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腕龍科（學名：Brachiosauridae）是蜥腳下目恐龍的一科。牠們是群植食性四足恐龍，前肢長於後肢，並擁有45度角傾斜的長頸部。儘管腕龍科恐龍的外表有獨特特徵，但牠們的分類仍有爭論，腕龍科到底是獨立的一科，或是基礎巨龍形類恐龍的集合群。因此，關於哪些屬該分類於腕龍科也有所爭論。
腕龍科 | |
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| 腕龍的骨架模型 | |
科學分類 
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| 界： | 動物界 Animalia |
| 門： | 脊索動物門 Chordata |
| 綱： | 蜥形綱 Sauropsida |
| 總目： | 恐龍總目 Dinosauria |
| 目： | 蜥臀目 Saurischia |
| 亞目： | †蜥腳形亞目 Sauropodomorpha |
| 下目： | †蜥腳下目 Sauropoda |
| 演化支： | †沉重龍類 Gravisauria |
| 演化支： | †真蜥腳類 Eusauropoda |
| 演化支： | †新蜥腳類 Neosauropoda |
| 演化支： | †大鼻龍類 Macronaria |
| 演化支： | †巨龍形類 Titanosauriformes |
| 科： | †腕龍科 Brachiosauridae Riggs, 1904 |
| 屬 | |
腕龍科恐龍的重量範圍從20公噸到90公噸，牠們長而挺立的頸部可讓牠們接觸到樹梢上的樹葉，而這範圍是其他蜥腳類恐龍所接觸不到的。頸椎約在14個左右，內部中空，可減輕牠們的重量[1]。牠們的牙齒長、呈匙狀，與其他蜥腳類恐龍相比（例如梁龍），更能處理較堅硬的植物。有些古生物學家推測如果牠們能夠以後肢站立，那牠們能夠接觸到更高層的樹枝。然而，牠們的短尾巴與後肢使牠們的重心位在相當前面的部位，將使牠們很難以後肢站立。
腕龍科恐龍存活到到坎潘階晚期才滅亡（8300萬年前到7100萬年前），因為在墨西哥發現了一個屬於該地質年代的腕龍科尾椎[2]。腕龍科的化石在20世紀初期首次發現於北美洲，之後在歐洲、非洲、南美洲、亞洲等地也發現了腕龍科化石。在2001年，中東發現了亞洲第一個腕龍科化石，但僅發現了少數牙齒[3][4]。
以下演化樹參考自 S. F. Poropat 等人（2016）的研究[5]：
| 腕龍科 Brachiosauridae |
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而此版本的演化樹依據 P. D. Mannion 等人（2017）的研究[6]：
| 腕龍科 Brachiosauridae |
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