支倉常長的洗禮名是斐理伯·方濟各（西班牙語：Felipe Francisco），在西方史料中以Don Felipe Francisco、Philip Francis Faxicura、Felipe Francisco Faxicura、Philippus Franciscus Faxecura Rocuyemon等名字登場。
西班牙與日本的交流於16世紀開始。由於當時的西班牙人安德烈斯·德烏爾達內塔（Andres de Urdaneta）發現了由菲律賓航行至墨西哥（當時的新西班牙）的方法，因此後來不斷有西班牙商船經由菲律賓來往墨西哥與中國（馬尼拉在1571年成為主要的基地），而西班牙商船經常因為惡劣的天氣而在日本海岸附近失事，雙方因而開始了接觸。
1609年，西班牙大型帆船聖弗朗西斯科號原定由馬尼拉航行至阿卡普爾科，卻因為惡劣的天氣而在江戶附近的千葉失事。然而這次事故造就了西班牙與日本的一次重大交流：船員們被救起並受到熱情款待，而船長羅德里戈·德比維羅（Rodrigo de Vivero）更與當時江戶幕府政權實際統治者、表面上引退的德川家康會面。1609年11月29日，雙方更簽訂條約：西班牙可在日本東部建立工廠、由新西班牙引進採礦專家、其商船在必要時也可拜訪日本；而日本則派遣一位使者到西班牙王室。
大使的計劃
一位名叫路易斯·索特洛（英語：Luis Sotelo）的聖方濟各會修士在江戶地區傳教，他說服了德川幕府以他為使者出使新西班牙（墨西哥）。1610年，他隨同一些返程的西班牙水手和22名日本人乘坐英國冒險家三浦按針（William Adams）為將軍所造的聖布埃納·本圖拉號（San Buena Ventura）出發了。在新西班牙，索特洛會見了總督路易斯·德維拉斯科（Luis de Velazco），總督同意以著名探險家塞瓦斯蒂安·比斯凱諾（Sebastian Vizcaino）的名義派使者到日本，並附加了一個額外任務就是去探尋被認為是在日本以東的號稱為「金銀島」的島嶼。
經過三個月的海上航行，該船於1614年1月25日到達阿卡普爾科，使者們受到了隆重的接待。而支倉常長的最終任務是出使歐洲，在墨西哥待了一段時間後，他在韋拉克魯斯乘坐名為唐·安東尼奧·奧肯多（Don Antonio Oquendo）的船出航。帆船於6月10日從聖何西出發駛往歐洲。支倉不得不將龐大的日本使團留在阿卡普爾科以等待他歸來。
1616年法國出版商Abraham Savgrain（英語：Abraham Savgrain）出版了記錄支倉對羅馬訪問的書《菲利普`弗朗西斯科`支倉先生在羅馬》（法語：Recit de l'entree solemnelle et remarquable faite a Rome, par Dom Philippe Francois Faxicura）
"Se llego por fin a salvo, despues de algunos peligros y tempestades al puerto de Sanlucar de Barrameda el 5 de Octubre, donde residiendo el Duque de Medina Sidonia y avisado del arribo, envio carrozas para honrarlos, recibirlos y acomodar en ellas al Embajador y a sus gentiles hombres, habiendoles preparado un suntuoso alojamiento; y despues de haber cumplido con esta obligacion como correspondia, y de regalarlos con toda liberalidad, a instancias de la ciudad de Sevilla hizo armar dos galeras, las cuales llevaron a los embajadores a CORIA, donde fueron hospedados por orden de la dicha Ciudad por Don Pedro Galindo, veinticuatro, el cual se ocupo con gran diligencia en tener satisfecho el animo del Embajador con todos los placeres y regalos posibles, procurando este entretanto que preparasen ropas nuevas a su sequito y ayudantes para resplandecer con mas decoro y pompa a la entrada en Sevilla. Mientras se resolvia esta cuestion, la Ciudad determino enviar a Coria a Don Diego de Cabrera, hermano del padre Sotelo, a Don Bartolome Lopez de Mesa, del habito de Calatraba, a Don Bernardo de Ribera, a Don Pedro Galindo y a multitud de jurados y otros caballeros para que en su nombre besaran la mano al Embajador y lo felicitaron por su llegada a salvo. Sobre esto, quedo el Embajador contentisimo, agradecio mucho a la Ciudad que por su generosidad se complacia en honrarle, y departio con los dichos caballeros mostrando mucha prudencia en su trato". "A veintiuno de Octubre del dicho ano la Ciudad hizo otra demostracion de la mayor cortesia para el recibimiento del Embajador y del Padre Sotelo mandando carrozas, cabalgaduras y gran numero de caballeros y de nobles que lo escoltaron formando una cabalgata de gran solemnidad. Saliendo el Embajador de Coria, vio con sumo placer el honor que se le habia preparado, la pompa de los caballeros y la gran cantidad de gente que lo acompano durante su camino hacia Sevilla". "Cerca de Triana y antes de cruzar el puente, se multiplico de tal manera el numero de carrozas, caballos y gentes de todo genero, que no bastaba la diligencia de dos alguaciles y de otros ministros de la justicia para poder atravesarlo. Finalmente comparecio el Conde de Salvatierra. Asistente de la Ciudad, con gran numero de titulados y con los restantes veinticuatro y caballeros; y el embajador desmontando de la carroza, monto a caballo con el Capitan de su guardia y Caballerizo, vestido sobriamente, a la usanza del Japon, y mostrando al Asistente lo obligado que quedaba de la mucha cortesia y honores que la Ciudad se servia de usar con el, fue puesto en medio del dicho Asistente y Alguaciles Mayores y prosiguiendose la cabalgata con increible aplauso y contento de la gente, por la Puerta de Triana se dirigieron al Alcalzar Real." (Scipione Amati, "Historia del regno di Voxu", 1615)
"Miercoles 23 de octubre de 1614 anos entro en Sevilla el embaxador Japon Faxera Recuremon, embiado de Joate Masamune, rey de Boju. Traia treinta hombres japones con cuchillas, con su capitan de la guardia, y doce flecheros y alabarderos con lancas pintadas y sus cuchillas de abara. El capitan era christiano y se llamaba don Thomas, y era hijo de un martyr Japon. Venia a dar la obediencia a Su Santidad por su rey y reyno, que se avia baptizado. Todos traian rosarios al cuello; y el venia a recibir el baptismo de mano de Su Santidad. Venia en su compania fray Luis Sotelo, natural de Sevilla, religioso de San Francisco recoleto. Salieron a Coria a recebirlo por la Ciudad, el veinticuatro don Bartolome Lopez de Mesa, y el veinticuatro don Pedro Galindo; y junto a la puente los recibio la Ciudad. Entro por la puerta de Triana, y fue al Alcazar, donde la Ciudad lo hospedo, y hizo la costa mientras estubo en Sevilla. Vido la Ciudad, y subio a la Torre. Lunes 27 de octubre de dicho ano por la tarde, el dicho embaxador, con el dicho padre fray Luis Sotelo, entro en la Ciudad con el presente de su rey con toda la guardia, todos a caballo desde la puente. Dio su embaxada sentado al lado del asistente en su lengua, que interpreto el padre fray Luis Sotelo, y una carta de su rey, y una espada a su usanza, que se puso en el archibo de la Ciudad. Esta espada se conservo hasta la revolucion del 68 que la chusma la robo. La embaxada para su magestad el rey don Felipe Tercero, nuestro senor, no trataba de religion, sino de amistad.(Biblioteca Capitular Calombina 84-7-19 .Memorias..., fol.195)".
Extracts from the Old French original: "Il y huit jours qu'il passa a St Troppez un grand seigneur Indien, nomme Don Felipe Fransceco Faxicura, Ambassadeur vers le Pape, de la part de Idate Massamuni Roy de Woxu au Jappon, feudataire du grand Roy du Japon et de Meaco. Il avoit plus de trente personnes a sa suite, et entre autre, sept autres pages tous fort bien vetus et tous camuz, en sorte qu'ilz sembloyent presque tous freres. Ils avaient trois fregates fort lestes, lesuqelles portoient tout son attirail. Ils ont la teste rase, execpte une petite bordure sur le derrier faisant une flotte de cheveux sur la cime de la teste retroussee, et nouee a la Chinoise....". "...Ilz se mouchent dans des mouchoirs de papier de soye de Chine, de la grandeur de la main a peu prez, et ne se servent jamais deux fois d'un mouchoir, de sorte que toutes les fois qu'ilz ne mouchoyent, ils jestoyent leurs papiers par terre, et avoyent le plaisir de les voir ramasser a ceux de deca qui les alloyent voir, ou il y avoit grande presse du peuple qui s'entre batoit pour un ramasser principallement de ceux de l'Ambassadeur qui estoyent hystoriez par les bordz, comme les plus riches poulletz des dames de la Cour. Ils en portient quantite dans leur seign, et ils ont apporte provision suffisante pour ce long voyage, qu'ilz sont venus faire du deca....". "... Le ses epees et dagues sont faictes en fasson de simmetterre tres peu courbe, et de moyenne longueur et sont sy fort tranchantz que y mettant un feuillet de papier et soufflant ilz couppent le papier, et encore de leur papier quy est beaucoup plus deslie que le notre et est faict de soye sur lesquels ils escrivent avec un pinceau.". "... Quand ilz mangeoient ils ne touchent jamais leur chair sinon avec deux petits batons qu'ils tiennent avec trois doigts."(Marcouin, Francis and Keiko Omoto. Quand le Japon s'ouvrit au monde. Paris: Decouvertes Gallimard, 1990. ISBN 207053118X. Pages 114-116)
Boxer, C.R. The Christian Century in Japan, 1549–1650. Berkeley, Calif.: University of California Press, 1951. ISBN 1857540352 (1993 reprint edition).
Francis Macouin and Keiko Omoto. Quand le Japon s'ouvrit au monde. Paris: Gallimard, coll. « Découvertes Gallimard / Histoire » (nº 99), 1990. ISBN 207053118X.
