La section Laval - Ernée est à 2x2 voies sur 15 km. Cet aménagement permet le désenclavement de la ville d'Ernée et du nord Mayenne, ainsi que les liaisons vers Fougères et la Normandie via l'A84.
La route nationale 799 ou RN 799 était une route nationalefrançaise reliant Saint-Lô aux Chênes Secs. À la suite de la réforme de 1972, elle a été déclassée en RD 999 dans la Manche et en RD 31 dans la Mayenne.
Le , les américains venus de Normandie, empruntèrent cette route pour libérer Landivy[1], et le reste du département de la Mayenne. La RD31 porte le nom "avenue de la Libération" au nord d'Ernée.
Depuis son déclassement en route départementale, de nombreux aménagements ont été effectués:
1993: Contournement nord-est d'Ernée entre la RD107 (route de Gorron) et la RN12 (route de Mayenne)[2]
1995: Mise à 2x2 voies entre La Baconnière (nord) et Le Tertre[3]
2000: Contournement sud-est d'Ernée entre la RN12 (route de Mayenne) et la RD31 sud (route de Laval)[2]
2002: Mise à 2x2 voies entre Les Chênes-Secs et Saint-Roch[3]
2009: Mise à 2x2 voies entre La Baconnière (sud) et La Baconnière (nord)[3]
2012: Mise à 2x2 voies entre Saint-Roch et La Baconnière (sud)[3]
Deux projets concernent l'amélioration de la RD31:
Mise à 2x2 voies de la section Chailland-Ernée[7]: avec un coût estimé de 34 millions d'euros pour 7 km, cette portion achèvera l'aménagement en voie expresse entre Ernée et Laval. Elle est inscrite au plan routier départemental 2016-2021.
Création d'une voie de liaison entre la RD31 et la RD900 (rocade de Laval)[7]: cette nouvelle route permettra de rejoindre plus rapidement l'A81 pour les véhicules venant de la route de Rennes (RD57). Bien que cette route soit inscrite au plan routier départemental 2016-2021, elle ne sera réalisée que si la plateforme de transport combiné rail-route est construite à Saint-Berthevin.
La RD31 est aussi concernée par le projet de contournement d'Ernée par la route nationale 12[8]. En effet, cette route traverse toujours le centre-ville d'Ernée (axe ouest-est), tandis que la RD31 (axe sud-nord) contournera totalement Ernée par l'est en 2019. Seul 1/4 de l'itinéraire reste donc à aménager pour dévier la RN12 du centre-ville. Cette nouvelle section partira de l'actuelle N12 à l'ouest (route de Fougères), et rejoindra la RD31 par le nord (route de Landivy) ou par le sud (route de Laval).