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衛所制為明朝的最主要軍事制度，為明太祖所創立，其構想來自於隋唐時代的府兵制。[1]
明政權在與元朝及元末群雄爭戰期間，軍制不定。其按照軍隊的來源區分，有諸將原有之兵（即所謂從征），有元兵及群雄敗兵歸附成軍，有獲罪而謫發的罪人成軍，而最主要的來源則是由戶籍中抽丁成軍，稱為籍選，亦即垛集軍。垛集法傳承自元代的正軍、貼戶制[2]，為按人口一家五丁或三丁抽一之原則所徵之兵[3]。除此之外尚有簡拔、投充及收集等軍制；明朝中期以後又有強使民為軍[來源請求]的方式，不過都屬於少數；就有明一朝而言，衛所制是明朝廷最主要的軍制。
前元朝戶部尚書張昶在朱元璋建立的吳國中書省參知政事任內[4]最早提出衛所[5][6]。明洪武十七年（1384年），在全國的各軍事要地，設立軍衛[7]。一郡者設所，連郡者設衛。大約以5600人為一衛，1120人為千戶所，112人為百戶所。所設總旗二，小旗十，大小聯比成軍[8][9]，其下依序有千戶所、百戶所、總旗及小旗等單位，各衛所都隸屬於五軍都督府，亦隸屬於兵部，有事調發從征，無事則還歸衛所。此法的實行，須有一套能保障軍隊數目的戶籍制度配合，來維持衛所制的運行。
明代的衛所兵制，實乃吸取中國歷史屯田經驗，參照唐朝「府兵制」創建的，一種「寓兵於農」[10]，守屯結合的建軍制度。明太祖誇口說：「吾養兵百萬，不費百姓一粒米。」[11]
軍戶即戶籍種類屬軍籍之戶，初期的來源有二，一是元代原本的軍戶，二是現役軍人之戶，這在洪武二十一年（1388年）黃冊編造之後更加以確立。軍戶為世襲，且管理頗嚴格，除籍十分困難，大致上除非丁盡戶絕、家中有人成為高官或是皇帝敕免，是無法除軍籍的。儘管如此，日久軍戶仍日漸減少，龐尚鵬主張：「清查隱佔，均平糧額，開墾拋荒最為目前急務」[12]，因此後來有使因犯罪而充軍者入軍籍之方法，被稱作恩軍或長生軍。
元代禁衛軍制，每三軍戶擇一丁正軍，其他兩戶的丁男稱作「餘丁」或「軍餘」，餘丁平時與軍餘狩獵、遊牧，戰時與正軍出征，明朝則改為耕種軍屯田，日久軍官累功策封頗多，所領祿田多由兵丁耕種，原設計支撐戰時軍糧的軍屯產出，都拿來發放世襲軍官俸祿，軍戶役男屯田勤務，日益沉重，相對其他四民丁役，不謂不重。
《明史》〈兵志〉：「明以武功定天下，革元舊制，自京師達於郡縣，皆立衛所，外統之都司[13]，內統於五軍都督府，而十三衛為天子親軍者不與焉。征伐，則命將充總兵官，調衛所軍領之。既旋，則將上所佩印，官軍皆回衛所。蓋得唐府兵遺意」[14]
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明代對於民戶「三十稅一（相當於3.33％）」的低稅賦社會，完全建立在對於軍戶勞動力的剝削之上，原因是軍戶以自身勞動力承擔了幾乎全部的軍隊養護消耗。建文及永樂削藩之後，洪武年間建立的作為配套措施的「藩王及公侯監軍制度」被破壞，新制度一直未完善，軍戶負擔益重、生活水平愈加低落。軍戶的主要義務，包括出一丁男赴衛所作正軍，正軍以外的子弟稱作餘丁或軍餘，至少要出一名餘丁隨行正軍赴衛所，以給養其生活，類似軍伕。由於軍戶承擔了義務兵役以及給養正軍的勞役，故得由國家授予田地，且免除正軍、在營餘丁及在原籍一丁的差役，以保障軍戶生活並供給正軍。然而沒有充分的監督，導致軍戶權益日益被侵犯，負擔沉重、生活困苦。正軍赴衛所的發派地點，多以距離原籍地遙遠且分散的方式，以防止逃兵，但長途的跋涉加上水土不服，給役卒帶來不少額外的消費及病痛之苦。正軍服役於衛所，必須帶妻同行，以安定生活並生兒育女，每一軍人有房屋、田地，每月有固定的月糧，武器由國家雇傭工匠生產；但實際情形則常分配不足，只有行軍時發給口糧，衣裝仍須自備。軍士在營，分成守備和屯田二種義務，比例不定、按時輪流，屯田者須固定上交糧食以供給守備軍及官吏，其目標在養兵而不耗國家財力。但明宣宗以後，衛所官侵占軍屯田地、私役軍士耕種之事，已經常發生[15]，該目標變得難以達到、軍戶制也失去了公正性和有效性[16]。
一般正軍身死，即以戶中壯丁補充，但由於軍人生活困苦，逃兵甚多，洪武初年即有逃兵，至洪武三年十一月，逃亡者計47,986人[17]，因此有根補、勾補等方法。「根補」即抓回逃軍，「勾補」則由其戶中以丁補，但此舉既擾民又擾官，縣裡承擔追捕的任務、增加了公務負擔，亦有軍官藉此貪污、為害鄉里，而且逃兵數量有增無減。正統三年（1438年），逃亡官軍竟達1,633,664人[18]；此時明朝廷開始有募兵之舉。[19]正德十四年吏部尚書王瓊上疏：「天下都司衛所每歲差去勾軍官旗不下一萬六七千名，計所勾之軍，百無一二到衛。有自洪武、永樂年間差出，到今三十餘年，在外娶妻生子，住成家業，通同軍戶，窩藏不回。」[20]嘉靖八年，桂萼公布天下兵籍，僅有兵士九十七萬。軍士的逃亡，除生活上的因素外，與其社會地位的低落亦有關[21]，明初因需要武力，故較重視軍人，其後承平日久，武力不再重要，軍人地位就大為降低，加上以罪犯充軍，使得軍人的形象更為低下。嘉靖年間，有些衛所逃亡軍士達到在籍軍士70%左右。[22]至16世紀初，一些衛所的逃亡軍士已達其總數的80％，許多邊地駐軍只剩下一半。[23]
嘉靖時期，邊患嚴重，急需兵力，朝廷改採募兵制，至此，衛所制已形同被廢止。[24]募兵不同於衛所軍，不世襲，來去相對自由。但由於募兵制破壞了早期衛守制「兵帥分離」的構想，內閣必須將兵權下放於將領，明朝廷無法完全掌控募兵制制度下的兵權，尤以戚繼光的「戚家軍」更為有名，有利於鞏固中央集權的國家軍隊形制逐漸轉變成為了分散中央集權、軍隊從屬於個別軍官的子弟兵勢力。另外，由於施行募兵制，導致軍費直線上升，也導致明末因軍餉長年不足，甚至經常譁變，最後為明亡埋下伏筆。
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衛所制代有世兵制及屯兵性質，指揮使以下世襲，日久則軍官、將官眾多，底層軍戶無論生活壓力，或戰事兵役皆遭遇壓迫，終難避免歷代兵制的輪迴。明初舉國衛軍270萬，不費百姓一粒米，但最終仍如王船山評斷府兵制之言：「府兵者猶之無兵也。」
因衛所並非單純的軍事組織，也同時是地方行政組織，清初繼承了衛所制度，到雍正年間改革行政區劃，才完全被淘汰。衛所或被廢除，或改設為府、廳、州、縣。
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