Il naît dans le Doubs, son père est un ingénieur des usines Peugeot d'origine catholique et drômoise, sa mère est d'une famille protestante du pays de Montbéliard. C'est elle qui l'éduque jusqu'à l'âge de neuf ans. Un de ses frères aînés est Henry Racamier, ancien dirigeant de l'entreprise Louis Vuitton. Il continue ses études secondaires à Montbéliard, puis étudie la médecine à Besançon et Paris. Il devient médecin des hôpitaux psychiatriques en 1952[1]. C'est une rencontre avec Francis Pasche qui l'oriente vers la psychanalyse, il a été en analyse chez Marc Schlumberger et chez Évelyne Kestemberg.
Il est psychiatre à l'hôpital psychiatrique de Prémontré, en Picardie (1952-1962), puis à la clinique des Rives, à Prangins (Suisse) (1962-1966), avant de fonder, en 1967, près de Besançon, La Velotte, «l’œuvre de sa vie»[2], une maison de cure accueillant une douzaine de patients et autant de soignants sur deux sites différents. Les patients, de 18 à 30 ans, y acquièrent une certaine forme d'autonomie.
Son ouvrage Le Psychanalyste sans divan (1970) est issu d'un dialogue avec ses collègues Serge Lebovici et René Diatkine, de l'association de santé mentale du XIIIe arrondissement de Paris (ASM 13). Il y souligne le lien entre le soin aux patients et la nécessité de soigner l'institution[3].
Dans Les Schizophrènes, il développe la notion de maternage et de maternalité.
En 1989, il définit la notion d'«antœdipe», distingant l'«anti»-œdipien, qui fait obstacle à la structuration œdipienne, et l'«anté»-œdipien, «ce à quoi le psychisme est alors renvoyé»[3]. Il développe à nouveau cette théorisation originale dans Le Génie des origines (1992).
Il théorise la notion d'incestuel, désignant une relation marquée par l'inceste sans pour autant qu'il y ait passage à l'acte sexuel[4].
Henri Vermorel: L'Œuvre de Paul-Claude Racamier: Paradoxalité, antoedipe et incestualité, Delachaux & Niestlé, 1997, coll. «Textes de base en psychanalyse», (ISBN2603010735)
1956: Psychothérapie psychanalytique des psychoses Sacha Nacht, La psychanalyse d'aujourd'hui, PUF vol. 2.
1957 avec M. Blanchard: De l'angoisse à la manie: Étude clinique et psychopathologie de la manie dans ses rapports avec la dépression, conférence donnée à l'Évolution psychiatrique, repris en 1979: De la psychanalyse en psychiatrie, Payot
1958: avec Sacha Nacht: La théorie psychanalytique du délire, Revue française de psychanalyse, vol 22 no4-5.
avec Sacha Nacht: États dépressifs: études psychanalytiques, Revue française de psychanalyse, vol. 23, no5.
1961: La mère et l'enfant dans les psychoses du post-partum, Évolution psychiatrique, vol. 26, 1979.
1965: Le moi, le soi, la personne et la psychose. Essai sur la personnation, Évolution psychiatrique, vol 28, no4 (rééd. 2007, no72)
1966: Esquisse d'une clinique psychanalytique de la paranoïa, Revue française de psychanalyse, vol. 30, no1.
1969: Perspectives actuelles sur les applications de la psychanalyse au traitement restructurant des psychotiques, Problématique de la psychose, P. Doucet, C. Laurin, Amsterdam, Experta Medica, vol. 2.
1972: Le soin institutionnel des psychotiques. Nature et fonction, Information psychiatrique, vol 46, no8.
1973: Entre humour et folie, Revue française de psychanalyse, vol 37, no4.
1994 (2): Sur la fonction du fantasme dans la création artistique et dans la psychose, in Art et Fantasme. Éditions Champ Vallon, Seysell, 1994, p.41-49.