En 1888, l'homme d'affaires Frederick Layton(en) s'engage à bâtir la première galerie d'art permanente à Milwaukee[1]. Afin d'atteindre ce but, il offre 100 000 $ et trente-huit peintures[1]. Son geste donne naissance à la Layton Art Gallery[1]. En 1888, en parallèle, un groupe d'artistes d'origine allemande et d'autres hommes d'affaires s'associent pour créer la Milwaukee Art Association, devenue la Milwaukee Art Society au tournant du XXesiècle, puis le Milwaukee Art Institute après 1916[1]. En 1957, la fusion de ces deux entités donne naissance au Milwaukee Art Center[1]. En 1980, l'institution est renommée Milwaukee Art Museum[1].
En 2001, un nouveau bâtiment s'est ajouté au corps principal, conçu par l'architecte espagnol Santiago Calatrava Valls (sa première commande américaine): il comporte une sculpture de brise-soleil, avec des auvents s'ouvrant et se fermant comme les ailes d'un grand oiseau. Le musée est devenu depuis un symbole important pour la ville. Les galeries conçues en 1957 par l'architecte finlandais Eero Saarinen se trouvent toujours au cœur de l'ancien corps de bâtiment.
En , le musée a inauguré de nouveaux espaces financés conjointement par les dons du public et le comté de Milwaukee[2]. Ajoutant 16 000 pieds carrés (environ 1 500 mètres carrés) de superficie à l'institution, ils permettent désormais à 2 500 objets de la collection d'être exposés[3].
La collection est composée d'environ 25 000 objets[4]. Le MAM comprend une exposition permanente d'œuvres classiques des XIXeetXXesiècles, ainsi que d'œuvres des peintres expressionnistes allemands, d'art haïtien, d'art décoratif américain, de folk art et d'art américain réalisé après les années 1960[4]. Il possède un grand nombre d'œuvres de Georgia O'Keeffe.
Parmi les œuvres conservées par l'institution, notons: