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太子洗馬的職位最早見於漢朝，胡三省為《資治通鑑》作註解時說：太子洗馬是漢朝以來有的。[3]《漢書·百官公卿表》記載太子太傅、太子少傅的屬官有「先馬」，對此，張晏說「先馬」定員有十六人，品秩與謁者相同。[4]《後漢書·百官志》記載太子洗馬的品秩為比六百石，如果太子還沒有立，就不設置太子洗馬的職位。[5]《後漢書·輿服志》記載，「謁者，古代又叫作洗馬。」漢安帝時，尚書陳忠曾說：「太子洗馬職位與謁者相同，所以一樣戴高山冠。」[6]
《晉書·職官志》中，東宮中有洗馬八名，職務如同謁者秘書，掌管圖書和典籍，講論時主持有關事項，出行時前驅，引導儀仗。[7]南朝宋沿襲這一制度，南朝齊僅設一名洗馬，南朝梁、南朝陳又恢復為八人。北齊設典經坊洗馬二人。[8]從曹魏開始，官分九品，太子洗馬為第七品，南朝陳時改為第六品，北魏、北齊為從五品。[9]
唐代設置兩名司經局洗馬，掌管典籍和上呈東宮的圖冊，出行時作為侍從。遼代的南面官中有司經局洗馬，金有正副司經，掌管典籍、文具事務。[10]元代沒有設置司經局洗馬，但《元史》記載元成宗大德十一年曾設置宮師府，有洗馬一職。[11]
明朝洪武初年，詹事院已設立洗馬，洪武十五年，將洗馬定為司經局屬官，洪武二十五年，定司經局洗馬為從五品。洗馬掌管經史子集、制典、圖書刊輯之事。管理上呈東宮的圖冊。[12]清承明制，亦設從五品的司經局洗馬。順治九年，設置由漢人擔任的司經局洗馬。康熙十四年，司經局洗馬改為滿、漢各一人。[13]
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