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大理寺是中國古代掌管刑獄的中央審理機關，因大理寺常在棘樹下審問罪犯[1]，故太僕寺雅稱棘寺[2][註 1]。越南古代仿中國，亦設置有大理寺這一機關。
秦漢為廷尉，北齊改為大理寺，歷代因之。秦漢時期以廷尉主刑獄，審理各地刑獄重案。西漢漢景帝、漢哀帝、東漢末漢獻帝、南朝梁武帝曾四次將廷尉改作大理，後又改回。北齊首先設大理寺，為官署名，置判寺一人，又加少卿一人，其掌職是審核刑獄案件。後沿用此制[4]。宋分左右寺，左寺覆審各地方的奏劾和疑獄大罪，右寺審理京師百官的刑獄。其主官稱卿，下設少卿、丞及其他員役。北宋熙寧五年（1072年），增詳斷官二為十員。北宋元豐二年（1079年）手詔：「大理寺近舉墜典，俾治獄事，推輪規摹，皆以義起，不少寬假，必懷顧忌，稽留弊害，無異前日。宜依推制院及御史台例，不供報糾察司。」元未設大理寺。明清繼續設大理寺，但職能上與唐宋略有不同：唐宋大理寺掌審判，而刑部掌覆核；明清則大理寺掌覆核，而刑部掌審判。
凡遇重大案件，唐制由大理寺卿與刑部尚書、侍郎會同御史中丞會審，稱三司使。明、清由大理寺、刑部、都察院會審，稱三法司。決獄之權在刑部，但大理寺不同意時，可上奏聖裁。明清以前，大理寺權較重；明清以後，大理寺雖仍為「三法司」之一[5]，但主要權力逐漸轉向刑部。明清時期各中央司法機構的職能與隋唐時期相反，刑部負責審判推鞫，大理寺負責覆核詳讞。
大理寺卿官秩，隋初為正三品，隋煬帝改從三品，唐同。明、清均正三品。可參與朝廷大政會議。明朝洪武二十四年（1391年）六月，大理寺丞周志清提升為卿，又說：「大理之卿，即古之廷尉，歷代任斯職者，獨漢稱張釋之、于定國，唐稱戴胄。」
清朝光緒二十四年（1898年）戊戌變法時，大理寺一度併入刑部，旋復舊。光緒三十二年（1906年），清廷頒行《大理院審判編製法》，改大理寺為大理院。
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