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西周始置,位次三公,與六卿相當,與司徒、司空、司士、司寇並稱五官,掌軍政和軍賦,春秋、戰國沿置。楚國設置「令尹」與「大司馬」二職,皆有權領兵,如《左傳》:「司馬將中軍,令尹將左軍,右尹子辛將右軍。」等。究竟由什麼職務統軍,端看實際需要而定,並不是很嚴格的規範。漢武帝時置大司馬,作為大將軍的加號,後亦加於驃騎將軍,東漢單獨設置,皆開府。隋唐以後為兵部尚書的別稱。[1]
東周戰國時期,各軍之下亦設有司馬,地位不如各軍主帥與軍佐,領的是大夫銜,《尉繚子》:「令百人一卒,千人一司馬,萬人一將,以少誅眾,以弱誅強。」可見司馬之職位在將軍之下。漢武帝定制,司馬,主武也,掌管軍事之職。大將軍所屬軍隊分為五部,各置司馬一人領之。魏晉南北朝,諸將軍開府,府置司馬一人,地位僅次於將軍,掌本府軍事,相當於後世的參謀長。[2]
司馬昭即以山濤為行軍司馬,胡三省注稱:「行軍司馬之號始此。」。[3]
宋制,司馬銅印墨綬,絳朝服,武冠。至隋時廢州府之任,不置司馬,改置治中。
唐朝,州設司馬,作為刺史的佐官,實際無職掌,多用於處置貶官;著名詩人白居易即曾因得罪權貴,被貶為江州(今江西省九江市)司馬,並在元和十一年寫下《琵琶行》這篇千古名作,其詩云:「同是天涯淪落人,相逢何必曾相識」、「坐中泣下誰最多?江州司馬青衫濕」。明清士大夫雅稱同知為司馬。
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