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鳥腳亞目（學名：Ornithopoda）是鳥臀目恐龍的一個演化支，牠們起初是小型、二足、快速奔跑的植食性動物，後來種類與體型都逐漸變大、變多，直到牠們成為白堊紀時代裡最成功的植食性恐龍之一，並成為北美洲的優勢物種。鳥腳類恐龍在演化上最主要的優點是咀嚼方式的進展，是爬行動物裡最複雜的咀嚼方式，可與現代哺乳類相比，例如牛。牠們在鴨嘴龍科時達到頂峰，而與其他恐龍一起在白堊紀-第三紀滅絕事件中滅絕。所有大陸都發現了牠們的蹤影，雖然在南極洲發現的化石還未命名，而牠們在南半球通常是罕見的。
鳥腳亞目意為「鳥的腳部」，在希臘文裡ornis意為鳥，pous意為腳；這名稱指的是牠們腳掌的三個腳趾，類似鳥類，但許多早期物種有四個腳趾。牠們的其他特徵是沒有護甲、發展出角質喙狀嘴、修長的恥骨最後延展超過腸骨、下頜沒有洞孔。許多鳥腳類恐龍的肋骨兩側，有多塊薄的軟骨骨板，其功能未明；有些骨板在化石化的過程中保存下來。目前已在稜齒龍、奧斯尼爾洛龍、帕克氏龍、小頭龍、奇異龍、巨謎龍的化石發現這些骨板[2][3]。
早期鳥腳類恐龍的身長只有約1公尺，移動速度可能很快。牠們有僵直的尾巴，如同獸腳類恐龍，在牠們奔跑時可協助維持平衡。較晚期鳥腳類演化成以四足方式吃低矮植被；牠們的脊柱成彎曲狀，類似現代地面草食性動物的脊柱，例如野牛。當牠們為了低矮植被而演化得更為彎曲時，牠們變成半四足動物；奔跑時仍以二足方式，能輕易接觸到樹的頂端；但當行走或吃低矮植被時的大部分時間是採四足方式。稜齒龍科的分類有很大爭議，稜齒龍科原本包含非禽龍類的二足鳥臀目恐龍，但近年系統發生學研究認為稜齒龍科是個並系群，目前唯一的可確認屬只有稜齒龍[4]。
更晚鳥腳類的體型更為大型，但並未達到長頸、長尾蜥腳類恐龍般的巨大體型，部分蜥腳類恐龍的生態位被鳥腳類取代。最大型的鳥腳類，例如：埃德蒙頓龍與山東龍，身長並未達到15公尺。
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在過去分類歷史上，大多數未確定的二足鳥臀目恐龍被劃分到鳥腳亞目。其中大多數以重新分類為基礎頭飾龍類；有些則建立起牠們的分類，如腫頭龍下目。
鳥腳類通常歸類為亞目等級，在鳥臀目之下。該分類等級已被大部分恐龍學家棄用，但仍然有學者繼續使用該分類法，雖然資料來源有所不同。Benton於2004年將鳥腳類分類在下目等級，角足亞目（角足類）之下（原為未排序演化支），而其他人如Ibiricu等人於2010年將其保留為原本的亞目等級[5]
| 角足龍類 Cerapoda |
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以下演化樹由Butler等人於2011年提出。[7]
| 角足龍類 Cerapoda |
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鳥腳亞目包括以下演化支：
- †布氏龍屬 Burianosaurus Madzia, Boyd & Mazuch, 2017
- †長眠龍屬 Changmiania Godefroit, 2020
- †集群龍屬 Convolosaurus Andrzejewski, Winkler & Jacobs, 2019
- †Convolosaurus marri Andrzejewski, Winkler & Jacobs, 2019
- †吉迪恩曼特爾龍屬 Gideonmantellia Ruiz-Omeñaca, Canudo, Cuenca-Bescós, Cruzado-Caballero, Gasca & Moreno-Azanza, 2012，?
- †棱齒龍屬 Hypsilophodon Huxley, 1870
- † Hesperonyx Rotatori, Ferrari, Sequero, Camilo, Mateus & Moreno-Azanza., 2024
- Hesperonyx martinhotomasorum Rotatori, Ferrari, Sequero, Camilo, Mateus & Moreno-Azanza., 2024[8]
- †韋瓦拉龍屬 Weewarrasaurus Bell, Herne, Brougham & Smith, 2018
- †薄板類 Elasmaria Calvo, Porfiri & Novas, 2007
- †禽龍類 Iguanodontia
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