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自幼「恭謹好學」，「每行坐所在，輒書空地，由是博涉文史。」[1]唐高祖武德初年，補息州（今河南息縣）參軍，轉任陳倉（今陝西寶雞市東）尉。貞觀十四年（640年），因故杖斃折沖都尉魯寧，為唐太宗所讚賞，後累遷給事中。顯慶元年，劉仁軌因處理大理寺丞「畢正義案」得罪李義府，貶青州（山東省青州市）刺史。
顯慶五年（660年），唐高宗攻百濟，督海運遇風覆船，所部死傷嚴重，朝廷派監察御史袁異式審訊，李義府暗示袁異式：「君能辦事，不憂無官。」李義府對唐高宗說：「不斬仁軌，無以謝百姓。」舍人源直心說：「海風暴起，非人力所及。」[2]僅將之免職，以白衣隨軍自效。龍朔元年（661年）三月，唐軍留郎將劉仁願率數千唐兵留守百濟城，以左衛郎將王文度為熊津都督，不久王文度病死，詔以劉仁軌代之，劉仁軌高興說：「天將富貴此翁耳！」[3]百濟起兵，圍攻屯其府城的唐將劉仁願部。劉仁軌任檢校帶方州刺史，率軍赴救，於熊津江（今韓國錦江）大敗百濟。唐軍因戰事不利，又值大雪，遂退出平壤，劉仁軌自請留守。
龍朔三年（663年）日本毛野稚子等率二萬餘人攻新羅，八月，劉仁軌水軍率行至白江口，「仁軌遇倭兵於白江之口，四戰捷，焚其舟四百艘，煙焰漲天，海水皆赤，賊眾大潰，余豐脫身而走」[1]。百濟王扶平逃奔高句麗，王子忠勝等人投降。日本勢力退出朝鮮半島。上元二年（675年）二月，揮軍渡瓠盧河（在慶州西），破新羅北方重鎮七重城（金城北）後引兵還，史稱「白江口之戰」。
麟德二年，封禪泰山，仁軌領新羅及百濟、耽羅、日本四國酋長赴會，唐高宗大悅，擢為大司憲。袁異式大懼，內心不安，劉仁軌告訴他忘掉過去的事，乾封元年（666年）六月，劉仁軌遷右相，兼檢校太子左中護，累前後戰功，封樂城縣男，推薦袁異式任中台司元大夫。監察御史杜易簡曰：「斯所謂矯枉過正矣！」咸亨元年（670年）正月初三，劉仁軌乞老歸養，獲准，不久復出，出任隴州刺史，以防吐蕃。咸亨三年（672年），出任太子左庶子。咸亨四年（673年）三月初十，奉命改修國史。
儀鳳二年（677年）五月，吐蕃犯扶州（治同昌，今甘肅文縣）臨河鎮，唐軍兵敗，朝廷以劉仁軌為洮河道（軍在鄯州城內）行軍鎮守大使，建議屢遭李敬玄反對，仁軌因此懷恨在心。一日劉仁軌上奏：「西邊鎮守，非敬玄不可。」李敬玄推辭不掉。儀鳳三年（678年）九月，李敬玄大敗，唐軍損失過半。韋述曰：「世劉公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒貽國之恥，忠恕之道，豈其然乎？」[3]
武則天親政時，意圖誅殺裴炎，派郎將姜嗣宗自洛邑出使長安，問劉仁軌意見。劉仁軌問姜嗣宗洛陽的情況，姜嗣宗說：「我覺得裴炎舉止很奇怪，有異於常，很久了。」仁軌曰：「您察覺了嗎？」姜曰：「是的。」劉仁軌告訴他：「仁軌有事稟告，請幫我順便上奏罷。」[4]姜嗣宗答應他。第二天，姜嗣宗帶着劉仁軌的奏章返回洛陽，結果劉仁軌在奏章說「嗣宗知裴炎造反，而不上奏。」武則天則處死裴炎，並在都亭驛將姜嗣宗處以絞刑。
垂拱元年（685年）正月二十二，劉仁軌逝世。武則天停朝三日，追贈開府儀同三司、并州大都督，陪葬乾陵，賜其家實封三百戶。撰有《行年記》、《永徽留本司格後本》十一卷。
- 子：劉滔
- 子：工部員外郎劉濬（唐朝）
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