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上清经是道教重要的经典，据称有“三十一卷”为主的经群降世，于六朝前成书。上清经构成道藏的“洞真”部，与灵宝经、三皇文同属三洞经书，其中《上清大洞真经》为上清三十一卷之首，内容以存思炼神的修道方法为主。
在上清经的发展过程中，丹阳[需要消歧义]句容许家占据关键地位，结合了张鲁天师道与南方方仙道的方士传统。上清经系的成型，间接影响了后来灵宝经的兴起，以及南朝天师道的革新[1]:4。
根据《真诰叙录》和李渤《真系传》，《上清经》乃晋哀帝兴宁年间(364-370年)，由“紫虚元君上真司命南岳魏夫人”降乩，由杨羲用隶书字写出，以传许谧、许翙，翙传其子黄民（按《真诰》记载，传至此时王灵期见葛巢甫造构灵宝，风教大行，而造作一批新的上清经）。黄民以传马朗及朗弟马罕。宋明帝时，殳季真就马家得之，明帝恩弘道教，于泰始三年(467年)筑崇虚馆供养陆修静，遂以殳季真所得的《上清经》与陆。
陆又兼得《灵宝经》、《三皇文》，遂总括《三洞》。后又以之授与齐兴世馆主孙游岳，游岳以授粱陶弘景。陶氏搜摭杨、许遗经，较为完备，在南齐顾欢的基础上，编撰《真诰》一书，对上清经的源流和传授历史作了较为系统的叙述，成为上清一脉的著名代表[2]。
有别于道教弘法单线传承的记述，道教史研究者指出上清经可能的发展和多元统合过程。小南一郎指出上清“内传”的特殊性质，并提出从诸真传记了解茅山降经（364-370年）之前上清经派的看法。艾克曼（Schawn Eichman）运用现存《八素真经》“三真之道”与“太上之道”的分析，展示了杨、许之后《上清经》整合与革新的过程，艾克曼并将此“三真之道”与后来的“三奇”、“三洞”比较，说明在东晋末乃至南朝初多个整合《上清经》的不同取径[1]:8-9。
据《云笈七签·上清源统经目注序》，上清经起于九天之王“九玄道君”[3]，命“东华青宫”撰定灵篇，集为宝经。若据《道教义枢·三洞义》则说“元始高上玉帝”[4]撰出上清宝经三百卷，玉诀九千篇，符图七千章，秘在九天之上，大有之宫，相传玉文，以付上相青童君[5]，封于玉华青宫。
汉平帝元始二年九月，王方平以《上清经》三十一卷，于阳洛之山授王褒，褒以晋成帝之时于汲郡修武县授南岳夫人魏华存。华存以咸和九年又传杨羲。杨君师事魏华存，受《上清大洞真经》三十一卷。按《云笈七签》卷四《上清经述》：暘谷神王又别授夫人《黄庭内景经》，正一真人张君又别授治精制鬼法，夫人前后所授，非但此三十一卷而已。……此乃《上清经》从此而行世也[6]。
《奉道科戒营始》卷五所列“上清大洞真经目”和《太真玉帝四极明科经》卷三经目，被认为是最接近魏华存所传“三十一卷”真经的内容。这一经群系统可能为王灵期所树立和提出，其时间则在405年至435年之间[7]。陆修静所上〈三洞经书目录〉称有一百八十六卷《上清经》[8]。
《神州七转七变舞天经》则称：
凡《上清宝经》三百卷、玉诀九千篇、符图七千章，皆出元始高上玉帝禀承自然之章，玄古之道。学者得其篇目，立登真皇。其道秘在九天之上、大有之宫，相传玉文，以付上相青童君，封于玉华青宫...太帝君命扶桑大帝暘谷神王所撰三十一卷独立之诀，皆备天地之运。《黄庭玉景》，调理五藏，通畅神关，诵之万遍，亦得飞腾。凡学之士，皆当先受《明科》，拔罪赎过，披解七玄，令罪灭九阴，福生上清。然后得投金简玉札，奏名青宫，受《豁落七元》、《流金火铃》、《金真玉光》、《金玄羽章》、威制六天《三天正法》、《消魔上经》。次有《九真八道》、《灵书紫文》，服御日月，招致云霞。《黄素品格四十四方》、《曲素诀辞》、五行招魂，策虚驾无。《紫度炎光》、《飞行羽经》、《蹑行七元》、《三九素语》，祝命五方。《黄炁阳精》，日月洞明。《金珰玉佩》，二景混生。《三元玉检》，固神宝真。《神州七转八变舞天》，契络天地，齐回昼冥，乃得披诵《大洞真经三十九章》，拔度七祖，受生南宫。《雌一玉检五老宝经》，金华玉房，隐朝三元。《大有妙经洞玄素灵》、《太丹隐书》，五籍宝神，三奇宝文，万遍升玄。兼御《灵飞》、《藏景录形》、《七星移度披天三关》、《隐地八术丹景道精》，七十二变，万化立成，混合帝一，五神胎生。备行众经，道满炁盈。”
上清教法的传播建立在末世与得救思想之上。东晋中期，来自上清的真人预言世界将因大规模灾难而毁灭。金阙后圣帝君受命检选“种民”协助祂消灭恶炁—“六天故炁”，以便在壬辰年（392年）迎接充满正炁的新世界。为了充实救劫仙班的人数，后圣帝君遣二十四位教师下世，蒐寻学仙之人。位列这二十四位教师之中的王褒，便是魏华存之师，而后者更是通过杨羲传授句容许家（尤其是许谧与许翙）《上清经》的主要仙真[9]。
上清经的另一个特色为“存思”之术，涉及胞胎解结、隐沦变化、游历四极、飞奔日月、步蹑星斗、三元真一等方法。主要有吸食五方天气及日月星精气的五芽食气法、食日月星精气法；以及以存思内神为主的守三一，守雄一雌一及守帝一等法门。以人身内神为主的存思法门，其特色在借由存思人体身内的神祇名讳形貌，配合诵念经文、咒语及佩符箓、叩齿、咽津等仪法，来修真治病[10]。
上清经与天师道有密切的关系，甚至有些便是天师道的信徒。如被尊为上清第一代太师的魏华存，即曾任天师道祭酒。陶弘景《登真隐诀》卷下戴：“正一真人三天法师张讳告南岳夫人口诀。”原注说；“云以夫人在世尝为祭酒故也。”丹阳许氏，也本是天师道世家。许谧之兄许迈，即著名的天师道徒，与“世事张氏五斗米道”的王羲之交往甚密，又曾师事天师道祭酒李东。这些，都表明早期上清派的主要人物均与天师道有联系[2]。
上清文献保留了许多早期天师道的重要史料，《登真隐诀》收录了天师道“上章”与“朝静”仪式的文本“千二百官章仪”与“汉中入治朝静法”。许家上“冢讼章”记述“上章”的细节与文化脉络，上清文献对黄赤教法的批评，也证实了天师道援用房中术以为教法的事实。另外，同样位于句容地区，与“许家”长期处于姻亲关系的“葛家”，其所发展而成的灵宝经与上清经之间存有密切关系，两者在思想、观念、语汇等方面都有相互交涉的情形[1]:9-10。
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