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海綿動物と刺胞動物を除く大部分の後生動物からなる。初期の多細胞動物は左右相称ではなく、非対称形の水生生物のカイメンであったが、カンブリア爆発ごろに多くの動物が左右対称となったことは、生命の歴史上重要な段階であった[1]。
大部分の種類は、体が3つの胚葉（内胚葉・中胚葉・外胚葉）からなる（三胚葉性）[1]。ほとんどのものが左右相称またはほぼ相称である。例外は棘皮動物で、成体は放射相称であるが、幼生は左右相称である。一部の原始的形態のもの、寄生性などの特殊なものを除き、左右相称動物には口と肛門が別になった完全な消化管がある。
多くの左右相称動物には体内の空隙、すなわち体腔がある。かつては無体腔動物は別の系統と考えられたが、現在では無体腔動物の主要な門（扁形動物と腹毛動物）では、体腔が二次的になくなったと考えられている。体腔が初期から存在した証拠としては、知られている最古の左右相称動物であるベルナニマルキュラ (Vernanimalcula) が空隙のような構造を持っていたらしいことがあげられている[疑問点]。
左右相称動物は、少なくとも2つの上門 (superphylum)、後口動物と前口動物に分けられる。これらの間には、胚発生のしかたなど、多くの違いがあり、特に、最初の開口部（原口）が前口動物では口に、後口動物では肛門になる。
さらに現在、前口動物を少なくとも2つの上門、脱皮動物と冠輪動物に分ける説が有力である。また前口動物のもう1つの上門 Platyzoa（扁平動物上門）を認める説があるが、これも冠輪動物に含める説もある。毛顎動物は特に分類が難しく、従来は後口動物に入れられていたが、現在では前口動物に入れる説が有力である。
以下は、英語版wikipediaからの転載。
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