Fram til 1992 var riksvei 19 navnet på strekningen Bjerkvik-Å langs dagens europavei 10. Strekningen mellom Horten og Tønsberg var del av riksvei 310, mens strekningen mellom Patterødkrysset og ferjekaia i Moss var en del av riksvei 120 (nå fylkesvei 120).
Mellom 1992 og 2009 gikk riksvei 19 mellom Moss og Tønsberg.
17. desember 2009 åpnet ny vei fra Horten til Europavei 18 ved Undrumsdal. Denne er del av riksvei 19 siden 1. januar 2010, og strekningen Horten-Tønsberg har blitt fylkesvei 325.[2]
En ny rv. 19 planlegges gjennom Moss.[3] Det skal byggestartes før 2027 ifølge Nasjonal transportplan 2022–2033.