Až do vysokého věku nebyl nikdy déle nemocný. Zemřel v nemocnici týden po těžkém infarktu, aniž by stihl natočit svou roli v chystaném seriálu F. L. Věk.[4]
Rodina
Matka zemřela když bylo Jaroslavu Vojtovi sedm let.[5] Otec trpěl zhoubným onemocněním, vícekrát se pokusil o sebevraždu a nakonec se zastřelil.[4] Během angažmá v Plzni se Jaroslav Vojta seznámil se svou manželkou Antonií. Měli spolu dvě děti, syna Ivana († 1990), který se angažoval v Občanském fóru[6] a dceru Radanu, provdanou Pekárkovou († 2013) a od nich čtyři vnoučata.[4] Kromě vlastních dětí také po deset let vychovávali Ruth, dceru jejich kamarádky, která zemřela při autonehodě. Vnuci Jaroslav Pekárek a Jan Vojta jsou výtvarníky. [7][8]
Měl velmi výrazný hlasový projev, který je dodnes vděčným objektem pro jeho různé imitátory.
Mimo svoji standardní hereckou kariéru také značně proslul svým pověstným vypravěčským stylem při vyprávění anekdot, které prý velice často zkazil, tzv. zvojtil.
Zahrál si v několika desítkách českých filmů, většinou šlo o rázovité, zemité a bodré muže z lidu. Snad nejznámější filmovou rolí Jaroslava Vojty se stala dodnes populární postava strašlivého loupežníka Sarky-Farky z filmu Hrátky s čertem.
„
Nikdo nepochopí, co jsem se po tomto okamžiku natoužil, co práce jsem si vždycky se všemi rolemi dával, jen abych si proklestil cestu k tomuto kýženému cíli adočkal se oné nejblaženější chvíle, kdy se i mně, venkovskému a původně kočujícímu herci, otevře brána toho nejdražšího a tolik milovaného stánku umění – pražského Národního divadla!.
Postavy brněnského jeviště: umělci Národního, Zemského a Státního divadla v Brně. Díl II, 1884–1989 / uspoř. a red. Eugenie Dufková, Bořivoj Srba. Brno: Státní divadlo, 1989. 784 s. S.264–268.
Jaroslav Průcha: Má cesta k divadlu, vyd.Divadelní ústav, Praha, 1975, str.41–2, 50, 67, 90, 120, 145, 204
TOMEŠ, Josef, a kol. Český biografický slovník XX. století: III. díl: Q–Ž. Praha; Litomyšl: Paseka; Petr Meissner, 1999. 587s. ISBN80-7185-247-3. S.477.