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2009年秋のフランクフルトモーターショーにて発表され[2]、同年11月から生産が開始された[3]。同年春のジュネーヴモーターショーで出展されたNo.3コンセプトの市販モデルにあたる[4]。スタイリングはフランクフルトのヨーロッパデザインチームによって手がけられ、キアの新しいトレードマークであるタイガーノーズグリルも採用されている。ヴェンガはドイツのiFデザイン賞[5]とレッド・ドット・デザイン賞[6]を相次いで受賞している。
2010年9月にはパリモーターショーにて姉妹車のヒュンダイ・ix20が発表され[7]、翌10月から生産が開始された[3]。
エンジンはガソリンがガンマエンジン(1.4L、1.6L)、ディーゼルがU2エンジン(1.4L CRDiと1.6L CRDiが2種類ずつ)を採用している。トランスミッションは5速MTと新開発の6速MT、それに4速ATが用意される。プラットフォームをキア・ソウルと共有しており、サスペンションはフロントがマクファーソンストラット式、リアがツイストビーム式となる[2]。
このほか、EV化したコンセプトモデルが2010年のジュネーヴモーターショーで出展されている[8]。
ヴェンガ/ix20の生産は当初現代自動車のチェコ・ノショヴィツェ工場にて行われていたが[3]、ヴェンガについては2011年10月に起亜自動車のスロバキア・ジリナ工場に移管された[9]。
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