黃庭經指《太上黃庭內景玉經》和《太上黃庭外景玉經》，約出於魏晉之際，收入《正統道藏》洞玄部本文類，大旨在於服氣以養精神。主張固守精神，則身形可以長存[1]。《內景經》乃道教上清一脈修習要典，據傳為上清仙真降授於南嶽魏華存，後來成為宋元內丹家修煉內丹的重要典籍。早期意見主張內景經較為早出[2][3]，不過有學者認為從用韻來看，《外景經》之韻例比《內景經》更古更早；《外景經》也與早期天師道關係密切，實為內景經的源流[4][5][6]。
黃庭外、內二經，《外景經》一百九十六句，分為上中下三經或二十四章，《內景經》四百三十七句，分爲三十六章，均是規整的七言韻語，各版本異文甚多，句之多少、有無及次序先後，各有不同[5]。
是書以韻語描述人體五官、五臟、六腑以及全身八景諸神二十四真形象與作用，旨在存神內觀，固精練氣，填滿黃庭，久而行之，則五臟生華、色返孩童，最後臻至長生久視之境。
黃庭一詞在東漢後期已出見，如邊韶《老子銘》：「出入丹廬，上下黃庭」。《靈寶五符序》：「奉請降中央含樞紐黃帝君、太帝真人子丹、黃庭戊己、天倉玉女，中央諸靈官」。《老子中經》：「中央黃氣，黃庭高仙，服食黃氣，飲之醴泉」。
《抱朴子》將「命門」、「黃庭」、「明堂」並列，《抱朴子·至理》：「堅玉鑰於命門，結北極於黃庭，引三景於明堂」。
據梁丘子《黃庭內景玉經註》的解釋，黃庭之義喻指中央，「黃者，中央之色也；庭者，四方之中也」。但黃庭所在之身中部位，眾說紛紜。早期的註解者，認為黃庭是「身中神」所居處之一[7]，而在：
- 頭兩眉之中（卻入一寸至三寸）。[8]
- 眼睛。[9]
- 脾。[10]（《老子中經》主此說）
- 下丹田（臍下三寸）。[11]（《金闕帝君三元真一經》主此說）
- 腦中、心中、脾中。[12]（通常採此解釋，謂為上中下三黃庭）
後世的內丹家，則說黃庭在：
- 五臟之正中（心之下去三寸六分，臍腎之上三寸六分）。[13]（《鐘呂傳道集》等丹書主此說）
- 臍內空處或臍中一寸三分。[14]（陳攖寧、《重陽真人金關玉鎖訣》主此說）
- 三焦。[15]
- 脾胃夾中處。[16]
或認為黃庭並不實指某個身體部位，而是：
- 有名無所，萬有皆空之境，至虛至無，不可見、不可聞，沖氣之所在。[17]（李涵虛、全真道士劉一明主此說）
龔鵬程認為黃庭養生之術源自中國傳統醫學，主張「黃庭」應當是指任脈中庭穴[1]。
內景，指心觀一體之象，內視身中之神。梁丘子《黃庭內景玉經註》：「內者心也，景者象也。外象喻即日月星辰雲霞之象也。內象喻即血肉筋骨臟腑之象也。心居身內，存觀一體之象色，故曰內景」。《內景經·務成子注敘》說：「景者，神也。其經有十三神，皆身中之內景名字」。與內景相對為外景，《黃庭外景經》原名《黃庭經》，唐人爲區別於《黃庭內景經》而題作「外景」[18]。
王羲之書黃庭經，宋拓本
全書以道教思神守一，寶精愛氣之說與古代醫家臟腑理論相結合，闡述修煉長生成仙之術[19]。
經中宣稱人首腦室及面部五官、胸腹內五臟六腑及腸胃等器官，皆有真人神仙居住其中。修道者若能常誦此經書，默念神名，存思身神形狀、服色、居處及其職司等等，便能通神感靈，使臟腑安和，形神相守。延年卻老，成仙升天。
經文尤其強調存思上中下三丹田之神，即腦部泥丸、胸部絳宮（心臟）及臍下命門之神。認為三丹田乃積精行氣之要穴，常思其神則自然長生不死。除誦經思神之外，經中又言及漱津咽液、吐納元氣、房中固精、服食五芽、飛奔日月等方術，特別重視積精累氣。
《黃庭經》所述的一些內修養生之術，與《周易參同契》的煉丹之道相結合，在唐宋時期流變為內丹道，成為中唐以後道教養生方術的主流。
- （唐）梁丘子，黃庭內景、外景玉經註
- （唐）務成子，上清黃庭內景、太上黃庭外景經
- （金）劉處玄，黃庭內景玉經註
- （宋）曾慥，黃庭篇、太極篇、內景篇、外景篇（出自道樞）
- （清）董德寧，太上黃庭經發微
- （清）蔣國祚，黃庭內景經、外景經
- （清）劉一明，黃庭經解
- （清）李涵虛，黃庭經註解（太上十三經註解）
- （清）石和陽，黃庭外景陰符經合注
- （清）楊任芳，黃庭經闡註[20]
- （清）朱靖旬/敉齋主人，黃庭經箋註[21]
- （民國）陳攖寧，黃庭經講義
- 劉連朋、顧寶田，新譯黃庭經．陰符經，三民書局，2008年
- 蕭登福，黃庭經古注今譯，青松出版社，2017年
- 《登真隱訣》 〈存神別法〉（陶宏景認為是竊紫度炎光之文）
- 《登真隱訣》〈誦黃庭經法〉（陶宏景認為是傍擬偽經，構造此訣」）
- 《黃庭遁甲緣身經》〈誦黃庭經訣〉
- 《雲笈七籤》〈誦黃庭經訣〉〈推誦黃庭內景經法〉（務成子注本，源自《太真玉帝四極明科經》）
- 《太上黃庭中景經》
- 《黃庭內景五臟六腑補瀉圖》
- 《黃庭遁甲緣身經》
- 《上清黃庭養神經》
- 《太清中黃真經》
- 《內景圖》
- 《修真圖》
《黃庭經》不僅被道教尊為重要經典，而且也很受知識分子的歡迎。晉王羲之曾書寫《黃庭經》全文，是書法界的珍寶。歐陽修刪正過黃庭經，蘇軾、米芾、黃庭堅曾書寫《黃庭經》，蘇軾又仿其文體作讚詞。陸游對《黃庭經》也很喜愛，曾作詩曰：「白髮始悟頤生妙，盡在《黃庭》兩卷中」。
龔鵬程. 「黃庭經」論要. 中國書目季刊. 1997 [2015-12-02]. （原始內容存檔於2019-09-16）. 李涵虛《太上十三經註解》：黃庭皆太上化身所作。《女仙傳》云：「錄圖作《黃庭經》五十卷，先傳顓頊，繼授藐姑，約五十卷為一卷，名曰《外景》。東華傳魏夫人，夫人並傳於後」，故云皆化身作也。或問：「《外景經》既因《內景》約編，如何《外景》一卷又稱堯時務成子著？《內景》一篇反在晉時始出？」紫霞曰：「《內景》在顓頊後傳藐姑，《外景》繼此而作。當時兩經並隱，至漢而《外景》始大顯，至晉而《內景》始大顯，亦因緣之適然耳。不得以《外經》早出，疑其為先《內景》而作也」。......或謂：「玉宸乃靈寶天尊號。《內景經》不書老君，而書玉宸君何也？」曰：「老君著《內景》，化身玉宸君，其居無垢天宮，玉即無塵之義，宸乃帝居通稱......」。 王明. 黃庭經考. 史語所集刊. 1948, 20: 539–576.
虞萬里. 黃庭經用韻時代新考 (PDF). 聲韻論叢. 2001, 10: 209–241. （原始內容 (PDF)存檔於2016年3月9日）. 楊立華. 《黃庭內景經》重考 (PDF). 匿名的拼接──內丹觀念下道教長生技術的開展. 2002 [2023-04-12]. （原始內容存檔 (PDF)於2023-04-12）. 梁丘子《黃庭外景玉經註》：「黃庭者在頭中明堂、洞房、丹田，此三處是也。兩眉卻入一寸為明堂，二寸為洞房，三寸為丹田。黃庭者，兩半（陰陽二氣）於洞房中共生赤子，則為真人也，常思之，慎無失，赤子化為真人，在明堂中，字子丹，故知一者在明堂一處也。」 務成子注《黃庭外景經·上部經》「黃庭者，目也。道之父母供養赤子，左為陵陽，字英明；右為太陰，字玄光。」
梁丘子《黃庭外景玉經註》說：「一解云，黃庭者，脾也，長尺餘，在太倉之上，臍上三寸。脾為中主黃老君，中央神也，治在其中矣。」
務成子注《黃庭內景經·脾長章》：「脾，黃庭之宮也，黃老君之所治。上應明堂，眉間入一寸是也。」
《黃庭內景經·務成子注敘》：「脾為黃庭命門。明堂中部，老君居之，所以云黃庭內人服錦衣也。」
《老子中經》：「中極黃老者，真人之府中斗君也。......人亦有之，黃庭真人，道之父母也，赤子之所生也，己吾身也。......正在脾上，中斗中也。......祝曰：黃裳子，黃裳子，黃庭真人在於已。為我致藥酒，松脯，粳糧，黍臛諸可食飲者，令立至！......次念脾上正黃，中有日，日中有三人，道母玄光玉女在中央，左有黃裳子，右有中黃直......經曰：常以六戊之日雞鳴時、日西黃昏時，拊心祝曰：天道天道，願得不老，壽比中黃，升天常早，願延某命，與道長久！因瞑目念脾中黃氣來上至口中，上念天精黃氣來在目前，入口中咽之，三五而止。思行黃氣週遍一身中，百五十息止。呼其神曰：玄光玉女、養子赤子、真人子丹、服食元氣，飲宴醴泉！故言一身神有父母凡三人。至己日復存之，呼其神曰：真人黃庭玉女，與己為友，留為己使。王甲欲求真人黃庭神仙之道。」 《金闕帝君三元真一經》：「臍下三寸號命門丹田宮，下元嬰兒居其中。......下元嬰兒諱始明精，字元陽昌，位為黃庭元王」
《黃庭內景經·務成子注敘》：「自臍後三寸，皆號黃庭命門，故下一云命門中有黃庭元王、玄闕大君。又云坐當命門。猶如頭中亦呼為泥丸洞房中也。」
梁丘子《黃庭內景玉經註》「黃庭內指事，即腦中、心中、脾中」
梁丘子《黃庭內景玉經註》：「上元老君居上黃庭宮，與泥丸君、倉華君、青城君，及明堂中君臣、洞房中父母、及天庭眞人等共爲朋也。又中元老君居中黃庭宮，與赤城童子、丹田君、皓華君、含明君、英玄君、丹元眞人等共爲朋也。又下元老君居下黃庭宮，與太乙君、魂停君、靈元君、太倉君、丹田眞人等共爲朋也。」 《金丹大成集》：「黃庭正在何處？答日：在膀胱之上，脾之下，腎之前，肝之左，肺之右。」
《鐘呂傳道集·論鉛汞》：「黃庭者，脾胃之下，膀胱之上，心之北而腎之南，肝之西而肺之東。」
《至遊子·百問篇》：「何謂黃庭?曰：在膀胱之上，脾腎之前，臍之後，肝之右，肺之左，如雞子，如權石。」
《養生祕錄》：「中言其位，黃言其色，故謂中黃。八極者，是八方總會要處，又只是中宮，即黃庭，即玄牝，即先天一氣，即玄關一竅，即至善之所，即黃極之道，即兌執厥中。......天地相去八萬四千里，人之心腎即一身之天地，相去八寸四分，以中指節文為則，自臍上至鳩尾骨尖，只有八寸四分。今云臍者，蓋與腎對也，故心之下去三寸六分，臍腎之上三寸六分，惟中間一寸二分為黃庭，主我身命。所謂至聖之道。祕之！祕之！......問黃庭正在何處？答曰：在膀胱之上，脾之下，腎之前，肝之左，肺之右也。」
《丘祖秘傳大丹直指》（民國本）：「心下三寸六分，名曰土釜，黃庭宮也，乃中丹田，方圓一寸二分，亦虛間一穴，乃藏氣之所，煉丹之鼎」
《夢溪筆談·象數一》：「或者又謂黃庭在二腎之間。又曰在心之下。又曰：黃庭有神人守之。」
劉一明《黃庭經解》：「心下腎上黃庭之處。」
《黃庭外景經·石和陽注》：「命門之上，有玄關二竅，左玄右牝，中虛一處，名曰黃庭。」
《中華道教大辭典》解釋此句為：「一身內臟之正中，約在臍上三寸通向後背之連線中點，胃下空隙處。」 陳攖寧《黃庭經講義》則說：「臍內空處，即黃庭也」
王重陽《重陽真人金關玉鎖訣》：「又咽神水到脾，脾為土，土得水者能生黃芽。腹為大小腸九曲，至臍中一寸三分，方圓一寸，左青右白，前赤後黑，中黃戊己，名為丹田。田內一座宮，宮中名曰黃庭宮。」
《大丹直指》（《正統道藏》本）：但臍在人身之中，名曰中宮命府、混沌神室、黃庭丹田、神氣穴、歸根竅、覆命關、鴻蒙竅、百會穴、生門、太乙神爐、本來面目，異名甚多。此處包藏精髓，貫通百脈，滋養一身，淨躶躶，赤灑灑，無可把蓋。」
劉一明《黃庭經解》：「腎前臍後之中。」
《夢溪筆談·象數一》：「或者又謂黃庭在二腎之間」 俞琰《席上腐談》：「蘇子由云：古說左腎，其腑膀胱；右命門，其腑三焦，丈夫以藏精，女子以系胞。以理推之，三焦皆如膀胱，有形質可見...愚謂聞之隱者云：三焦即黃庭也。《丹書》以心火、腎火、膀胱火聚於此，以猛烹極煆，故曰「三焦」，焦乃武火之謂也。」 清朝唐道宗（三復子）《聖賢實學》：「黃庭在何處？在脾胃夾中處也。脾屬土，因土之色黃，故曰『黃』；此穴是神明之舍，虛靈之府，元神之家庭，故曰『庭』。此穴乃脾胃夾中虛懸一穴，故儒曰腔子，又曰衷。因脾為土，故儒曰心地。此穴約廣寸餘，故儒曰方寸，又曰寸衷。此穴其形似田，故儒曰心田，道曰中丹田。此穴上通心，下通腎，此穴居中，故儒曰中，又曰中心。此黃庭諸般異名之義也。...後天父母五行之氣，散於周身，而統於黃庭；先天五行之氣，聚於黃庭，至虛至靈，主宰一身。黃庭一穴，一寸三分寬，在脾胃夾中處，離外肉皮三寸三分。黃庭為心田，心居黃庭。未發為中，發而中節為和，此中和之根源也。」
《九皇新經註解》：「時會黃庭這黃庭眞處在何地？黃庭也，有比為中宮者，也有比為神室者，其名多端，何名是眞？此正藏藥處、結胎處，人將一黃字認為中央之色，便比做脾胃，殊不知脾雖土母，凡胎元固從脾家元炁提住一經絡，而另有一地。此地卽在脾胃夾中處，離外肉皮有三寸三分。單分一經絡結為婦人之子宮，男子欲懷胎將何處是子宮，卻此地一經絡實通住男子之陽龍……庭以黃名者，不過因脾家取號黃，而有庭者卻實是夾居脾胃，上通心液，下通腎水，左通肝汁，右通肺液。」 沈括《夢溪筆談·象數一》：「黃庭有名而無所，沖氣之所在也」
劉一明《黃庭經解》：「非腎前臍後之中，非心下腎上之中，亦非頭頂天谷之中，乃在四大不著之處，萬有皆空之境...黃庭之神不在心下腎上黃庭之處，不在泥丸黃庭之處，不在脾部黃庭之處。經中雖言三黃庭，皆言黃庭之景，非言黃庭之真也。黃庭之真，乃一大包羅。因其為一大包羅，其神無處不在，無時不有」
李涵虛《太上十三經註解》：「黃庭者，靜養谷神。靜則言定，非真有黃庭也。」
李涵虛《圓嶠內篇》：「玄關一竅，自虛無中生。不居於五臟六腑，肢體間無論也。今以其名而言：此關為玄妙機關，故曰玄關。此竅為萬法歸一之地，有獨無對，故曰一竅。一言以備之曰：中是也。中在上下之中，亦不在上下之中，有死、有活故也。何謂死？以黃庭、炁穴、丹田為此中，就是死的。何謂活？以凝神聚炁，現出此中，就是活的。以死的論，就叫做黃庭、炁穴、丹田。以活的論，乃算做玄關一竅。故曰：自虛無中生。真機直露。得者秘之。」
趙避塵《性命法訣明指》：「因不知歸中，故慧光不能發現。心下、腎上中間虛空之處，內有靈炁，機發則成竅。神炁歸中，靈氣上騰而成這箇○，為不空。無光之虛空為頑空，靈光之虛空為真空。真空不空，頑空乃空。不空即是靈光，實為神炁，由於黃庭所發者。……有玄關者為不空，而人之生死，全賴此虛無神炁，以之為主宰。炁聚神來則人活，炁散神去則人死……故我師南無派敲蹻道人曰：『玄關無定位，黃庭一路為玄關。』」 周谷城 (編). 中國學術名著提要宗教卷. 1997: 743–744.
胡孚琛 (編). 中華道教大辭典. 中國社會科學出版社. 1995: 341–342.
