波動齒輪裝置

波動齒輪裝置（英語：Strain wave gearing）是利用橢圓和正圓之間的差動裝置。使用此機制的產品由Harmonic Drive Systems銷售，名稱為諧波驅動（Harmonic Drive）^[1]。

Harmonic Drive SE波動齒輪裝置組，由波發生器軸承（左上），柔性花鍵杯（右上）和圓形花鍵環（下）組成。

波動齒輪裝置的原理

它是由C.W. Musser於1957年發明的，當時他是USM的研究顧問，通常在機器人技術中使用^[2]，也用於航空航天中^[3]，用於降低齒輪，但也可用於提高轉速或用於差速器。

歴史

應變波齒輪的基本概念是由C.W.Musser在1957年的專利^[4]中提出的，當時他還在聯合鞋業機械公司擔任顧問。1960年由USM公司首次成功使用，後來由長谷川齒輪廠在USM公司的許可下成功使用。後來，長谷川齒輪廠變成了位於日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部門變成了Harmonic Drive Technologies Inc.^[5][6]。

特性

波動齒輪裝置幾乎沒有背隙結構緊湊，重量輕，齒比高^[7]。

使用例

阿波羅月球車^[8]的電動輪包括應變波齒輪。

參考資料

1. 宇宙用ハーモニックドライブ® | ハーモニックドライブ® | ラインアップから選ぶ | 製品情報 | ハーモニック・ドライブ・システムズ. Harmonic Drive Systems. [2018-12-08]. （原始內容存檔於2019-02-28）.
2. Li, Z; Melek, WW; Clark, C. Decentralized robust control of robot manipulators with harmonic drive transmission and application to modular and reconfigurable serial arms. Robotica. 2009, 27 (2): 291–302 [2020-05-28]. doi:10.1017/S0263574708004712. （原始內容存檔於2021-01-20）.
3. Ueura, K; Kiyosawa, Y; Kurogi, J; Kanai, S; Miyaba, H; Maniwa, K; Suzuki, M; Obara, S. Tribological aspects of a strain wave gearing system with specific reference to its space application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part J: Journal of Engineering Tribology. 2008, 222 (8): 1051–1061. ISSN 1350-6501. doi:10.1243/13506501JET415.
4. 美國專利第2,906,143號
5. Harmonic drive companies merge, Motion System Design, 2006.^{[永久失效連結]}
6. Harmonic Drive Systems Company Information. [2020-05-25]. （原始內容存檔於2012-04-19）.
7. Chironis, Nicholas; Sclater, Neil. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook. 2007. ISBN 0-07-146761-0.
8. Qualifying Bulk Metallic Glass Gear Materials for Spacecraft Applications (PDF). web.archive.org. May 20, 2019 [2020-05-25]. 原始內容存檔於2019-05-20.

參見

• 蠕動泵