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汉武帝于建元二年（前139年）废太尉。元狩四年（前119年）置大司马，以代太尉之权[1]，但无金印紫绶，作为大将军卫青和骠骑将军霍去病的加号。
因汉初丞相的权力过大。自汉武帝起，章奏的拆读与审议，转归以大将军为首的尚书。大臣有罪，由尚书劾奏；选任御史大夫，由尚书品定高下；官吏有功迁升，上报尚书；州郡官吏入朝奏事，则面见尚书。丞相若有过失，反由尚书问状劾奏。由此，丞相的权力被一步一步的剥夺，只是在礼仪上还是百僚之长[2]。西汉后期干脆废掉丞相，改为大司徒，与从太尉改过来的大司马、从御史大夫改过来的大司空并列。
汉武帝死后，将之授以霍光。霍光以大司马大将军辅政，昭帝年幼，政事均由霍光定夺。
其后西汉一直有大司马之官，后也加于骠骑将军、车骑将军，称大司马骠骑将军、大司马车骑将军，常用为加官，授与掌权的外戚，也有不兼将军号者。
汉成帝时，王凤为大司马大将军辅政，“政事大小皆自凤出，天子曾不一举手”。[3]
汉哀帝时，废丞相改为大司徒，但大司马仍存，与大司空同属三公之一，共掌朝政，如董贤代丁明为大司马卫将军[4]，掌管所有朝政。
东汉时以大将军吴汉为大司马，吴汉死后，汉光武帝为了削弱三公权力，将大司马改为太尉。东汉末年，大司马与三公（太尉、司徒、司空）并设，位在三公之上。如汉献帝时的刘虞、权臣李傕。《资治通鉴》卷第六十一：（兴平）二年（乙亥、公元一九五年）。辛巳，以车骑将军李傕为大司马，在三公之右。
魏晋南北朝时不定期会设有大司马官职，为上公，第一品，位在三公之上，多授予有权势的大臣，一般由重号将军如大将军或上大将军等升迁而来。如曹魏的曹仁、曹休、曹真，蜀汉的蒋琬，东吴的施绩、吕岱、丁奉等。近世以来的兵部尚书有时也别称作大司马。明清以大司马为兵部尚书的代称，明代为正二品，清代为从一品。
- 东周至秦末
- 鲁国：叔孙氏
- 郑国：公子发、公孙虿
- 蔡国：公子燮
- 陈国：司马桓子
- 宋国：孔父嘉、公子目夷、公孙固、乐豫、公子卬、华耦、皇郧、华费遂、华䝙、公孙忌、向魋、皇野、皇非我
- 楚国：鬬宜申、子良、子越、𫇭贾、子反、公子申、公子何忌、子庚、𫇭子冯、公子橐师、公子成、公子𬺈、𫇭掩、司马督、弃疾、公子鲂、薳越、子期、公孙宽
- 楚：秦嘉、曹咎、周殷
- 西汉朝廷：卫青、霍去病、霍光、张安世、霍禹、韩增、许延寿、史高、王接、许嘉、王凤、王音、王商、王根、王莽、师丹、傅喜、丁明、傅晏、韦赏、董贤、王莽、王舜、马宫
- 刘信：翟义
- 刘玄：朱鲔、刘秀、朱鲔（左大司马）、刘赐（前大司马）、赵萌（右大司马）
- 刘望：庄尤
- 刘婴：弓林
- 刘盆子：逄安（左大司马）、谢禄（右大司马）
- 刘永：苏茂
- 公孙述：公孙光、延岑
- 刘宋：刘义恭
- 南齐：萧嶷、王敬则、萧衍
- 南朝梁：萧伟、王僧辩
- 北魏：奚敬、万安国、元休、冯熙（赠）、冯诞（赠）、元勰、元雍、元彧、元延明、元徽、尔朱天光、尔朱买珍（赠）、元悦、元欣、元亶、元颢（赠）
- 东魏：元谌、高干（赠）、窦泰（赠）、元鸷、娄昭、斛律金、元湛（赠）、尉景、元旭、刘丰（赠）
- 北齐：斛律金、韩轨、高演、高湛、高浟、段韶、段荣（赠）、高湝、娄叡、潘乐（赠）、高润、高俨、高长恭、高孝珩
- 西魏：独孤信
- 北周：独孤信、宇文护、贺兰祥、宇文震（赠）、尉迟迥、宇文宪、陆通、宇文招、侯莫陈芮、杨坚、窦毅、杨勇
- 隋末
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