Diversas histórias foram contadas sobre a fundação da gente Emília. A mais familiar era de que seu ancestral, Mamerco, era filho de Numa Pompílio, que também era considerado ancestral das gentes Pompília, Pompônia, Calpúrnia e Pinária. Uma variação deste relato afirma que Mamerco seria filho de Pitágoras, que teria sido tutor de Numa. Porém, como Lívio observou, este relato é impossível, pois Pitágoras só nasceria mais de um século depois da morte de Numa e ainda vivia nos primeiros dias da República.[1][2]
Acredita-se que este Mamerco teria recebido o nome "Emílio" (em latim: Aemilius) por causa da força persuasiva de sua palavra (em grego: δι αιμυλιαν λογου), embora uma derivação deste tipos seja certamente uma falsa etimologia. Outra derivação possível é da palavra "aemulus" ("rival de") ou de outra de mesma raiz. Segundo uma lenda diferente, os Emílios seriam descendentes de Aemylos, um filho de Ascânio, quatrocentos anos antes da época de Numa Pompílio. Uma outra versão relata que a gente Emília seria descendente de Amúlio, o maldoso tio de Rômulo e Remo, que depôs seu irmã Numitor, pai deles, para se tornar rei de Alba Longa.[1]
Se qualquer destes relatos é verdadeiro, sabe-se que os Emílios provavelmente são de origem sabina. O prenomeMamerco é derivado de "Mamers", um deus idolatrado pelos sabélios da Itália central e sul e geralmente identificado com Marte. Embora geralmente incluído nas listas de prenomes ("praenomina") utilizadas em Roma e, portanto, considerado latino, os Emílios e os Pinários eram as únicas famílias patrícias a utilizarem o nome.[1]
Os Emílios regularmente utilizavam os prenomes Mamerco, Lúcio, Mânio, Marco e Quinto. Os Emílios Mamercos também utilizaram Tibério e Caio. Os Emílios Lépidos, que tinham um gosto particular por nomes antigos e pouco usuais, utilizavam Paulo, presumivelmente uma referência à família dos Emílios Paulos, que havia se extinguido sem descendentes um século antes. As filhas dos Emílios eram conhecidas por utilizarem prenomes numéricos, "Prima", "Secunda" e "Tertia", embora estes sejam frequentemente tratados como cognomes.[1]
O ramo ("estirpe") mais antigo dos Emílios utilizava o cognome "Mamerco" e seu diminutivo "Mamercino". Esta família floresceu nos primeiros anos da República até a época das Guerras Samnitas. Diversos outros grandes ramos, incluindo os "Papos", "Bárbulos", "Paulos" e "Lépidos", são desta época e podem ser descendentes dos Mamercinos. Os Emílios Paulos se extinguiram com a morte de Lúcio Emílio Paulo, o conquistador da Macedônia, em 160 a.C.. Seus filhos, embora já adultos, foram adotados pelas famílias dos Fábios Máximos e dos Cornélios Cipiões.[1]
A família dos Emílios Lépidos ganhou proeminência no início do século III a.C. e dali até o período imperial foi uma das mais poderosas e importantes do estado romano. No século I a.C., eles reviveram diversos nomes antigos, incluindo os prenomes Mamerco e Paulo e os cognomes Paulo e Régilo. Os Emílios Escauros floresceram do início do século II a.C. até o começo do século I. Os cognomes "Buca" e "Régilo" aparentemente foram utilizados por famílias de existência breve. Outros cognomes aparecem no período imperial.[1]