Першы пісьмовы ўспамін пра Курск датуецца 1032 годам, як адзін зь северскіх гарадоў ён згадваецца князем Ігарам у «Слове пра паход Ігаравы» :
Сядлай, брат, сваіх хуткіх коней. Што да мяне, то яны гатовыя, асядланыя наперадзе, пад Курскам; што да маіх Курскераў, то яны славутыя рыцары — спавітыя ў баявых рагах, няньчаныя ў шаломах, кармленыя з вастрыя дзіды; ім сьцежкі знаёмыя, ім яры вядомыя, лукі ў іх нацягнутыя, калчаны незамкнутыя, шаблі навостраныя; самі, як шэрыя ваўкі, скачуць па полі, шукаючы сабе пашаны, а князю свайму славы.
Рэзыдэнцыя нязначнага княства Курск падвяргаўся набегам полаўцаў у 12-13 стагодзьдзях. Разбураны манголамі пад кіраўніцтвам Батыя каля 1237 г., горад быў адноўлены не пазьней за 1283 г. У 1360—1508 гг. знаходзіўся пад уладай Вялікага Княства Літоўскага . Курск увайшоў у склад цэнтралізаванай Расейскай дзяржавы ў 1508 годзе, стаўшы яе паўднёвай памежнай губэрняй.
Аднак праз стагодзьдзе горад зноў узьнік на новым месцы; дата перагледжаных грунтоў Курска 1586 г. [9]. У 1596 г. была пабудавана новая крэпасьць, у 1616 г. яе гарнізон налічваў больш за 1300 салдат. У пачатку XVII стагодзьдзя Курск неаднаразова падвяргаўся нападам войскаў Рэчы Паспалітай (у 1612, 1616, 1617 і 1634 гадах), Крымскага ханства й Нагайскай арды, але Курская крэпасьць так і не была ўзята.
У Курск былі пераселены жыхары Арла і іншых гарадоў Паўднёвай Расеі (да 1678 г. іх было пераселена 2800 чалавек). Горад разьвіваўся дзякуючы свайму выгаднаму геаграфічнаму становішчу на самым кароткім шляху з Масквы ў Крым і з Масквы ў Кіеў. Ён быў важным цэнтрам гандлю збожжам з Украінай і прымаў важны кірмаш, які штогод адбываўся пад сьценамі манастыра Курскай Божай Маці .
Пасьлядоўна ўваходзіў у склад Кіеўскай (1708—1727), Белгарадзкай (1727—1779) і Курскага намесьніцтва (1779—1797). У 1779 годзе Курску быў нададзены статус горада , а ў 1797 годзе стаў адміністрацыйным цэнтрам Курскай губэрні .
Пасьля пажару 1781 году, які спустошыў Курск, быў распрацаваны новы плян горада, згодна зь якім на цэнтральнай плошчы, вядомай як Чырвоная плошча, плянавалася разьмясьціць рынкавы цэнтар. У 1768 годзе была пабудавана Васкрасэнска-Ільінская царква ( руск . : Воскресэнско-Ильинская церковь ). У 1778 годзе былі завершаны як барочны Сергіеўскі сабор, так і Троіца-Сергіеўскі сабор. У 1783 г. у горадзе адкрылася першая дваранская школа, у 1808 г. — мужчынская гімназія, у 1817 г. — сэмінарыя, у 1872 г. — жаночая гімназія .
У пачатку 20 стагодзьдзя Курск адыгрываў дамінуючую ролю ў харчовай прамысловасьці (у Курску дзейнічаў адзін з буйнейшых піваварных заводаў Расеі «Квіліцу АК») і іншых галінах; у 1900-я г. у горадзе было 4 сітапрабойныя цэхі (зь іх найбуйнейшым быў Ціханаўскi завод, прадукцыя якога экспартавалася ў Нямеччыну, Аўстра-Вугорацыю і інш.). У Курску дзейнічала некалькі машынабудаўнічых прадпрыемстваў (у 1914 годзе іх было 7, у тым ліку чыгуначнае). Умовы працы на заводах Курска былі цяжкімі, частымі былі забастоўкі рабочых (напрыклад, у 1901-1903 гг. баставалі рабочыя цукровага заводу). Рабочыя Курска таксама ўдзельнічалі ва ўсеагульнай палітычнай стачцы падчас рускай рэвалюцыі 1905 году .
26 лістапада (9 сьнежня — па новым стылі) 1917 г. Саветы ўзялі ўладу ў Курску. 20 верасьня 1919 году горад узялі войскі пад камандаваньнем генэрала Дзянікіна ; аднак 19 лістапада 1919 г. Курск быў адбіты Чырвонай Арміяй.
Савецкія войскі і танкі Т-34 наступаюць падчас Курскай бітвы
Савецкі ўрад цаніў Курск за яго багатыя радовішчы жалезнай руды і ператварыў яго ў адзін з галоўных чыгуначных вузлоў на паўднёвым захадзе Расеі. У 1932 годзе Ямская Слабада была ўключана ў склад горада. У 1935 годзе ў Курску зьявіўся першы трамвай. Недзе ў 1930-я гады тэрыторыя горада Курска была падзелена на Ленінскі раён (левы бераг ракі Кура), Койданаўскі раён (правы бераг ракі Кура) і Кіраўскі раён (Ямская Слабада). У 1937 годзе на паўднёвай ускраіне горада быў утвораны Сталінскі раён.
У Другую сусьветную вайну Курск быў акупаваны Нямеччынай з 4 лістапада 1941 па 8 лютага 1943 году . У ліпені 1943 году немцы пачалі апэрацыю «Цытадэль» , спрабуючы вярнуць Курск. У выніку Курскай бітвы сяло Прохараўка пад Курскам стала цэнтрам буйной танкавай сутычкі — Прохараўскай бітвы — паміж савецкімі і нямецкімі войскамі, якая лічыцца адной з найбуйнейшых танкавых бітваў у гісторыі. Апэрацыя « Цытадэль » была апошнім буйным наступам Нямеччыне на Савецкі Саюз .
Аднаўленьне горада пачалося ў лютым 1944 г. Ажывілася й культурнае жыцьцё: 19 лютага адкрыўся кінатэатар, 27 лютага — драматычны тэатар. У 1953 годзе аднавілася трамвайная сыстэма. Да 1950 г. гарадзкая гаспадарка была цалкам адноўлена. 17 жніўня 1956 году Сталінскі раён быў перайменаваны ў Прамысловы раён, а Койданаўскі раён быў скасаваны, а яго тэрыторыя падзелена паміж Прамысловым і Ленінскім раёнамі.
У 2009 годзе ўпершыню за 90 гадоў на месцы Багародзіцы Курскай найбольш шанаваны абраз Рускай Праваслаўнай Царквы атрымаў імя Адзігітары рускае замежжа .
Да 2010 году Курск меў статус гістарычнага пасёлка, аднак 29 ліпеня 2010 году пастановай № 418/339 Міністэрства культуры Расеі пазбавіла горад гэтага статусу.
29 кастрычніка 2011 году ўпершыню за 30 гадоў у горадзе адкрыўся новы пажарны дом аховы Цэнтральнага раёна, абсталяваны сучасным абсталяваньнем. У 2012 годзе Курск адзначыў сваё 980-годзьдзе.