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台湾的汽车客运相当发达，并拥有广大的公共汽车服务网絡。在台湾，市区客运通常简称为公车。其他的汽车客运服务称为公路客运或国道客运，亦称之为巴士或长途客运者。而经营汽车客运服务的公司通常以汽车客运公司作为公司名称（简称客运公司）[注1]。
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台湾的汽车客运路线按照中华民国公路法可区分成两类：市区公车路线（市区汽车客运业）、公路客运路线（公路汽车客运业）。公路客运路线按是否以高速公路（国道）为主要行经道路，又可细分为一般公路客运路线与国道客运路线。台湾经营国道客运路线的公路汽车客运业者，主要有首都客运、国光客运、统联客运、和欣客运、日统客运等。而各县市皆有经营一般公路客运路线的公路汽车客运业者，如首都客运、台北客运、大都会客运、三重客运、高雄客运、嘉义客运、屏东客运、东台湾客运、新竹客运、南投客运、桃园客运、新店客运等。
往来于各城市间的国道客运班次密集，部分路线甚至24小时皆有班次服务，而且票价通常较航空客运和铁路客运便宜，因此国道客运是台湾民众常使用的大众交通方式之一。一般而言，非尖峰时段的交通颇为畅顺，不需事先订票，年节假期则是高速公路壅塞时段，则较需事先购票划位或者使用其他大众交通方式与私人交通工具，以节约时间。
经营往返桃园国际机场国道客运路线的汽车客运业者计有六家，分别是国光客运、大有巴士、长荣巴士、统联客运、桃园客运及日豪客运，每日皆有固定班次往返于桃园国际机场与台北市、台中市及全台各大城市。
市区汽车客运，又称市区公车，系以直辖市、县（市）政府为主管机关，除以该直辖市、县（市）行政区为营运范围外，并得申请延长至市区以外，实务上亦有跨3个直辖市的市区汽车客运路线(如新北市公车635路，跨台北市、新北市及桃园市，由三重客运负责营运）。民营汽车客运业者若欲经营市区公车，须经直辖市、县（市）政府所设置的审议会的审议，由直辖市、县（市）政府或其设立的下属业务主管机关核定后，方可营运。亦有由各级地方政府设立所属机关来专责经营该管辖区内的市区公车业务者。收费方式也因分属各直辖市、县（市）管理而各有不同，如桃园市、台中市、嘉义县、澎湖县采用“里程计费”模式；台北市、台南市、高雄市、彰化县、南投县、屏东县、宜兰县、花莲县、台东县等则兼采段次及里程计费；其他直辖市、县（市）则采“段次计费”（如：新北市、基隆市、新竹市、新竹县、云林县、嘉义市、金门县、连江县）。
凡由直辖市、县（市）政府为主管机关的汽车客运服务，即属市区汽车客运，与路线是否以直辖市、县（市）的繁荣地区或人口密集区为服务对象并无关联。
目前中华民国台闽地区各地方政府所监理的市区公车系统列表如下：
公路汽车客运，又称公路客运，系指由交通部公路总局作为主管机关，按一定路线以公共汽车运输旅客的运输服务。民营汽车客运业者若欲经营公路客运，须经交通部公路总局所设置的审议会的审议，由交通部公路总局核定后，方可营运。
2009年6月起，交通部公路总局各监理所管辖的公路客运路线改采四位数码编号，以求与各地方政府所管理的二码或三码市区客运（市区公车）路线做区别，四位数字中的第一码系代表不同的监理所：1代表台北区监理所、2代表台北市区监理所、3代表高雄市区监理所、5代表新竹区监理所、6代表台中区监理所、7代表嘉义区监理所、8代表高雄区监理所、9则系涉及两个以上监理所、0则为临时路线，后三码为所监理汽车客运业者路线代码。
而随著直辖市新北市、台中市、台南市、高雄市与桃园市的成立，公路总局将路线比例在各直辖市境内的公路客运路线移交给各直辖市政府监理，这些公路客运路线逐成为各直辖市的市区公车路线。
公路客运的四码编号中前两码或前三码系代表不同的汽车客运业者，列表如下：
注：X代表不同数字
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台北区监理所
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台北市区监理所
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新竹区监理所
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台中区监理所
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嘉义区监理所
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一般公路客运，系指由交通部公路总局监理的公路客运路线中，不以高速公路（国道）作为主要行驶道路者。一般公路客运的主要行驶道路多为省道、县道、乡道，亦有借行国道之例。票价通常采用里程计费，与市区公车并行路段依规定得比照市区公车收费，但不得超过原公路客运票价上限。[来源请求]
国道客运，系指由交通部公路总局监理的公路客运路线中，以高速公路（国道）做为主要行驶道路者。也称城际公共汽车。通常国道客运路线会连接距离较远的二个城市，但也有追求快捷性的短距离国道客运路线。
现行台湾的国道客运业者均为民营企业。国光客运（接手台汽客运）、统联客运（交通部辅导整合违法经营国道客运业者后成立）及和欣客运是3家路网较广的国道客运业者，北部及东部地区则由首都客运市占率较高。
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