Joinville ist die viertgrößte Stadt im Département Haute-Marne. Sie liegt am Fluss Marne, der die Stadt durchquert. Flussabwärts der Stadt wird die Marne durch den größten Stausee Frankreichs, den See von Der-Chantecoq, reguliert. Der Fluss speist auch den Canal entre Champagne et Bourgogne (dt: Kanal zwischen Champagne und Burgund), durch welchen – über weitere Flüsse und Kanäle – eine schiffbare Verbindung aus dem Raum Paris bis zum Mittelmeer ermöglicht wird.
Die Gründung von Joinville soll auf Iovinus zurückgehen, der hier im Jahre 354 eine Festung errichtet hatte, um die von dem späteren Kaiser Julian besiegten Alemannen in Schranken zu halten.
Gottfried III., einer seiner direkten Nachfahren, stiftete 1163 die Kollegienkirche St. Laurent, Grablege der späteren Herren von Joinville, für welche der Bildhauer Jacques Bachot um 1495/1504 zwei spätgotische, heute verschollene Grabmäler schuf.
Aus der Familie Vaux-Joinville entstammten zwei Bischöfe:
1544 belagerte der Habsburgerkönig Karl V. Joinville und brannte die Stadt nieder, ebenso wie viele Dörfer in seiner Umgebung. Sie wurde bald darauf unter der Herrschaft von Claude de Lorraine wieder aufgebaut und 1552 von König Heinrich II. zum Fürstentum für die Herzöge von Guise erhoben.
Zur Zeit der Französischen Revolution gehörte die Lehensherrschaft zu Louis-Philippe II., dem Herzog von Orléans und Prinzen von Joinville. Er wurde am 6. November 1793 guillotiniert, nachdem er zu Unrecht des Verrates angeklagt worden war. Die zwölf Mitglieder des Revolutionskommitées von Joinville profitierten von der Anarchie, die 1793 und 1794 herrschte, um sich das Schloss anzueignen und die Bewohner des Schlosses zu ermorden.