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轿，也称轿子、舆，是一类运输工具。广义的轿子外形为装有抬杠的无轮结构，乘客坐在其中，由两人或多人肩扛或手抬，步行运输。抬轿者称为轿夫。
和马车等其他旧时交通工具比，轿子的速度较慢，但更为平稳舒适。轿子也有利于穿行狭窄曲折的街道。另外由于雇佣人力来运输，也可以显示乘轿人的社会地位。
宋朝以前，轿子被称作肩辇。唐朝时肩辇发展为步辇，专供皇室贵族成员、女性、老弱官员乘坐。自宋朝开始，轿子开始广泛流行。北宋也规定官员、百姓不能乘坐步辇，民众将乘椅、躺椅改造成全封闭的轿厢。[1]南宋时，轿子取代了牲畜车辆，成为出行第一大交通工具，可能因南宋马匹太稀缺。[2]
近现代，轿子先是被人力车，后被汽车逐步取代。在当代，除了少数险峻无道路的山地还在用抬椅、滑竿等运输外，轿子一般只用于旅游娱乐，以及婚礼、葬礼、庙会等传统仪式。
狭义的轿专特指有盒形坐箱者。其中坐箱框架上不蒙帷子者为凉轿（亮轿、显轿），蒙帷有盖者为暖轿（暗轿）。暖轿的框架一般是木制竖长方形，中间两侧固定两根圆柱形的木制轿杆，底下用木板封闭，上放靠背坐箱。轿顶以及左右后三侧以帷幕或木板封上，以遮风雨和保护乘客隐私。另外两侧的轿帷或木板上部，经常还另开盖窗帘的小窗。有些轿子前方有可掀动的轿帘，以便乘客和轿夫交流。亦有些设有轿门。
没有盒形坐箱，而是使用开放的平台者称为舆或步舆。《隋书·礼仪志》记载南朝：“天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝，以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。”[3] 但有些称为步舆也使用封闭箱身，舆的名称渐渐和轿混用。
装饰华美的舆也称为辇，一般仅限于君主或皇族乘坐。例如唐朝绘画《步辇图》描绘的唐太宗是乘坐在平台式的步辇上，由6个宫女手抬。
椅轿，又称滑竿、篼轿、山篼、便轿、软轿，以两根轿竿分别捆绑在椅把两侧或贯穿椅子组成之轻便轿子。[4]也比较适合山地地区。在朝鲜王朝由正三品官承旨与各官府参议以上的官员乘坐。
以棚架作顶的轿，上面以织物覆盖。
由一个平台构成的轿，无顶，左右及背面有围栏，乘客需盘腿或正坐。
单杆轿以一根轿杆抬起的轿，见于日本、琉球、越南、印度等地，轿杆在轿厢顶部或穿过轿厢上方，由前后二人肩扛，一般只能容一人盘腿坐下。轻便者则为杠下系一织物制成的软座位而成。
蟹轿是台湾早期所特有的一种单杆轿，使用年代从晚清至日治时期初期，流行于偏远地区。蟹轿构造十分简单，由一根竹竿支撑，再悬挂藤或竹编之座椅，乘客横坐其上。因有如螃蟹一般横行，因此称为蟹轿。
轺轩是朝鲜的一种轿子，为开放的椅子式，一条主杆，下有单轮。
马轿又称驾轿是用马抬着的轿子，见于古代中国和朝鲜，把轿杆搭在前后两匹马的马背上抬起。需要技术高超的骑师来驾驶。是富贵人家使用的代步工具。
独轿是朝鲜一种放在牛背运输的轿子。
辇是东亚皇室所用的轿子，在中国只限皇帝、皇后等高级皇室成员乘坐，在朝鲜王朝只限国王、王妃和王世子乘坐。辇底下伸出两根长棍，有些辇前面和左右有垂帘。
凤辇或凤舆为天子、皇后所坐之轿子，。翟轿类似辇但级别较低，在某些地区和朝代是妃嫔、皇女乘坐。在清朝是皇贵妃、贵妃乘坐在朝鲜王朝是公主、翁主乘坐。
官员出行乘坐的轿子。旧时中国官府衙门内设为此服务的轿厅，并长期雇佣轿夫，称“轿班”。官轿的规格、抬轿人数有严格限制。例如宋太宗规定“非品官不得乘暖轿”。明朝景泰四年规定，在京三品以上得乘轿[5]。在清朝，四品以下官员可以乘坐蓝帷、2-4人抬的轿子，称为蓝呢轿子，三品及以上者则可乘坐8人抬的绿呢轿子。在朝鲜王朝，一品官以上的官员与耆老所的堂上官乘坐平轿。判书等官员乘坐四人轿，由前后各两人肩扛。由正三品官承旨与各官府参议以上的官员乘坐篮舆（椅轿）。
明相张居正坐过32人大轿[6]，内分卧室及客室，还有小僮两名在内侍候[7]，“五步一井，以清路尘，十步一庐，以备茶灶”[8]，“所经由藩臬守巡迓而跪者，十之五六。居正意未慊，檄使持庭参吏部尚书礼，至是，无不长跽。台使越界趋迎毕，即身为前驱，约束吏卒，干陬饬厨博。”[9]。
私人拥有和使用的轿子。专用于妇女乘坐的叫作女轿。[1]
私轿中又有作为公共交通工具的公用轿子，顾客临时召唤。除租轿钱外，还要额外付轿夫工钱，按使用里程付费[1]。
神轿是神明所坐的轿。当圣驾巡游时，人们会把神像或牌位请到神轿上，再由人抬神轿出巡。 朝鲜用作运送牌位和香炉的轿称为香亭子。
朝鲜王朝朝廷用作运送国书、金银财宝、玉册的轿。
朝鲜王朝朝廷用作运送命服（诰命服饰）的轿。
在地理大发现期间，葡萄牙和西班牙航海家们在印度、墨西哥等地接触了轿子和肩舆。轿子从而传入西班牙，并进一步流传到法国和英国。另外，16-17世纪，意大利那不勒斯、热那亚等的街头也有供出租的抬椅，由二人抬运。
到了17世纪中期，抬椅在英国伦敦等地成为常见的交通工具。其优点包括减少交通高峰时对马车的需求、避免贵族女性的长裙在地上拖脏等。
殖民统治下的美国上层社会也曾通行抬椅。例如本杰明·富兰克林就曾使用过它。
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