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音乐在于每个已知的文明，不论过去或现在，在不同时间和地点也有很大的变化。 世界上所有的人民，包括了孤立的民族，也有它的音乐形式，可以认为人类始祖在不同人种分散在世界各地之前已知晓音乐。所以音乐很可能已存在55,000年以上。第一个音乐或许在非洲发明，随后演变为人类生活的一个基本部分。[1][2]
一个文明的音乐受着该文明的其他层面影响，包括社会、经济、经历、气候和所获得的科技。音乐所表达的情感及想法，音乐演奏及听众的情景，以及对乐手和作曲者的态度在不同的地域和时期也大有不同。“音乐历史”是音乐学的一个分枝，它时间顺序对音乐的变化及发展（尤其是西方艺术音乐）进行研究。
史前音乐，普遍称为原始音乐，是指史前文化（史前时代）产生的音乐，由地质历史的很后期开始。史前音乐随后是在大部分欧洲地区的古代音乐（公元前1500年），之后音乐在受欧洲影响的地区发展，但也有一些孤离的地区。
以技术而言，史前音乐包括了世界上已知存在相关历史资料的音乐（例如，传统美国原住民的部落音乐、澳大利亚原始音乐）之前的所有音乐。但是，史前音乐更普遍的指非欧洲大陆的“史前”音乐，尤其是仍然留存的民俗音乐、土着音乐及传统音乐。
音乐的起源至今仍然未知，因为它在已知的历史之前发生。一些人认为音乐的发源于大自然发出的声音和节奏。人类音乐可能使用模式、重复和调性重现这些现象。即使是今日，一些文化的音乐有好些模仿自然的声音的例子。 在一些例子中，这特点和萨满教的信仰和实践有关。[3][4] 它也可能是为了满足娱乐需要（例如游戏）[5][6] 或特定的用途（例如狩猎时诱惑动物）。
第一件乐器可能就是人声，它可以发出很广泛范围的声音，由唱歌，哼音及口哨，至到搭嘴音, 咳嗽及哈欠。在2008年考古学家在位于德国乌尔姆的Hohle Fels洞穴发现一个骨制笛子[7][8][9] 。这个五孔的笛子有一个由兀鹰翼骨制成的V形的喉舌。最古老的木管乐器在2004年于爱尔兰格雷斯通斯发现。一个木制坑里面发现一组共六个由30至50厘米长的紫杉木笛子，一端为锥形，但没有指孔。它们可能曾绑在一起。[10]
史前时代被认为以发明书写而终结，在定义来说，也结束了史前音乐时期。随后的音乐被称为“古代音乐”。“最古老的已知歌曲”早在3400年之前的乌加里特由楔形文字写成，由Anne Draffkorn Kilmer破译，它由三分之二的和声组成，就如古代的平行三度[11] ，同时也使用自然音阶的五度相生律写成。世界上留存至今最古老的完整的音乐作品（包括音乐符号）是塞基洛斯的墓志铭。
双管乐器，例如由古希腊人使用，及古代风笛、在瓶上及墙上的古代画像的评论、描述了当时音乐技术的古代书写著作（例如Aristotle, Problems, Book XIX.12）也显示在古代已使用了复音。双管乐器的其中一管很可能作为持续音或基调使用，而另一个管演奏了旋律段落。印度河流域文明考古场地发现了有七个孔的笛子及种类广泛的弦乐器。[12]
印度传统音乐（marga）在Hindu的传统经文吠陀中描述。四大吠陀经之一的娑摩吠陀有对音乐有相当篇幅的描述。
拉瓦纳哈塔琴是一个在西印度流行的小提琴鞠躬，起源相信是罗波那王的时代的Hela文明。这个弦乐器曾被认为是世界上最古老的弦乐器。
伊朗的音乐发展历史（波斯音乐）早至史前时期开始。音乐的发明归功于传奇的国王Jamshid。伊朗的音乐可以追溯到埃兰帝国的时代（公元前2500-644年）。 该国历史中来自各个时期的碎片文件显示了古代波斯人拥有精心设计的音乐文化。萨珊王朝时期（公元226-651年）特别地留下充足的证据指示出波斯人存在着音乐生活。一些重要的音乐家的名字，例如Barbod、Nakissa及Ramtin及他们的一些作品的名字留存了下来。
早期音乐时代可能包括了非传统或民间音乐等当代的音乐。包括亚洲音乐、波斯音乐、印度音乐、犹太音乐、希腊音乐、罗马音乐、美索不达米亚音乐、埃及音乐及穆斯林音乐。
希腊有记录的音乐历史延伸到早至古希腊时代，它是古希腊戏剧的一个重要部分。在古希腊，混合性别的合唱演出在娱乐、庆典及宗教场合中使用。当代的乐器包括双管身的阿夫洛斯管及拨弦乐器里拉琴，尤其是西塞拉琴。音乐在古希腊的教育是重要的一部分，男孩由六岁开始授与音乐。
根据《伊斯顿圣经辞典》，犹八被圣经称为多种乐器的发明者（创世纪4:21）。希伯来人对音乐的文化发展贡献很多。他们的整个历史和文学也给予了丰富的证据。大洪水之后，它第一次提及音乐是在拉班和雅各会面时（创世纪31:27）。在越过红海后，摩西及以色列的儿童唱他们的出埃及记歌（出埃及记15）。希伯来诗歌的发展在撒母耳，大卫及所罗门时代达到高峰，为希伯来音乐的黄金时期。音乐在这个时候第一次系统性的发展。它成为了先知学校里训练中的核心部分（撒母耳记上 10:5）。这个时候还出现了专业歌手的阶层（撒母耳记下19:35；传道书2:8）。 所罗门圣殿是音乐的大学校。它在运作时，长期雇用受练训的大型歌唱团及各种乐器手（撒母耳记下6:5；历代志上15:16；23:5；25:1-6）。音乐对希伯来人的个人生活也占有重要的地位（传道书2:8；阿摩司书 6:4-6；以赛亚书 5:11, 12；24:8, 9；诗篇 137；耶利米书 48:33；路加福音 15:25）。[13]
音乐及戏剧学者研究了闪米特人的历史及人类学及早期犹太与基督教文化，同时发现了戏剧和声乐活动在希伯来人的古典文化与希腊人和罗马人后来的文化的共同关系。演出的共同之处在一个称为连祷社会现象中发现，是一个一系列的邀请或恳求的祷告形式。宗教与戏剧杂志记述在这些最早期的连祷形式之中，“希伯来人的连祷伴随着丰富的音乐传统”[14]
早期音乐是由公元476年罗马帝国的衰落之后至巴洛克音乐早期（1600年～1650年）的结束之间的欧洲古典传统音乐。这个巨大的时间跨度中的音乐文化是非常分歧，包括广泛地域的多种文化传统，很多文化组成中世纪欧洲已发展的传统音乐群体，一些传统音乐鲜为人知。在中世纪时代统一这些文化的是罗马天主教会，而它的音乐成为了当时的一千年以来的焦点。
中世纪早期的音乐家生涯无疑是富有的，从艺术描绘的乐器、关于音乐的写作及其他记录也可以看到证明。唯一从公元前800年保存到现时的音乐的曲目是罗马天主教会的礼仪音乐素歌，其中很大部称为额我略圣歌。教宗额我略一世以自己的名字命名了这个曲目，他也可能是一个作曲家。他被普遍称为是当代形式的礼仪音乐的发起人之一，虽然资料名显示他的贡献日期是在他死后一百多年以后。很多学者相信他的名声被传说夸大。在额我略和查理大帝的之间的数个世纪，大部分的色礼仪颂歌的作曲者也是昵名的。
在9世纪发生了多个重要的发展。首先的是教会统一了许多咏唱传统，其中很多是为了格里高利的喜好而压制了。第二，最早的复音音乐，也就是奥尔加农的平行歌唱形式出现了。第三，也是音乐历史上最重大意义的，音乐记谱法在相隔约五百年后重新发明，然而在经历数个世纪之后才在音调和节奏符号系统上演变至现代音乐家所肯定的精确性和灵活性。
有数个复音音乐学派在1100年代兴起：奥尔加农的圣马夏尔乐派，它的音乐特征是在持续的单声部乐段中的有快速移动的声部；复音的圣母院乐派，包括作曲家列欧宁及佩罗坦，它在1200年代创作了第一个多于2个声部的音乐；在加利西亚的圣地亚哥-德孔波斯特拉的音乐熔炉，一个来自多个传统的音乐家在中世纪晚期走在一起的朝圣地，它的音乐在《加里斯都卷轴》留存；以及英国学院，它的音乐在《乌斯特抄本》及《老厅手抄本》留存。 除了这些圣乐学派，具活力的传统世俗歌曲发展起来，例如南法游吟诗人，北法游吟诗人及恋歌。很多在后来早期文艺复兴时代的世俗音乐由游吟诗人、宫廷诗人和巡回音乐家的形式，观念和声乐美学发展而成。这些文化在13世纪早期阿尔比十字军的时候在遭到很大程度的灭绝。
在13世界后期发展的多种圣乐形式包括经文歌、康都曲、第斯康特及克劳苏拉。一个不寻常的发展是“苦修团”的流浪乐队音乐自鞭者之歌，它经历了两个时期：13世纪中（直到他们被教会打压）及在1350前后黑死病发生之后的时期，在那时候他们的活动以广泛的录音及乐谱充分记录下来。它们的音乐把混合了民间音乐的多种风格，加上了悔罪或世界末日的文本。
14世纪的欧洲音乐历史被“新艺术”风格完全主导，纵使它和早期的文艺复兴时期的想法和美学有很多共同之处，它在惯例上分类为中世纪的音乐。很多这个时期留存下来的音乐也是世俗音乐，而且偏向使用一些固定曲式：叙事曲、重复诗歌、莱歌及轮旋曲, 它们和同名的诗歌形式对应。这些形式中有大部分是有一至三个乐声，有些有乐器伴奏。著名的作曲家包括纪尧姆·德·马肖及兰第尼。
文艺复兴时期音乐的开始点并不像其他文艺复兴时期的艺术一样有明确的分野。它和其他的艺术不同，不是发源自意大利，而是在欧洲北部，尤其是现时的法国中部及北部、荷兰及比利时包括在内的区域。勃艮第学派作曲家的风格也称为第一代的福莱乐派，是首个是对14世纪“精细艺术”的极端复杂和重视礼风格进行反抗的运动。它在所有乐声之中有着清晰易唱的旋律及平衡的复音。主要的15世纪中勃艮第学派著名作曲家包括纪尧姆·迪费、吉尔·班舒瓦及安托万·比努瓦。
在15世纪中，在低地国家及邻近区域的作曲家及歌手开始往欧洲各地散播，尤其是进入了意大利，在当地被罗马教堂和艺术的贵族赞助人（例如美第奇家族、埃斯特家族及斯福尔扎家族）雇用。他们带着他们的平滑的复音风格，能够恰当地适应圣乐或世俗音乐。当时圣乐作品的主要形式是弥撒曲、经文歌及赞歌。世俗音乐形式包括香颂、福罗投拉及后期的牧歌。
印刷术的发明及五线谱的成熟对各种音乐风格的传播有巨大的影响。随着弗莱芒派音乐家的运动，欧洲音乐中产生了自从额我略圣歌在查理大帝之下统一之后第一个真正的国际化风格，对文艺复兴作出贡献。弗莱芒乐学派的中产阶级作曲家包括约翰内斯·奥克冈，他以一个对立的复杂风格创作音乐，并精心使用素材丰富的卡农技法；雅各布·奥布雷赫特，其中一个在15世纪最后数十年的最著名的弥撒曲作曲家；以及若斯坎·德普雷，很可能是帕莱斯特里纳之前欧洲最著名的作曲家，他在16世纪以其中一名在所有艺术中最杰出的艺术家闻名。在若斯坎之后的世代，音乐探索了越渐复杂的对位法。贡贝尔的音乐可能是最极端的表现，他的对立的复杂影响了早期器乐，例如短歌及里切尔卡，最终在巴洛克音乐赋格形式达到高峰。
16世纪中，国际风格开始分解，数个分歧性很高的风格成为明显趋势：圣乐走向简化的趋势由反宗教改革的特伦托会议推动，例如帕莱斯特里纳的音乐；牧歌变得复杂性和半音主义的趋势在卢扎斯奇费拉拉派的前卫风格及后世纪马德里主义者卡洛·杰苏阿尔多到达了极端；威尼斯学派宏伟洪亮的音乐，它使用了圣马尔谷圣殿宗主教座堂的大教堂建筑来创造对唱对比。威尼斯派的音乐包括了配器法的发展，乐器装饰配件及数字低音的声部，这些全部也发生在1600前后的数十年。著名的威尼斯作曲家包括乔凡尼·嘉布里耶利、安德烈·加布里埃利及乔万尼·加布里埃利，以及克劳迪奥·蒙特威尔第，该时期完结时其中一个最显著创新者。
在16世纪后期，欧洲大部分地区已主动对传统音乐作出的精细的区分。在英格兰一些作曲家例如托马斯·塔利斯及威廉·伯德以类似欧洲大陆的风格创作圣乐。同一时期，一群活跃的本土牧歌作曲家为了英国人的口味而采用了意大利风格，著名的作曲家包括汤玛斯·莫雷、约翰·威尔比及托马斯·威尔克斯。西班牙发展了独有的器乐及声乐风格，当中有汤马斯·路易斯·德·维多利亚创作了和帕莱斯特里纳类似的改良音乐，也有为数众多的其他作曲家为了新吉他而创作。 德国精于来自新教众赞歌的复音音乐，它取代了罗马天主教额我略圣歌作成为圣乐的基础，也加入了威尼斯学派的风格（它的出现定义了巴洛克时代的开始）。除此之外，德国作曲家创作了很大量的管风琴音乐，为之后的巴洛克管风琴风格建立了基础，其最终在巴哈的作品上使用。法国发展出称为“格律音乐”的独特发音风格，在世俗的香颂使用，特别是以考斯特雷及克洛德·勒申讷等作曲家见称。
当代其中一个具革命性的运动发生在1570及1580年代的佛罗伦萨，由佛罗伦萨卡梅拉塔的作品引起，它讽刺地有反动意图：对眼中的当代音乐败坏感到不满，并以恢复古希腊的音乐为目的。他们之中的领袖是著名天文学家的父亲温琴佐·伽利莱及朱利欧·卡契尼。他们努力的成果是一个声称是旋律演唱风格的单声歌曲，分为多个阶段的戏剧形式—也就是现今的歌剧。第一场歌剧在1600年前后创作，同时也定义了文艺复兴时代的完结及巴洛克时代的开始。
在1600年之前的音乐是调式多于调性。数个理论在16世纪后期发展出来，包括按著音阶和调式来作曲的札里诺及弗朗赤努斯。它直接导致了普及音调的发展。大调和小调音阶超越了旧有的教会调式，并开始占主导地位，并逐渐变得普遍。它的最明显的特点是作品的终结式。1600年之后的音乐以巴洛克时代的音调开始，这时期也普遍认为属于共晓时期。
在巴洛克时代，器乐成为主导，同时大多数的音乐形式也在这个时代定义。对位法是这时间在器乐及声乐中其中一个的主要影响。 虽然宗教传统音乐也获得延续，却被世俗音乐的发展超越。其中的发展包括奏鸣曲、协奏曲、大协奏曲。
很多的巴洛克时代音乐也是为了即兴创作而设，使用了作曲家使用数字低音让演奏者充实和装饰。 键琴乐器，尤其是大键琴，是一个主导的乐器。 优律的开始也打开了弹奏所有调及转调的可能性。
很多的巴洛克时代音乐有具有通奏低音的特色，由一个键琴乐器，可能是大键琴或风琴（有时候由鲁特琴代替）、一个低音乐器，例如一个维奥尔琴或低音管组成。当期有三位杰出的作曲家：约翰·塞巴斯汀·巴哈， 格奥尔格·弗里德里希·韩德尔及安东尼奥·维瓦尔第，除此以外，在这个时期有很多的活跃的作曲家，其中一些作出了重大的贡献。
共晓时期（英语：Common practice period）是指从调性体系的形成到瓦解的这段时期。一般来说，巴洛克音乐中后期、古典主义时期和浪漫主义时期，或者说从大约1650年到1900年的这段时期是典型的共晓时期。
古典音乐时期的音乐是以主音音乐见称，或带着伴奏的明显旋律。 这些新的调子偏向和人声相似，而且可用于演唱。它令作曲家取代了演唱者成为音乐的焦点。因比器乐很快地取代了歌剧 及其他咏唱形式（例如清唱剧）。器乐成为了音乐听众的口味及大作曲家的缩影。但是，歌剧并没有因此消失。在古典音乐时期，有数名作曲家开始为了普罗大众制作他们母语的歌剧（之前的歌剧普遍是意大利语）。
随着声乐的地位逐渐被强烈和清晰的旋律取代，对位法更加大受欢迎，常常在一个作品完结或在乐章使用。取而代之，简单的样式，例如琶音及钢琴音乐中阿尔贝蒂低音（以左手为主使用重复样式的伴奏）用来使作品的乐章在没有造成额外的混乱声音下快活起来。这个时候流行的器乐由数个优律形式主导：奏鸣曲，交响曲，协奏曲。但当时还没有像现今的音乐理论一样获得定义或教导。这三者也是派生自奏鸣曲式，它既覆盖了整个作品，亦是单一乐章的结构。奏鸣曲式在古典音乐时期发展成熟，直至19世纪也成为了乐器作品的主要形式。
古典音乐时期早期迎来了曼海姆乐派，它包括了约翰·斯塔米茨、弗朗兹·克萨韦尔·里赫特、卡尔·斯塔米茨及克里斯蒂安∙卡纳比赫等多位作曲家。它对约瑟夫·海顿发挥了深刻的影响力，并经由他影响了随后的欧洲音乐。沃尔夫冈·阿马德乌斯·莫扎特是古典音乐时期的中心人物，他在所有范畴的非凡度及产生的变化定义了我们对这个时间的感觉。路德维希·范·贝多芬及弗朗茨·舒伯特是过渡性作曲家，他们扩展了时下的流派、形式、甚至是音乐的功能，将音乐引领到浪漫时期。
在浪漫主义时期[15]，音乐变得更具表达力及情感化，并扩展到文学，艺术和哲学范畴。浪漫主义时期早期的著名作曲家包括罗伯特·舒曼、弗雷德里克·萧邦、费利克斯·门德尔松·巴托尔迪、温琴佐·贝利尼及埃克托·柏辽兹。
19世纪后期出现了管弦乐团戏剧性的扩张，音乐会成为了城市文化的一部分。后半个世纪的著名作曲家包括小约翰·施特劳斯、勃拉姆斯、李斯特·费伦茨、柴可夫斯基、威尔第及理查德·瓦格纳。1890年至1910年，第三波的作曲家包括德沃夏克、马勒、理查德·施特劳斯、普契尼。西贝柳斯以浪漫主义时期中期作曲家的作品为基础，创作出更复杂及更长的音乐作品。19世纪后期的音乐有一个重要标志，就是它对民族主义的热情，例子有德沃夏克、西贝柳斯及格里格。 其他19世纪后期的显赫人物包括卡米尔·圣桑、加布里埃尔·福雷、拉赫玛尼诺夫及弗兰克。
在20世纪音乐聆听出现了一个革命。在收音机在全球性变得流行。新的媒介及科技发展下，收录、制作及发行音乐的途径和水平获得改进。在音乐影片及音乐会的广播及录制下，音乐演出变得越来越重视视觉效果。越多越多各种形成的音乐变为可携带式。耳机的发明让坐在彼此旁边的人们耹听完全不同的音乐演出。
20世纪音乐在新的音乐风格及形式上带来新的自由及广阔的试验。这些新风格及形式挑战了过往时期被接受的音乐规则。音乐放大器电路及电子乐器的发明，尤其是合成器，在20世纪中期改革了流行音乐，同时也加速了新的音乐形式的发展。
右边是一些音乐样本。
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