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朝鮮半島歷史可追溯到遠古時期[1]。其舊石器時代始於公元前50萬年[2]，公元前5千年進入新石器時代[3]，公元前10世紀開始進入青銅器時代[4]。公元前4世紀進入鐵器時代[5]。
古朝鮮是朝鮮半島最初的奴隸制國家。公元前194年衛滿推翻古朝鮮準王建立衛滿朝鮮。前109年，中國漢武帝東征朝鮮半島，設立漢四郡。公元4世紀以後，高句麗在鴨綠江流域興起，兼併北部的各部落國家及漢四郡。在南部，百濟消滅馬韓54國。辰韓也由12國合併為新羅。弁韓12國被伽倻所吸收。伽倻後來又與新羅融合。朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立時期，史稱「朝鮮三國時代」。公元7世紀，新羅統一朝鮮半島大同江以南地區。9世紀末統一新羅分裂成為後三國（即後高句麗、後新羅和後百濟）。
918年，後高句麗大將王建推翻弓裔，改國號為「高麗」。935年，高麗合併新羅後，於次年滅後百濟，統一朝鮮半島後三國。高麗王朝是個以佛教為國教的國家，統治朝鮮半島近500年，直到1392年，高麗大將李成桂建立「朝鮮王朝」。朝鮮王朝亦有500餘年歷史，在世宗時創制朝鮮半島的文字——諺文，在此同時儒教也大力發展並取代佛教的主導地位。16世紀末和17世紀初，朝鮮王朝由於遭到後金和日本的攻擊而採取閉關鎖國的政策。甲午戰爭後，朝鮮王朝結束與清朝的藩宗關係。1897年，高宗稱帝登基，改國號為「大韓帝國」。1910年，日本吞併朝鮮半島，大韓帝國滅亡。
第二次世界大戰結束後，朝鮮半島被美蘇分為南北兩塊分別託管，並分別建政，北部蘇聯勢力範圍的「朝鮮民主主義人民共和國」，以及南部處於美國勢力範圍內的「大韓民國」。1950年6月25日，朝鮮戰爭爆發。在蘇聯缺席下，當時美國主導的聯合國安理會通過聯合國安理會84號決議，成立聯合國軍支援大韓民國。1953年，聯合國軍支援的大韓民國同由中華人民共和國派出參戰的中國人民志願軍及朝鮮民主主義人民共和國最終簽署停火協議，朝鮮半島沿三八線非軍事區劃分為兩個國家政權，分裂至今。
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1966年，在平壤祥原郡發現的黑隅里遺址是目前朝鮮半島出土的最早期舊石器時代遺址，距今有60萬至40萬年。舊石器時期，早期人類以狩獵、採集為生，能使用、製作簡單石制工具，並已經會使用火。公元前5000至2000年是朝鮮半島的新石器時代。這一時期出現了畜牧、農耕，以及製陶等手工業。朝鮮半島主要的新石器遺址有咸鏡北道雄基屈浦里西浦項、慈江道中江郡土城里、平安北道寧邊郡細竹里、黃海南道銀泉郡鶴月里、京畿道廣州郡岩寺里、釜山市東三洞等。石器時期為母系社會。[6]:1-15
公元前2000至1000年是朝鮮半島的青銅器時代。由於金屬工具的使用，朝鮮半島的經濟社會各方面較新石器時期發生了很大的變化。朝鮮半島主要的青銅器遺址有咸鏡北道會寧五洞、慈江道江界市公貴里和中江郡土城里、平壤市金灘里、南浦市江西區域台城里、黃海北道鳳山郡新興洞、黃海南道龍淵郡石橋里等。青銅器時代為父系社會。[6]:15-20
「朝鮮」一詞最早見於《山海經》〈海內經〉：「東海之內，北海之隅，有國名朝鮮」。《尚書大傳》對其含義的解釋為「朝日鮮明」。後人為與後世的朝鮮王朝相區別在其國名前添加了一個「古」字。古朝鮮是朝鮮半島歷史最初的國家[6]:25。
據中國典籍記載，早在公元前7世紀，中國就與古朝鮮有貿易往來，其中最著名的古朝鮮商品是文皮（虎皮）。齊國斥山（今山東省蓉城）是當時古朝鮮文皮的集散地，因此有「東北之美者，有斥山之文皮」的說法[6]:30。據《三國志》引《魏略》載，公元前4世紀的古朝鮮是個擁有軍隊可以與當時中國燕國相對峙的君主階級制國家，曾「欲興兵逆擊燕」，後雙方通過外交途徑和解[6]:26[7]。
對於古朝鮮的建國存在檀君朝鮮和箕子朝鮮兩種說法。由於文獻中箕子朝鮮內容的矛盾，加之考古發現的不足和朝韓民族主義因素等原因，箕子朝鮮的說法已被朝韓主流所否定。有人甚至認為箕子朝鮮是漢四郡時期的漢人或是後世慕華者編造出來的[8]:17[6]:26-28。公元前194年，衛滿發動政變推翻古朝鮮准王即位，但繼續沿用古朝鮮的國號，史稱「衛滿朝鮮」。公元前108年，衛滿朝鮮被西漢所滅[6]:33-35[8]:18。
辰國也只見於中國古籍中的記載，辰國被認為是三韓（辰韓，馬韓，弁韓）的前身。目前人們對辰國的認識很少，典籍中對辰國的記載也很少。
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公元前2世紀到公元前後，朝鮮半島北部和目前中國東北地區主要分布着扶餘國、高句麗、沃沮、東濊和其它小國家或部落。西漢在這一地區建立漢四郡。但由於受到當地人的反擊，真番、臨屯二郡很快瓦解，玄菟郡也被轉移到遼東。與此同時高句麗在鴨綠江流域興起後，開始逐步統一其周邊國家，並在西晉末年（313年）吞併漢四郡的最後一郡——樂浪郡。
根據《三國史記》，公元前18年，百濟在馬韓領地中建立，並逐步將馬韓取替。辰韓中的6個部落發展成新羅。弁韓被伽倻所吸收。伽倻後來又與新羅融合。
這一時期的主要特點是鐵器的廣泛生產和運用。由於鐵的應用，使得更加堅硬和銳利的武器與農業工具成為現實。這加快政治上的統一和權力與財富的集中。
進入4世紀以後，樂浪郡也被高句麗吞併。同時南部的百濟、新羅、伽倻利用中國退出朝鮮半島的時機發展自己的勢力。百濟完全消滅馬韓54國。辰韓也由12國合併為新羅。弁韓12國被伽倻所吸收。伽倻後來又與新羅融合。在公元前後（《三國史記》記載在公元前一世紀中)，朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立時期。史稱「朝鮮三國時期」。
高句麗是朝鮮三國的國家。橫跨今日朝鮮半島、中國東北和俄羅斯遠東部分地區。據《好太王碑》、《三國史記》和多部中國《二十四史》記載，公元前37年扶餘王子高朱蒙，南下在卒本川建立高句麗。
高句麗歷史上有許多都城，在鴨綠江的上游區域就有2處都城，其中一都丸都城在公元244年在曹魏與高句麗戰爭中被曹魏摧毀，最後的定都平壤城。建國初始，國土主要位於今天的中國東北，但隨着313年侵略樂浪郡並逐漸擴張，延伸至今韓國的部分地區。5世紀好太王和長壽王統治期間，高句麗進入鼎盛時期，之後的1個世紀裡，仍然保持在朝鮮半島最強勢的實力，控制朝鮮半島大部分地區及中國東北的遼東半島。此後，隋唐年間，高句麗不斷與中原政府交戰，開始不斷陷落，668年為唐朝與新羅聯軍所滅。
傳說高句麗建立者朱蒙的兩個兒子因繼承問題逃離王國到馬韓，大致在今首爾（漢城）的位置建立百濟王國。百濟吞併馬韓部落，並在4世紀時達到鼎盛時期，統治朝鮮半島西部的大部分地區。後受到高句麗擴張的進攻，都城被迫遷往熊津（今公州），後又再次遷往泗沘（今扶餘郡）。
佛教在384年從高句麗傳入百濟，受到百濟歡迎，此後，百濟在傳播文化方面起到舉足輕重的作用，將許多文化傳播至日本，包括漢字和佛教。660年百濟為新羅和唐朝的聯軍所滅。
據朝鮮史書記載，前57年，新羅統一朝鮮半島東南部地區且吞併辰韓部族，從而立國，國號為徐羅伐。《三國史記》稱新羅是三國中最先建立的國家，而在其他的記載和考古發現中表明新羅可能是三國中最後一個建立的國家或在公元244年高句麗被曹魏攻滅時在沃沮的高句麗人部落的後代建立了新羅。
503年，王國正式更名新羅。6世紀中葉前，新羅吞併伽倻。新羅最初是高句麗的盟友。隨着高句麗的南部擴張，新羅改與百濟聯盟。在從百濟搶到漢江流域後，新羅與唐朝聯盟。新羅和唐朝的聯軍征服百濟和高句麗後，新羅與唐朝就朝鮮半島統治權展開了近6年的戰爭，最終與唐朝互相妥協達成停戰協議，並統一大同江以南的地區。
朝鮮三國時代，存在着其他的一些小國：
668年，在唐朝的協助下，新羅在征服伽倻和百濟之後滅亡高句麗，從此朝鮮半島進入統一新羅時代。朝鮮主體史學和韓國部分媒體大肆渲染，認為此段歷史為南北國時代，即南部為統一新羅，北部為渤海國。[來源請求]
新羅從百濟奪取到漢江流域後，疆域抵達黃海並於唐朝結為盟友。660年新羅和唐的聯軍攻滅百濟。668年攻克高句麗。滅亡高句麗後，唐朝試圖在朝鮮半島建立統治勢力，導致羅唐戰爭。隨着唐朝戰略重心轉向西部，新羅最終與唐朝達成停戰協議，統一朝鮮半島大部分，定都慶州，史稱「統一新羅」。
9世紀末，各地農民起義，900年部隊將領甄萱稱王，建後百濟國，定都光州；901年起義的僧侶金弓裔稱王，於新羅北及西北建國，定都鐵原，國號先後定為「高麗」、「摩震」、「泰封」。泰封、後百濟和原新羅並稱為「後三國」。918年泰封國將軍王建發動政變，後統一後三國建立高麗王朝，新羅時代結束。
新羅景德王之子惠恭王即位後，都城內頻繁發生暴動，780年惠恭王與妃嬪等被殺，武烈王系血統斷絕。之後連續發生篡位事件，宮廷紛亂。王位爭奪戰中失敗的王族後裔金憲昌於熊川州獨立，擁有海上勢力的將領張保皋亦起兵，介入都城的王位爭奪。起事雖為中央軍隊鎮壓，地方上仍發生農民暴動，新羅王朝統治能力逐漸弱化。
九世紀中期，此類暴動頻繁發生，地方豪族多有舉兵，號稱將軍、城主等，脫離新羅統治。其中甄萱、北原的梁吉及其部下弓裔等為有力的勢力。甄萱是尚州出身的農民，在西南海建立軍功被升為將領。892年以完山（今全州）為根據地起兵，攻占武珍州（今光州）獨立。後糾集周邊豪族以擴大勢力，900年自稱「後百濟王」，於朝鮮半島西南部建立「後百濟」。
弓裔是新羅王族後裔，891年起兵反新羅，隨梁吉於江原道等地作戰。898年建都松岳（開城），901年稱王建「後高句麗」，904年立國號「摩震」，911年改國號「泰封」。《高麗史》開篇即定後三國之說，後世史家多以後高句麗、後百濟、新羅為「後三國」。松岳豪族出身的王建在弓裔麾下多建軍功，918年推翻弓裔，以開城為都建立「高麗」並稱王（太祖）。王建繼續合併地方豪族增加勢力，935年吞併新羅，936年攻滅後百濟，重新統一朝鮮半島。
918年，弓裔手下的幾位大將擁立王建推翻弓裔，改國號為「高麗」，年號「天授」，次年遷都至松岳（今開城）。935年，高麗與新羅合併。次年9月，高麗滅後百濟 ，統一後三國[8]:62-63[9]:3-15。高麗建國後開始致力於中央集權的鞏固。光宗時期，高麗為消弱地方貴族勢力於956年頒布《奴婢按檢法》，釋放了地方貴族勢力所占有的大量奴婢。958年，光宗開始推行科舉制度，兩年後改革官服和品級體制，通過文治壓制貴族勢力。景宗時期，高麗對太祖以來實行的「役分田」制進行了改革，開始推行根據官位高低分配田租的田柴科制，為中央集權的進一步鞏固提供了經濟基礎。成宗時期，中央集權體製得到強化。983年，高麗在全國設置12牧，由中央派遣官員出任地方官。中央政府建立起三省六部和中樞院，並設立國子監。成宗15年（996），高麗發行鑄幣乾元重寶，整治貨幣流通秩序。此外，成宗還開始在西京平壤建立與開京一樣的官僚機構為副都，以擺脫貴族勢力的牽制。[8]:65
成宗十二年（993），遼在征服中國東北大部分地區後，發兵80萬攻打高麗，要求高麗交出所占高句麗舊土，並臣服於遼。但高麗徐熙通過外交談判使遼撤兵，並獲得鴨綠江東岸女真之地，建六城。高麗根據雙方談判協議與宋斷交，奉遼為正朔[9]:50-66。1009年，高麗發生康兆政變。遼聖宗耶律隆緒於次年11月以為穆宗報仇為由，率40萬大軍攻打高麗，放火焚燒了開京。顯宗南逃。由於後方江東六城和西京的高麗軍民奮力反擊，耶律隆緒無力南下追殺，卒撤兵。後退之時，遼軍遭到江東六城猛烈攻擊，傷亡甚重[9]:67-85[10]:161-162。顯宗遣使謝遼班師，但拒絕親自赴遼朝覲。遼於是開始要求高麗歸還江東六城，先後於1014年10月、1016年1月、1017年8月和1018年10月四次大規模入侵高麗，企圖以武力奪取6城，但都被高麗擊退。遼原本打算發動一次更大規模的戰爭，但雙方都疲憊於常年征戰，最終議和。1022年，遼冊封顯宗為高麗國王。1029年，興遼國謀求聯合高麗攻打契丹，高麗並未響應。1031年，顯宗和遼聖宗相繼去世。[9]:86-105[10]:163-166
遼聖宗耶律隆緒去世後，遼國開始逐漸走向衰弱。文宗時期，宋與遼的實力幾近相當，遼、宋、高麗三國和平相處。高麗同時與遼和宋保持着良好的關係。1071年，高麗與宋恢復了高麗契丹戰爭後中斷的外交關係。文宗統治前後，高麗經濟、文化等各方面出現繁榮復興的局面。[9]:109-111[6]:136
高麗仁宗即位初期，高麗外戚李資謙當道。1126年，仁宗近臣欲密謀剷除李資謙勢力，但李資謙卻藉機反叛，火燒王宮，逼迫仁宗讓位，但未得逞，後病死於流配地[8]:76-77[6]:150-152。李資謙之亂後，開京殘破。西京平壤貴族希望藉機讓仁宗遷都。西京僧人妙清在鄭知常的引薦下，以風水地理之說勸仁宗離開王氣已盡的開京，到西京稱元建帝，復興王室，北伐金國。1129年2月，位於西京林原驛的宮殿正式落成。但是，遷都計劃遭到了開京貴族的強烈反對。1135年1月，妙清與趙匡等人在西京起事，自立國號「大為」，年號「開天」，史稱「妙清之亂」。同年，妙清之亂被金富軾平定。[8]:77[6]:152-153
毅宗時期，高麗重文輕武的政策達到極致。1170年8月，鄭仲夫，李義方和李高等幾位高麗武臣因不滿毅宗和文臣的欺壓發動政變，建立明宗傀儡政權, 史稱「武人之亂」。高麗從此進入武人統治時代。1208年，以崔忠獻為代表的武臣政權正式形成。[8]:77-78[6]:156-168
高宗十八年（1231），攻打金國的窩闊台命撒禮塔率師攻打高麗。由於高麗軍民奮力反擊，蒙古軍在龜州、忠州、慈州等地受阻後與高麗議和。蒙古人留下72名達魯花赤後，於次年1月撤軍。這72名達魯花赤為擄掠錢財在高麗橫徵暴斂。1232年7月，高麗武臣政權統治者崔瑀處死了達魯花赤。利用蒙古人不善水戰的弱點，崔瑀將高宗及其王室轉移到江華島，將其設為戰時國都（江都），並發表「入保山城，入避海島」的全國令，備戰蒙古再次入侵。1232至1259年，蒙古又先後5次大規模入侵高麗，使高麗經濟、文化遭到極大破敗。保存於大邱符仁寺的《高麗大藏經》初版，慶州的皇龍寺都在戰火中被蒙古人燒毀[6]:173-178[8]:99-100。但在高宗在位的40餘年間，蒙古人始終未能攻下江都[11]:29[8]:99。
高宗四十五年（1258），主張繼續抵抗蒙古入侵的武臣政權統治者崔竩被殺。蒙古人趁機再度入侵高麗。次年3月，高麗與蒙古議和。1260年高宗去世後，傾向附元的元宗即位，高麗正式成為蒙古藩屬國。不過武臣政權的三別抄部隊仍然繼續反擊蒙古入侵，直到1273年4月被元朝和高麗的聯合討伐所滅。忠烈王即位後，高麗開始與元朝聯姻。高麗君主娶元朝公主為後，元朝則通過嫁到高麗的公主控制、干涉高麗朝政。1275年，元朝聯合高麗攻打日本，兵敗。1280年，元朝為再度攻打日本在高麗設征東行省，次年再度聯合飽受倭寇侵擾的高麗攻打日本，但再度失敗[8]:100-101[6]:-179-183。1388年，高麗禑王派都統使李成桂進攻遼東。李成桂反對出兵，發動政變，1392年在開城廢黜國王自立，高麗滅亡。
1392年，李成桂清除了高麗宮廷反對派首領鄭夢周。在流放王瑤到原州後，登基建立朝鮮王朝，結束高麗王朝近500年的歷史。李成桂還通過招撫、武力征服朝鮮半島東北地區的女真部落，進一步加強對該地區的管轄，使其疆域達到圖們江[12]。隨着朝鮮半島新王位的產生和鞏固，朝鮮王朝圍繞王位繼承人發生了兩次王子之亂。最終功勞最大的五子李芳遠成為王位繼承人，是為朝鮮太宗[13]:92-96。
太宗即位後廢除王子和貴族的私兵制度以預防反叛，並通過修改土地稅法，人口普查，使國家的賦稅收入翻了一番。另外太宗發布法律，要求議政府的任何決定，必須經國王同意後方可生效，結束高麗以往由宮中大臣通過商議決策的傳統，使王權得到鞏固，為其王位繼承者世宗的統治打下良好基礎。1418年8月, 世宗在其父太宗退位前兩個月登基。1419年5月，世宗在太宗的建議和指導下進行己亥東征，平定對馬島的倭寇[14][15]。在北部邊疆，世宗建立「四郡六鎮」用於防衛北方游牧民族的侵擾。1433年，世宗派金宗瑞出兵攻打明建州女真諸部鞏固朝鮮半島北方疆域。在世宗統治期間，朝鮮半島的科技、文化等方面都得到很大的發展[16]。
1450年，世宗長子，文宗即位。文宗基本上繼續世宗的政策，不過即位僅兩年就因病去世。文宗年僅12歲的兒子端宗即位。端宗的叔父首陽大君李瑈在1453年發動癸酉靖難，將2位輔助端宗的重臣皇甫仁和金宗瑞殺死掌握實權。1455年端宗被迫讓位予李瑈，就是朝鮮世祖。後來成三問、朴彭年等六位大臣密謀使端宗復位，事敗被處以極刑，史稱「死六臣事件」。事後端宗也被賜死。雖然世祖篡奪王位，世祖卻像太宗一樣治國有方，國家的經濟和軍事力量得到近一步的加強。朝鮮王朝的基本法典《經國大典》亦在世祖時期開始編纂，被譽為「國家的立國磐石」。世祖之後，世祖的兒子睿宗成為朝鮮王朝第八任君主。但體弱多病的睿宗即位不到兩年就因病去世。1469年，睿宗的侄子成宗即位。成宗統治期間，國家經濟文化繁榮發展。成宗邀請士林派來到宮中參與政治，在宮中建立弘文館，並成立由儒學家組成的智囊團為治理國家獻言獻策，完善包括司憲府、司諫院和弘文館的「三司」制度。成宗時期是繼世宗以後，朝鮮王朝又一個文化發展黃金時期，大量書籍在這一時期發表問世。
成宗的兒子燕山君被認為是朝鮮王朝的昏君。在他統治的1498年到1506年期間，朝鮮王朝發生戊午士禍和甲子士禍大批知識分子被屠殺。燕山君統治僅維持12年。1506年中宗反正後，燕山君遭成希顏、朴元宗等朝臣廢黜。[17]中宗是個平庸之人，只是因所處的歷史時期而被推上王位。不過在中宗時期，中宗的大臣士林派首領趙光祖開展許多大規模的改革。趙光祖建立鄉約以加強地方的管理，並通過土地改革降低貧富差距。趙光祖還通過發行簡易本的儒學在大眾中傳播儒家思想，並致力於精簡國家機構。據《朝鮮王朝實錄》記載，由於趙光祖的嚴厲監督，在這一時期朝鮮王朝的官員無人敢收受賄賂或濫用職權。趙光祖的激進改革得到廣大民眾的擁護，但遭到幫助中宗登上王位的勛舊派的強烈反對，並密謀陷害趙光祖。中宗後宮熙嬪洪氏（勛舊派洪景舟之女）在王宮後山通過塗蜂蜜和蟲子咬製造上有「走肖為王」字樣的樹葉。使中宗相信老天在告訴他趙光祖要謀反。1519年，趙光祖被賜死，史稱「己卯士禍」。在隨後的50年中，朝鮮王朝朝廷黨派紛爭，腐敗盛行。
朝鮮王朝中期黨派紛爭奪越演越烈，國力削弱，倭寇與後金入侵使國家幾盡毀滅。宣祖統治時期，士林派重新掌權但很快分裂成為東人黨和西人黨兩派。東人黨又分裂為南人黨與北人黨。西人黨又分為老論派和少論派。隨着權利在這些黨派的更迭，隨之而來的是血腥的清剿和相互不斷的報復。1589年的己丑獄事就是其中一例。東人黨的鄭汝立有個抗擊倭寇的組織，成員們進行軍事訓練。這個組織宣揚沒有階級的社會，因此其性質和目的受到人們的質疑。西人黨的首領鄭澈負責調查此事。鄭澈指控鄭汝立密謀造反，並藉此事清剿與鄭汝立團體有任何牽連的東人黨。最終有千名東人黨被處死或流放。
壬辰倭亂時期，當時掌握日本政權的太閤豐臣秀吉蓄謀以朝鮮半島為踏板攻打中國明朝。1592年和1597年，豐臣秀吉帶領裝備有葡萄牙火槍鳥銃的軍隊入侵朝鮮半島。朝鮮王朝節節潰敗，並向宗主國明朝求救。這場戰爭波及到朝鮮半島全境，其間曾於1593年議和並休戰；但於1597年（丁酉年）戰事再度爆發。最後由於豐臣秀吉的病逝，日本軍隊於1598年全部從朝鮮半島撤退。朝鮮王朝宮廷中的黨派紛爭、對日本軍事能力的低估以及外交調解的失利使得朝鮮王朝迎戰準備不足。裝備有西方武器的日本軍隊，幾個月內就占領朝鮮半島南部，包括今天的首爾和平壤。1593年，明朝派出大規模軍隊到朝鮮半島，與朝鮮王朝一道共同擊退入侵的日本軍。李舜臣領導的朝鮮王朝海軍在海上有效地摧毀日本軍艦，掐斷後方供給。朝鮮半島民間的游擊組織對入侵的日本軍隊抵禦也遏制倭寇的攻勢。雖然朝鮮王朝與明朝擊敗日本，但損失慘重。事後朝鮮王朝與日本斷交，直到1609年才恢復外交關係。
1618年，努爾哈赤統一女真後開始攻打明朝。1623年，仁祖反正即位後，開始執行公開的助明攻打後金的策略[10]:290-292[18]:259-260。1627年，皇太極派阿敏帶領3萬部隊攻打朝鮮半島，並清剿敗退到朝鮮半島的明將毛文龍，史稱「丁卯胡亂」。雖然雙方最後議和訂立「兄弟國的盟約」，但朝鮮王朝親明的立場並沒有改變[10]:293-294[18]:260-261。1636年，皇太極在征服東北和內蒙大片地區後稱帝，改國號清，讓朝鮮王朝稱臣，但遭到拒絕。同年12月，皇太極親自率領十萬軍隊入侵朝鮮半島，俘虜躲在江華島的仁祖后妃、王子和宗室76人，迫使被圍困在南漢山城的仁祖投降，臣服，史稱「丙子胡亂」[10]:294-296[18]:261-263。仁祖之後的孝宗曾試圖聯合南明、三藩割據勢力、台灣鄭氏政權等反清勢力北伐滅清，但最終因財政困難而計劃擱淺。清控制整個中國後開始逐漸與朝鮮王朝交好，送還被扣作人質的朝鮮王子，消減貢物要求，還兩次邀請朝鮮王朝與八旗軍隊結聯軍北上討伐侵擾中國東北邊境的沙俄軍隊，史稱「羅禪征伐」。隨着清朝進入「康乾盛世」，朝鮮半島文人對清朝的態度也發生變化，開始倡導向清人學習。[10]:312-320[18]:263-271
在倭和後金入侵朝鮮半島之後的200年裡，朝鮮半島一直沒有戰爭發生。實學在朝鮮半島開始興起。早期的朝鮮實學者主張一系列包括科舉、稅收、科技和農業技術的改革，旨在復興被倭與女真損毀的國家。在顯宗統治時期，實學者金堉的改革不僅使朝鮮王朝稅收增加，也使農民受益。
朝鮮肅宗和英祖統治時期，為了防止黨派的爭奪，朝鮮王朝君主採取對黨派一視同仁的政策。朝鮮王朝官員的任命與其所處的黨派分離。英祖和正祖統治時期，朝鮮王朝開始出現復興。正祖統治時期開展更為開放的社會改革政策，得到實學者的廣泛支持。朝鮮半島的社會文化在這一時期得到長足發展。
1800年，英正時代結束後，權傾朝野，王權旁落。直到1863年，高宗即位，其父興宣大院君攝政時逐漸削弱外戚勢力，王權在朝政上的影響力才又有效鞏固。興宣大院君的統治閉關鎖國，迫害國內外的基督教徒。最終導致1866年8月法國派艦隊攻打江華島，法國戰敗，史稱「丙寅洋擾」。1871年，美國派兵到江華島，要求朝鮮王朝就「舍門將軍號事件」道歉，但遭到朝鮮王朝拒絕。外交斡旋發展成為武裝衝突。美國的進攻導致朝鮮王朝的傷亡，但外交上仍是無果，最後撤兵，史稱「辛未洋擾」。1873年，興宣大院君引退，高宗名義上正式掌權，但實權實際被其王妃閔氏（閔妃）掌握。朝鮮王朝宮中的高官都是閔妃的親屬。
1876年，明治維新後的日本武力迫使朝鮮王朝簽訂《江華島條約》，取得自由勘測朝鮮半島海口、領事裁判權、貿易等權利。外強的入侵和朝鮮王朝的腐敗統治使民眾不滿。1894年1月10日，東學南接派領袖全琫准在全羅道發起東學農民革命，提出「輔國安民、斥倭斥洋、盡滅權貴」。此次事件最終升級成為甲午戰爭（1894年–1895年）。1895年4月17日，日本與清簽訂《馬關條約》後，朝鮮王朝不再是清的藩屬國。高宗閔妃欲聯合沙俄牽制日本，推翻朴泳孝親日內閣，組建親俄內閣，遭日本右翼殺害，史稱「乙未事變」。此後的金弘集親日內閣頒布「斷髮令」等改革法令，遭到朝鮮半島民眾反對。以乙未事變和斷髮令為導火線，朝鮮半島爆發全國性大規模反日義兵運動，金弘集內閣垮台[19]:441-445[20]。
俄館播遷後，沙俄在朝鮮半島的勢力得到進一步的提高，而日本則在失去遼東之後，再次遭到重挫。俄日兩國的對峙為朝鮮王朝的獨立提供了良好時機。1896年，朝鮮王朝開始使用建陽的年號紀年[8]:178-179。為進一步實現獨立，朝鮮王朝群臣紛紛上奏高宗建立與中國和日本一樣的帝制。在群臣多次建議下，高宗最終接受了文武眾臣的建議，並於1897年10月12日在圜丘壇祭天並登基稱帝，宣布大韓帝國正式成立，改年號為「光武」，並開始對朝鮮半島軍事、經濟、私有制、教育等進行適應工業化的光武改革。[8]:180
1905年，日本在旅順口海戰戰勝沙俄，雙方簽署《朴次茅斯和約》，日俄戰爭結束。1905年11月17日，日本與大韓帝國簽訂《乙巳條約》，大韓帝國成為日本的保護國。1906年，日本在漢城（今首爾）設立「統監府」。伊藤博文成為日本在朝鮮半島的第一任統監。為維護朝鮮半島主權獨立，1907年，高宗派3名特使到海牙和平會議，指控日本的侵略，呼籲各國的聲援。但是在殖民主義盛行的20世紀初，日本對大韓帝國的保護國地位被認為是理所當然，因此高宗的特使沒能挽救大韓帝國。日本以高宗派特使到海牙和平會議違反《乙巳條約》為由逼其讓位給其子純宗。與此同時，朝鮮半島反日義兵運動高漲。1909年10月，韓國獨立運動義兵參謀中將安重根在哈爾濱火車站將日本首任朝鮮統監伊藤博文擊斃。[19]:441-445[21]:1099[22]
日本於1910年8月強迫大韓帝國政府簽定《日韓合併條約》，正式吞併朝鮮半島，設立朝鮮總督府，進行殖民統治。日本將大韓帝國王室封為日本貴族，逼迫高宗退位，冊立純宗。從1910年至1945年，日本殖民統治朝鮮半島。
1919年3月1日，朝鮮半島因日本禁止在學校內使用朝鮮民族語言[23]，展開大規模反抗活動。柳寬順等青年學子在今日漢城鍾路區的塔洞公園發表「三一獨立宣言」，並把獨立宣言傳遍全國。這些獨立活動引起國民對日本殖民者的反抗，並衝擊各地的日本警察機關，而引致日本警察的暴力鎮壓。史稱「三一運動」。同年，韓國獨立運動領導人先後在海參崴、上海、漢城成立臨時政府。最後，三處臨時政府合併於上海，成立「大韓民國臨時政府」。臨時政府獲得中華民國孫中山領導的護法政府以及法國、波蘭等國的承認。1939年上海淪陷後，臨時政府幾次遷移，最終於1940年9月遷至當時中國的戰時陪都重慶。在中國政府幫助下，韓國復國運動人士在中國成立「韓國光復軍」和「朝鮮義勇隊」。1941年12月7日太平洋戰爭爆發，臨時政府於12月9日向日本宣戰。1942年5月15日，中國軍事委員會決定將兩支武裝合併為韓國光復軍，交由臨時政府直接統轄。1945年11月23日，大韓民國臨時政府遷回國內，光復軍也於次年返國。
從1932年起，朝鮮共產黨人金日成領導的游擊隊在蘇聯的支持下於中國東北開展抗日游擊活動。金日成抗日部隊曾在1937年占領朝鮮半島北部的普天堡鎮，1941年被迫退出到蘇聯。
1945年日本投降，以北緯38度線（三八線）為界，分別由蘇聯紅軍和美國陸軍接收。三八線以南成立美國軍政廳，以北則由蘇聯軍事政府統治。因此，1947年秋，美國在聯合國提出朝鮮半島問題，聯合國通過112號決議，要求朝鮮半島舉行自由大選，選出政府後，占領軍撤軍。在蘇聯反對下，1948年選舉僅在南部舉行，李承晚當選總統，8月15日，大韓民國宣布成立。9月9日，在蘇聯的支持下，金日成宣布成立朝鮮民主主義人民共和國。
1950年6月，在蘇聯的支持下，金日成部隊發動針對大韓民國李承晚政府的朝鮮戰爭，朝鮮人民軍剛開始一路勝利，將南韓軍壓制到釜山一帶，於是以美國為首的聯合國軍在仁川登陸，朝鮮人民軍面臨被攔腰斬斷之勢，被迫撤退，並被美軍一路壓制到鴨綠江一帶。此時中華人民共和國與蘇聯協商後秘密參戰，10月19日中國人民志願軍跨過鴨綠江，幫助北韓向南反攻。經過反覆的拉鋸戰以後，雙方最終決定1953年7月27日以臨時分界線（三八線）為界，「中國人民志願軍—朝鮮人民軍聯軍」與美國主導下的聯合國軍簽定停戰協定，並由聯合國指派永久中立國瑞士及瑞典駐軍於共同警備區域，以監察兩國在邊境的軍事行動。
1953年7月27日南北韓雙方在板門店簽訂停戰協議後，雙方不時都有小規模衝突。南北分治後，在北部的朝鮮民主主義人民共和國，金日成首創「主體思想」，並於在位時推行千里馬運動，意圖在各方面領先韓國。不過，在1969年，朝鮮的經濟發展還是被韓國追過。 金日成在蘇聯削弱並消滅在原朝鮮半島北部共產主義代表玄俊赫和民族主義代表曹晚植後，先後以「美國間諜」的罪名處決朝鮮勞動黨領導人朴憲永等人。之後，金日成又陸續清洗以許嘉誼為代表的親蘇派和以金斗奉、武亭、崔昌益為代表的延安派力量。1958年，朝鮮宣布完成城市、農村生產關係的社會主義改造，建立社會主義經濟制度。1970年宣布實現社會主義工業化。1991年9月17日同韓國一道加入聯合國。
金日成在1994年去世，他的朝鮮勞動黨總書記職位由其兒子金正日守孝三年後在1997年10月繼承。雖然國際關係有所緩和，南北雙方領導人也在2000年6月舉行過歷史性的朝韓首腦會晤，但在經歷「天安號沉沒事件」和「延坪島炮擊事件」之後，朝韓關係已降至冰點。儘管韓國總統李明博在2012年的新年演說中表示韓朝改善關係的「機會之窗」[24]仍然敞開，但朝鮮國防委員會和祖國和平統一委員會表示，朝鮮將永遠不再與李明博政府打交道。2011年5月25日，朝鮮祖國和平統一委員會發言人在平壤發表講話，宣布對韓國的八項措施，稱將從現在開始全面凍結朝韓關係，廢除朝韓互不侵犯協議，全面停止朝韓合作。
南部的大韓民國，朝韓分治後，韓國經歷民主與獨裁統治的反覆交替。第一共和國處於李承晚的獨裁統治之下，直至1960年統治崩潰流亡美國夏威夷，民主的第二共和國建立並以尹潽善為總統，卻在不久後被朴正熙軍隊推翻。之後從第三到第五共和國，韓國都處於朴正熙及全斗煥軍政府的威權統治之下。1987年之後，第六共和國開始逐漸建立起一個自由民主的政府。70年代，韓國的經濟突飛猛進的發展，創造「漢江奇蹟」的經濟大發展。成為發達國家。
在外交方面，自朝鮮戰爭後，韓國與美國建立軍事同盟關係，而美軍則一直駐紮在韓國境內。1992年8月盧泰愚總統宣布與中華民國政府斷交，轉而與中華人民共和國建交，並將上億美元的中華民國大使館資產移交中國大陸方面。1991年，韓國與朝鮮同時分別加入聯合國。目前，韓國與188個國家建立外交關係。
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