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府兵制是中國西魏時開始出現的一種兵役制度，宇文泰建立於大統年間（535年正月—551年十二月），北周、隋、唐初繼續沿用，中期隨著社會經濟的發展逐漸崩壞，直至唐玄宗天寶年間取消，改而實行募兵制，前後歷時約二百年。
六鎮之亂後北魏內亂，分為東魏與西魏，西魏大統八年（542年）權臣宇文泰將關中地區的六鎮軍人編成六軍。[1]隨後宇文泰仿照鮮卑舊有的「八部大人」，將部隊分由八柱國統領，而使整個軍隊部落化。八柱國只有六柱國大將軍領兵，西魏宗室元欣雖為柱國之一，實無兵權，另外宇文泰本人為全軍統帥，亦為八柱國之一，以都督中外諸軍事加銜；直到大統十六年，已建立起八柱國、十二大將軍、二十四開府的組織；肇起於北魏的團練，即漢人組成的地方鄉兵也是府兵的兵源之一。[2]北周武帝改府兵軍士為「侍官」，成為皇帝的親軍，一人充員府兵，全家皆編入軍籍。隋文帝楊堅開皇十年（590年）下詔：「凡是軍人可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同，軍府統領，宜依舊式。」成為「兵農合一」的制度。唐初承襲隋制，初置十二軍。[3]貞觀十年又設折衝府，分布於全國各地，府分上中下三等，一千二百人為上府，一千人為中府，八百人為下府，府兵十人一火，五十人一隊，百人一旅，「皆取六品以上子孫及白丁無職役者充」[4]，戰士要自備兵器和糧餉，杜甫的《兵車行》詩：「或從十五北防河，便至四十西營田。」即是當時府兵的寫照。全國設置的折衝府最多有六百餘處[5]，總兵力達68萬人。[6]折衝府有木契、銅魚（即「上下魚書」），朝廷徵調兵力之時，便下敕書與木契、銅魚，由都督與郡府參驗合符時，然後發兵，高級將領皆臨時委派，至戰爭結束後，「兵散於府，將歸於朝」。
府兵制的特點可以簡單概括為：平時為民，戰時為兵；兵不識將，將不知兵[7]。府兵的戶籍由軍府（稱為折衝府，折衝一詞取於古語「折衝於樽俎之間」，有不戰而勝之意）掌握。和平時期府兵耕地種田，並在折衝將軍領導下進行日常訓練[8]，每年冬季十一月由折衝府召集，「教其軍陣戰鬥之法」[9]；戰爭發生時，由朝廷另派將領聚集各地府兵出征，府兵作戰一般不能長期在外，也很少遠征作戰，更不能隨意更換原駐屯地。戰事結束後各地府兵仍歸本鎮，重新納入當地折衝將軍的管轄下。這種兵役制度的初衷本是為了解決自三國、南北朝以來軍隊成為將領個人私產（部曲）的局面，有利於防範地方割據勢力重新抬頭，此外還結合了屯田制，有利於農業生產，減輕國家軍費開支，部分解決了後勤供給問題，也擴大了兵源。
府兵制過去說來被認為是建立在均田制的基礎上的，至唐朝後期，均田制被破壞，而且邊患日深，機動性極強的北方騎兵入侵也要求唐朝軍隊作到兵將合一，能遠征、能於邊境長期駐防。故府兵制難以繼續推行下去，終被取消。近年研究成果發現，府兵制及均田制的破壞同為唐代中央政府對於人口流動、戶口資料的掌握能力下降所造成的結果，兩者之間並非為簡單的因果關係。天寶八年四月，唐朝繼續與吐蕃的戰爭[10]，府兵已經無法維持，士兵多逃匿，管理府兵的折衝府根本無兵可交，五月十日，李林甫奏停折衝府上下魚書[11]，折衝府至此名存實亡。[12]由於府兵大壞，唐朝的軍隊由府兵制轉變爲募兵制，軍隊地方化的態勢形成，在外的將帥與士兵的關係較密切，是藩鎮割據的直接原因。朝廷畏其叛亂，遂改由宦官監軍，中唐以後宦官的權力逐漸坐大（中國的第二次宦官時代），甚至可以直接廢立皇權。
由於唐朝初期利用隋朝制度來實行府兵制以徵集管理軍隊。但到了唐玄宗後期，府兵制遭到了嚴重破壞。唐初規定府兵三年一代，但隨著唐朝中期之後邊患增加，用兵不斷，戍期延長，加上腐敗日益嚴重，邊將侵吞士兵財物，強迫士兵為自己服苦役，因此無人願當府兵。天寶八年（749年），管理府兵的折衝府已經無兵可交。唐政府不得不停止徵發府兵，改行募兵制。唐初曾在局部邊地少量募兵，自玄宗時開始盛行，開元年間，京師宿衛、邊鎮戍兵和地方武力基本上俱為募兵充任。
- 晚唐著名詩人和古文家杜牧盛讚府兵「三時耕稼，一時治武」，「雖有蚩尤為師（一作帥），雅亦不可使為亂耳，……雅亦無能為叛也」[13]。
- 歷史學家陳寅恪首開近現代研究府兵制之先河，他在《唐代政治史述論稿》一書中首先認為府兵制本身是「明是以一軍事單位為一部落，而以軍將為其部之酋長。」，「府兵是禁軍而非地方軍或邊防軍」。[14]府兵制度原自於鮮卑人的武裝組織，因此具有濃厚的部落化色彩。但府兵制的研究至今仍存在不少爭議，王樹椒認為府兵制不是部酋分屬制[15]，他又認為府兵制乃來自北魏番戍制，而非鮮卑兵制[16]；谷霽光也認為「過分強調鮮卑部落之制，是不適當的」。[17]至於府兵制是否兵農合一，學術界至今說法不一。[18]府兵在軍事上的作用，歷來被杜牧、白居易[19]等文人過份誇大，杜牧還以為府兵制廢止是開藩鎮割據之端，李泌撰《議復府兵制》，希望能夠恢復府兵制，以便遏止軍閥割據。李繁的《鄴侯家傳》可以說是將府兵制推向神話，不可盡信。[20]事實上府兵長期兵額不足，貞觀十一年（637年）征高麗一役，兵源還包括了兵募。[21]貞觀二十二年（648年），太宗再出征高麗，主力仍是兵募。[22]府兵制主要是宿衛京師，出征並非主要任務。[23]府兵僅限於有折衝府的州，主要在京師周圍和邊境，折衝都尉和果毅只負責練兵，不能發一兵一卒。
- 歷史學家錢穆認為明朝的衛所制，也屬於府兵制，「明太祖平天下，原定有衛、所制度，其實也就如唐代的府兵制，不過名稱不同而已。」[24]
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