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蠕虫(worm)泛指任何外形呈长条状、身体较为柔软的无脊椎动物。“蠕虫”一词并不是严格的生物学名詞,而是个非正式分类,只形容指定生物在缺少宏观可见的附肢的形态下的常见运动方式(即“蠕动”),其涵盖的物种的属于完全不同的分类阶元,是个仅限于生物形态学上的多系群,与历史上林奈《自然系统》与拉马克《无脊椎动物的分类系统》中的蠕虫纲(Vermes)相对应。全球现有超过一百万种被俗称为蠕虫的生物,存在于自然界的各个角落,包括蚯蚓、水蛭、蛞蝓等主要依赖静水骨骼的软体生物,广义上甚至还可以涵盖一些实际上具有(整体刚度较低的)外骨骼和微小附肢的泛节肢动物,如昆虫幼虫(毛虫)、千足虫和天鹅绒虫等。而实际上具有内骨骼的蚓螈(一类无腿的两栖类脊椎动物)因其外形和所栖息的生态位与许多陆生环节动物、扁形动物和纽形动物相似,有时也会被误称作是蠕虫。
蠕虫依赖肌肉收缩交替改变身体不同部分的形状,并依次附着和离开地面进行运动。这种用身体一次次蹭着地面前进的运动方式被称为蠕动,故而得名。在动物分类学史上,蠕虫曾被认为是独立的,具有特殊类动物。但在分类学研究不断发展之后,人们发现蠕虫包括扁形动物门(Platyhelminthes)、线虫动物门(Nematoda)和棘头动物门(Acanthocephala)等完全不同类群所属的各种动物,具有重要意义的蠕虫种类几乎全部属于前两门。因此在分类学上,蠕虫这个名称已无意义;但大众习惯上仍沿用此词。
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