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隋文帝時設置左武候府。設左武候府大將軍一人、正三品,左武候府將軍二人、從三品。管理車駕出巡營衛。與右武候府一起管理車駕扈從。晝夜巡察烽候道路,管理營禁。分別率領各驃騎府、車騎府府兵。屬下有長史、司馬、錄事及功曹參軍、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍,法曹行參軍、鎧曹行參軍,還有司辰師、漏刻生。
隋煬帝大業三年(607年),左武候府改名左候衛府,司展師改屬太史局,增設察非掾,專掌糾彈。左候衛府屬於十二衛。設左候衛大將軍一員為長官,正三品,總其府事,並統諸鷹揚府。左候衛將軍二員,從三品,佐大將軍總府事。統諸鷹揚府府兵。下設護軍四員,輔佐將軍,護軍改為虎賁郎將(武賁郎將),又設武虎牙郎將(武牙郎將)六員,屬官有長史、錄事參軍、司倉、司兵、司騎、司鎧等。軍士稱之為佽飛。
唐高祖武德五年(622年)左候衛府改為左武候衛。唐高宗龍朔二年(662年)左武候衛改為左金吾衛。
左金吾衛設大將軍一人、將軍二人、中郎將二人,和右金吾衛管理宮中、京城巡警,烽候道路,執御非違,領翊府和諸折衝府府兵。
左金吾衛屬官還有長史、錄事、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹參軍事等。武周天授二年(691年)設司階、中候、司戈、執戟四色官和長上等屬官,另有街使、判官等。其翊府有屬官中郎將、郎將、兵曹參軍事,又有校尉、旅帥、隊正、副隊正等員。左金吾衛中郎將時左金吾衛左翊府長官,一員,正四品下,掌領本府翊衛,督京城六街鋪巡警。唐德宗貞元二年(788年)設上將軍一人,在大將軍之上。左金吾衛上將軍,從二品,統領翊府之翊衛及外府佽飛番上。
遼朝也設置左金吾衛,設大將軍、上將軍、將軍,為加官,領折衝都尉、果毅都尉。西夏置左金吾衛,掌京城巡警,夏仁宗、夏桓宗時設左金吾衛上將軍、左金吾衛正將軍,多派為赴金朝使節。
北宋左金吾衛上將軍、大將軍、將軍、中郎將置為環衛官,無定員、無職掌,多讓宗室擔任,也作為武臣贈典或武官責降散官。元豐改制前,左金吾衛中郎將為四品。元豐改制後,改左金吾衛上將軍為從二品。左金吾衛大將軍降為正四品,左金吾衛將軍降為從四品。南宋多不除授,宋孝宗隆興年間復置左金吾衛上將軍、大將軍、將軍。常以節度使領任左金吾衛上將軍、大將軍。
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