10年（1605年）10月17日追加的下野国河内郡、都贺郡的外飞地11条村（‘梅津政景日记’）。
元禄14年（1701年），佐竹氏第21代当主‧久保田藩第3代藩主佐竹义处向弟弟佐竹义长分与2万石，向侄子佐竹义都分与1万石，令其建立久保田新田藩（因为属于新田分知，所以久保田藩的石高不变）。其中以佐竹义都为初代藩主的久保田新田藩在享保17年（1732年）因为义都的儿子佐竹义坚成为久保田藩第5代藩主佐竹义峯的嗣子而被废藩，封地变回久保田藩。另一方面，以佐竹义长为初代藩主的久保田新田藩因为历代藩主都叙任壹岐守而被称为“佐竹壹岐守家”在明治2年（1869年）改称岩崎藩。
明治17年（1884年），佐竹氏第30、32代当主‧旧久保田藩主佐竹义尧叙任侯爵，佐竹壹岐守家（旧久保田新田藩）当主佐竹义理叙任子爵。明治22年（1889年），佐竹壹岐守家出身并成为义尧养子并一时间继承宗家的佐竹义脩叙任男爵。此外关于家臣佐竹四家（东西南北家），明治33年（1900年）佐竹西家的佐竹义遵、佐竹南家的佐竹义雄、佐竹北家的佐竹义尚叙任男爵；明治39年（1906年）佐竹东家的佐竹义准叙任男爵。东洋制作所的原社长佐竹义利是佐竹东家出身，现今秋田县知事佐竹敬久是佐竹北家出身。
另外，关于佐竹氏宗家（旧久保田藩主）不是被封为伯爵而是侯爵，一说指是因为在戊辰战争中加入新政府军的关系，另一说指是因为久保田藩的实际石高比起表面高石多出很多。
粗体字代表当主，粗线代表实子，幼线代表养子
源賴義（河內源氏流） ┣━━━━┳━━━━┓ 源義家 源義綱 源義光 ┏━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━┓ 源義業（常陸源氏祖）源實光 源義清（甲斐源氏祖） 源盛義（信濃源氏祖） ┣━━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━┓ 佐竹昌義1 山本義定 行儀 ┣━━━━━┳━━━┓ ┣━━━━┓ 大掾忠義 隆義2 義宗 山本義經 柏木義兼 ┃ 秀義3 ┃ 義重4 ┣━━━━━┳━━━━━┓ 長義5 額田義直 岡部義綱 ┃ 義胤6 ┃ 行義7 ┃ 貞義8 ┣━━━━━━┳━━━━━━┓ 義篤9 小瀨義春 山入師義 ┏━━━━┫ ┏━━━━━┫ 小場義躬 義宣10 山入言義 山入與義 ┃ ┣━━━━━┓ ┣━━━━━┳━━━━━┓ 小場惟義 義盛11 義有 山入義鄉 山入祐義 小田野自義 ┃ ｜ ┃ ┣━━━━┓ 小場義信 義人12（本是上杉氏） 山入義信 山入義知 山入義真 ┃ ┣━━━━━┓ ┃ ┃ 小場義實 義俊13 實定 高柿久高 山入義藤 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ 小場義忠 義治14 義定 高柿康信 山入氏義 ┣━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓ 義舜15 義信 政義 ┏━━━━╋━━━━┳━━━━┓ ┣━━━━━━━━━━━━━━┓ ┃ 今宮永義 義篤16 宇留野義元 義里 義住 義廉 義堅 ┃ ┃ ┏━━┫ 義昭17 義斯 義喬 義久 ┣━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓ ┃ ┃ 義重18 義尚 義憲 義賢 ┏━━━━━╋━━━┳━━━━┳━━━━┳━━━┓ ┃ 義宣19 蘆名義廣 岩城貞隆 岩城宣隆 義直 女子高倉永慶室 義種 ┃ ┃ ┏━━━━━━╋━━━━┓ ┃ 蘆名盛俊 義隆20 高倉永敦 義隣 義寬 義章 ┏━━━━━━━━━╋━━━━━┓ ┣━━━━┓ ┣━━━━━━━┓ 義寘（式部少輔家） 義處21 義長（壹岐守家）義明 義秀 光聚院（義隆室）義著 ┃ ┏━━━┳━┻━┓ ┣━━━┓ ┃ 義都 義苗 相馬敘胤 義格22 義峯23 明鏡院（義道室） 義本 ┃ ┃ ┃ ┃ 義堅 相馬德胤 女子（義明室） 義道（義長養子） ┃ ┃ ┣━━━━━━━━┳━━┳━━━┓ 義真24 相馬恕胤 義明25 義敏 義忠 蜂須賀重喜 ┃ ┣━━━━┓ ┃ ┃ 相馬祥胤 義敦26 義方 義祇 義恭 ┏━━━━━━━┫ ┃ ┃ ┃ ┃ 相馬樹胤 相馬益胤 義和27 那須資礼 義知 義純 ┏━━━━━━━┻━━━━━━━━━┳━━━━━━┓ ┃ 相馬充胤 義堯30/32 義諶 義厚28 ┣━━━━┳━━━━┓ ┃ ┃ ┃ 相馬誠胤 義理 相馬順胤 義生33 義脩31 義睦29 ┃ （義諶養子） ┃ ┣━━┳━━┓ 織田信恒 相馬孟胤 義春34義通 義勝 ┃ 義榮35 ┠────┐ 義忠 孝36（本是大給松平氏） ┣━━━┓ 基博 章博
以下是佐竹氏的直臣和陪臣并活跃的武家（‘佐竹家臣系谱’）。
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