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佐川城為長宗我部元親的家臣久武親直所建造。當初，親直被指派為松尾城的城主，但城內水源匱乏，因此在對向的山上建築佐川城，將居城轉至佐川城。關原之戰後，山內一豐分封於土佐國，接收長宗我部家舊領，其家臣深尾重良擔任城主之職。後因江戶幕府發佈一國一城令而遭廢城。現在山腰部分整備成「牧野公園」，且具到山頂本丸遺跡的登山走道。另外在北邊的山腳處，有深尾氏的菩提寺──青源寺。
由石垣的堆砌方式可得知是以「算木積」工法堆疊 [2] ，其工法在關原之戰後逐漸被使用，因此可知深尾氏曾將佐川城進行改修，增固城牆的防護功能。
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- 由高知自動車道須崎東交流道下交流道後，沿國道494號行駛約25分。
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