變結構系統（英語：Variable structure system，縮寫：VSS）是一種不連續的非線性系統，形式如下：
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其中![{\displaystyle \mathbf {x} \triangleq [x_{1},x_{2},\ldots ,x_{n}]^{\operatorname {T} }\in \mathbb {R} ^{n}}](//wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/f92c638f65515b1a41f5b16a3392ca0bd3e3db82)
為狀態向量，
為時間變數，![{\displaystyle \varphi (\mathbf {x} ,t)\triangleq [\varphi _{1}(\mathbf {x} ,t),\varphi _{2}(\mathbf {x} ,t),\ldots ,\varphi _{n}(\mathbf {x} ,t)]^{\operatorname {T} }:\mathbb {R} ^{n+1}\mapsto \mathbb {R} ^{n}}](//wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/69f94359ce57d64662bf6f5bc7b03d2b4877f534)
為分段連續函數[1]。因為系統分段連續的特性，其系統行為會隨其狀態而改變，而且會像是數個不同的連續非線性系統。在其邊界處，而特性會有劇烈的變化。因此其結構會隨其狀態而不同。
以下就是一個變結構系統的例子
變結構控制的發展也和變結構系統的分析方式有關，都是混合系統中的特例。
Edwards, Cristopher; Fossas Colet, Enric; Fridman, Leonid (編). Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control. Lecture Notes in Control and Information Sciences. vol 334. Berlin: Springer-Verlag. 2006. ISBN 978-3-540-32800-1.
![{\displaystyle \mathbf {x} \triangleq [x_{1},x_{2},\ldots ,x_{n}]^{\operatorname {T} }\in \mathbb {R} ^{n}}](http://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/f92c638f65515b1a41f5b16a3392ca0bd3e3db82)
![{\displaystyle \varphi (\mathbf {x} ,t)\triangleq [\varphi _{1}(\mathbf {x} ,t),\varphi _{2}(\mathbf {x} ,t),\ldots ,\varphi _{n}(\mathbf {x} ,t)]^{\operatorname {T} }:\mathbb {R} ^{n+1}\mapsto \mathbb {R} ^{n}}](http://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/69f94359ce57d64662bf6f5bc7b03d2b4877f534)
