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鱼雷（英语：Torpedo）是一种有推进能力、在水下移动攻击敌舰吃水线下船身的爆炸远射武器。在鱼雷这个名词诞生的时代，它尚未有一个准确定义，而是将水雷也纳入范畴。但是在20世纪以后，鱼雷的定义就是可自力推进的水下爆炸武器。
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鱼雷可以从水面舰上的发射管而潜艇可以透过鱼雷鱼雷管发射鱼雷，20世纪以后可以从飞行器上投掷。对海战的常识来说，越大的船只可以携带越重型的武器获得射程与防御力的优势，但是鱼雷也可以在小型船只上配备使用，如鱼雷艇、微型潜艇，且其破坏力超过大型火炮。尽管有效攻击距离较近、发射载台有被目标击毁的风险。在反舰导弹未问世前，对海军实力较弱的国家，配备鱼雷的轻型舰艇可以在必要时与海军实力较强的国家有一搏之力。
鱼雷按破坏力可分为轻型和重型，按制导方式可分为无制导、自主制导和线控制导。第二次世界大战中期以前的鱼雷不具备制导功能。在发射之前需要先设定鱼雷航行的方向与深度，发射之后鱼雷会持续前进直到撞击引爆，或动力用尽而沉没。现代的鱼雷都有自我制导与追踪目标的能力，准确度和杀伤力都高得多。
现代鱼雷的构造从前往后大致上可以区分为：
- 轻型鱼雷：作为近距离攻击使用，主要对付目标为潜艇，当前服役的轻型鱼雷规格多半是直径324毫米，为水面舰、反潜机所用。
- 重型鱼雷：可以远距离攻击，潜艇的主要武器，当前服役的重型鱼雷直径从481毫米到650毫米不等，普及率较高的规格为533毫米。
- 超空泡鱼雷：利用超空蚀效应的特性，使鱼雷在水下前进时，外部有一层空气包覆着鱼雷以减少阻力。前苏联曾发展出试验用途的VA-111鱼雷，最高速度可以达到200节（时速370公里），但射程仅7到13公里。而伊朗已经开发了仿制型（Hoot）。
- 火箭助飞鱼雷：又称反潜导弹，主要由水面舰使用。将火箭发动机与鱼雷结合，使用火箭将鱼雷推送到目标位置附近释放鱼雷入水攻击。增长鱼雷的有效射程，缩短潜艇的警戒时间。
近代鱼雷诞生在19世纪的奥匈帝国，奥匈帝国海军上校乔望尼·卢俾士在里耶卡与英国机械工程师兼商人罗伯特·怀海德（英语：Robert Whitehead）结识。卢俾士在1864年向怀海德陈述他的新武器构想，这个武器称为海岸防卫者（salvacoste），卢俾士认为可以在海上布设可从陆地上绳索控制的浮动水雷，这个构想因为无法提出动力与制导的可靠方案，因此不被奥匈帝国军方所采纳。
怀海德从朋友的提案中获得灵感，在1866年制造出第一款具有自备动力的近代鱼雷：白头鱼雷[注 1]，在1866年交付给奥匈帝国海军测试。白头鱼雷解决了过往漂雷未能克服的缺点，它有内建动力可以自行移动，配备稳定装置让鱼雷可以维持在设定水深。白头鱼雷问世后获得奥匈帝国重视投资，怀海德因此在里耶卡开设世界第一间鱼雷工厂。在1870年，白头鱼雷开始外销给英国皇家海军，各国海军在得知这个新武器后纷纷向怀海德采购鱼雷，法国、德国等欧陆工业国家的兵工专家也依循类似原理开发出国产鱼雷。
鱼雷的第一个战果是在19世纪末俄土战争 (1877年－1878年)缔造，俄罗斯鱼雷艇母舰Velikiy Knyaz Konstantin号所配备的鱼雷艇在1878年1月16日击沉土耳其轮船Intibah号。第一艘被击沉的近代军舰则是智利海军的布兰科·恩卡拉达号铁甲舰（清朝译名“白郎古恩喀喇达号”），她在1891年智利内战中被林奇海军上将号炮舰施放的白头鱼雷给击沉，证明了鱼雷以小博大的实际战果。
不久之后，1895年的甲午战争中，日本帝国海军也运用了鱼雷艇重创了清朝北洋舰队定远号战列舰。日俄战争期间，俄罗斯帝国海军与日本帝国海军相互都使用鱼雷与鱼雷艇对敌方舰艇攻击，至少造成了1艘战列舰、2艘防护巡洋舰与2艘驱逐舰损失。
- 鱼雷虽改良许多但仍缺乏准确度，若采用无线电遥控会遭到敌军锁定频率干扰，这时来自奥地利的美国女演员海蒂·拉玛想出了不断改变无线电频率来遥控鱼雷的方法，她在奥地利与第一任丈夫德国军火商和军方聊天作陪时，听过他们讨论改善鱼雷准确度的问题，她因家暴逃到美国后提出的灵感是来自让自动钢琴自动弹奏的打孔卡，虽然因体积太大未能用在二战的鱼雷上，但此理论却成为日后无线通讯保密与手机通讯时增加带宽的方法，不断变换频率等于创造出多组新的频率。
- 1937年日本开发出九三式鱼雷并进行量产，这种鱼雷使用压缩氧作为推进系统之氧化剂，使速度与射程都大幅增加，气泡轨迹也减少而更难被发现，而被称为“氧气鱼雷（酸素魚雷）”，在二战结束前为全世界性能最优秀的鱼雷。后来还衍生出一般潜艇用的九五式鱼雷与微型潜艇用的九七式鱼雷，但后者没有设计很成功。
- 1940年英国在塔兰托战役首次使用剑鱼式鱼雷轰炸机搭载鱼雷攻击并重创意大利皇家海军，并预示大舰巨炮主义的终结及海军航空力量之兴起。日本帝国海军以自信或者灵感参考了塔兰托战役的行动，随后攻击了美国太平洋舰队的母港珍珠港。
- 1941年英国为替胡德号战列巡洋舰复仇出动大量老旧的剑鱼式鱼雷轰炸机搭载鱼雷重创纳粹德国海军的俾斯麦号战列舰。
- 大日本帝国海军航空队在珍珠港事件用九七式舰上攻击机搭载经过改造而适合浅水前进的鱼雷对美国太平洋舰队驻夏威夷舰艇发动攻击重创数艘军舰。
- 纳粹德国海军将领卡尔·邓尼茨首创狼群战术，用U型潜艇编队分化盟军护航船团，并一度取得战术上的成功；后来盟军发展了新型反潜巡逻机与刺猬炮等武器反将德军一军。
- 日军在东南亚战场上与驻防马来亚的英军舰队爆发马来亚海战，以九六式陆上攻击机和一式陆上攻击机搭载鱼雷和炸弹击沉了英军威尔士亲王号战列舰与反击号战列巡洋舰。
- 德国的无限制潜艇战与狼群战术被美军所沿袭，进而以美国海军潜艇打击日本在太平洋上的补给船团，断绝了日本从台湾、东南亚、华南等地区攫取的战略资源运输。
- 1943年日军每况愈下而开发出人操鱼雷回天，希望以自杀攻击的方式重创盟军以逆转战局（即回天的意思），但战绩相当不理想。
- 美军大量使用TBF复仇者式轰炸机进行鱼雷攻击，并在莱特湾海战与坊之岬海战分别击沉了日本最强两艘大和级战列舰武藏号与大和号。
- 1945年1月30日纳粹德国邮轮威廉·古斯特洛夫号于波罗的海被苏联S级潜艇S-13发射三枚鱼雷击沉。遇难人数估计由5,300至9,931人不等，为历史上遇难人数最多的海难。
- 中国人民解放军海军在大陈岛战役、一江山岛战役等对付中华民国国军的战役中，曾以鱼雷艇击沉了国军太平号驱逐舰。
- 1982年的福克兰战争，英国核潜艇征服者号击沉了阿根廷的贝尔格拉诺将军号巡洋舰，使阿根廷海军痛失主力，迫使5月25日号航空母舰等阿根廷船舰被英军封锁在港内，无法驰援福岛前线。
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