良好調節器
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良好調節器(英語:good regulator)是科南特(Roger C. Conant)和W·羅斯·阿什比(英語:W. Ross Ashby)提出的定理,是控制論的核心。此理論提出「每一個良好的調節器都是所調節系統的模型。」[1]。也就是說,最有可能成功,而且架構簡單的調節器一定就是所調節系統的同構。此結果是根據受控制系統輸出變異所產生的熵,再指出在一般的情形下,若受控體的狀態和調節器的狀態之間存在映射,可以讓熵降低。若此映射為同構(也就是調節器就是系統的模型),其熵會有最小值。
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此定理具有一般性,可以應用在所有調節性、自我調節性、或是恆定的系統。.
此定理沒有說明什麼是系統的良好調節器。有關良好調節器的條件在ethical調節器(英語:ethical regulator)定理[2],以及practopoiesis(英語:practopoiesis)理論中有提及[3]。
若限制在控制理論中的常微分方程子集中,良好調節器就是指內部模型,最早是由控制工程學者弗朗西斯(B. A. Francis)及翁漢(W. M. Wonham)在1976年所提出的[4]。此形式和古典控制理論相反,古典回授控制無法明確的針對控制系統建模(雖然經典控制器中多半會包括一個隱式的模型)[5]。