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大臼齒（英語：molar）又稱磨牙、簡稱臼齒，俗稱槽牙、後槽牙、撞牙（客語）、大牙（吳語），是哺乳動物口腔後方兩側的牙齒，用於破碎和研磨食物，其咀嚼面具齒尖，中部下凹，因形狀和功能猶如加工糧食的臼而得名。包括人類在內的有胎盤類哺乳動物上下頜兩側通常各有3顆臼齒，有袋類上下頜兩側各有4顆，原始哺乳動物的臼齒數目各異[1]。
 | 此條目需要補充更多來源。 (2021年9月23日) |
臼齒屬於終生不替換的一出齒（僅萌出一次的牙齒），在長期使用中會逐漸磨損，可藉此判定生物個體或其遺骸的年齡。
人類的臼齒在乳牙階段不萌出，自恆牙階段萌出後終生不換。通常情況下，人類共有12顆臼齒，上下頜兩側各3顆，位於前臼齒之後，依次稱作第一大臼齒（多在5–7歲萌出）、第二大臼齒（多在10–14歲萌出）和第三大臼齒（即智齒，多在17–25歲萌出），其中智齒常常萌發不全，甚至完全不萌出。
哺乳動物的臼齒按其形態可以分很多類：
- 高冠齒（hypsodont）: 齒冠高度大於齒根高度者，多見於需要咀嚼堅硬食物的動物，例如馬。
- 低冠齒（brachyodont）齒冠高度低於齒根高度者。
- 三尖齒（tribosphenic）: 見於一些食蟲動物和鴨嘴獸幼體（成體沒有牙齒）。上臼齒有三個尖，下臼齒有兩個尖以及位於側面的第三個尖。
- 方形齒 （quadrate）: 見於人類等。臼齒上有呈長方形排列的四個尖或五個尖。
- 丘狀齒（bunodont）: 臼齒上的尖圓滑呈丘狀，整個臼齒上有琺瑯質覆蓋。見於一些雜食性動物，如豬、熊和人類等。
- 橫堤齒（lophodont）: 表面有與頜骨走向垂直的嵴。
- 半月齒（selenodont）: 表面有半月形的嵴。
- 斜紋齒（loxodont）：表面有斜向的嵴。非洲象屬的拉丁學名「Loxodonta」（意為「菱形」）即源於此。
一般而言，植食性動物因為要咀嚼大量纖維性食品，臼齒（以及前臼齒）比較發達，肉食性動物的臼齒則不發達，如成年貓一共只有4顆臼齒。
1907年，美國古生物學家亨利·費爾費爾德·奧斯本以原始有胎盤類的臼齒為原型，提出了哺乳動物臼齒（特別是脊齒型的植食性動物）的三尖解剖命名方式，目前仍被廣泛採用。在上臼齒中，三尖是位於舌面的原尖（protocone）和位於唇面的前尖（paracone）及後尖（metacone）；原尖和前尖之間的小突起稱為前小尖（paraconule），原尖和後尖之間的小突起稱為後小尖（metaconule）。下臼齒的三個尖與上臼齒的三尖方位相反，以便咀嚼；下原尖（protoconid）位於唇面，下前尖（paraconid）和下後尖（metaconid）位於舌面。此三尖以外又有延伸的較低部分，稱為下跟座（talonid），上有二尖，即下次尖（hypoconid，外面）和下內尖（endoconid，內面）。
- 齒式
- 頰齒
- 多出齒
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