步進摩打(英語:Stepper motorStep motor)是直流無刷摩打的一種,為具有如齒輪狀突起(小齒)相鍥合的定子和轉子,可藉由切換流向定子線圈中的電流,以一定角度逐步轉動的摩打

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步進摩打步級角構造,黃色部分為每次脈沖行走量

步進摩打的特徵是採用開迴路控制Open-loop control)處理,不需要運行量感測器sensor)或編碼器,且切換電流觸發器的是脈衝信號,不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置,所以步進電機可正確地依比例隨脈沖信號而轉動,因此達成精確的位置和速度控制,且穩定性佳。

歷史

1923年,James Weir French發明三相可變磁阻型(Variable reluctance),此為步進摩打前身。

構造

  • 永久磁鐵型(permanent magnet type)
  • 可變磁阻型(variable reluctance type)
  • 複合型(hybrid type)

系統組合

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步進摩打的基本構成
  • 控制器:發出運行指令,傳送需求速度以及運行量的指令脈波信號。需使用步進摩打專用控制器或可程式控制器的定位模組。傳送的運行指令脈波信號有如心臟跳動般的呈現矩形的波形,是間斷性的發出信號。
  • 驅動器:提供電力以保證摩打按指令運行,驅動器會隨控制器傳送來的脈波信號來控制電力,由決定的電流流通順序的來激磁迴路,並控制提供給摩打的電力以驅動迴路
  • 摩打本體:將電力轉化為動力,並按指令需求脈波數運行。

主要特徵

步進摩打只需要通過脈波信號的操作,即可簡單實現高精度的定位,並使工作物在目標位置高精度地停止。步進摩打是以基本步級角的角度為單位來進行定位。以5相步進摩打為例,其基本步級角為0.72,因此可以將摩打轉1圈分為500等分(=360度 / 0.72),以此方式來細分每次行進量做為定位基準。

間歇動作是步進器輸出的最佳方式。當應用需要摩打不間斷運行時,步進電機會降低效率和扭矩。從成本的角度來看,步進電機通常比伺服電機便宜得多。[1]

選用特點

在步進摩打的選用上必須注意以下幾點:

  • 步進角:亦即步進摩打之解像度(此指1脈波的移動量),步進摩打的步進角就是依摩打旋轉一圈(360°)而分割成多少來決定。
  • 轉動速度:亦即脈波輸入速度(pulse/s)。
  • 轉矩:選擇步進摩打時,需以有負荷時之最大轉矩(kg-m)的1.5倍~2倍來決定。
  • 負荷慣性慣量:依據使用場合計算負荷慣性慣量,再依步進摩打規格表,選擇容許負載慣性慣量需大於計算值之1.3倍以上。
  • 驅動器:連結控制器或直接接受外部訊號,進而控制步進摩打動作。驅動器將直接影響步進摩打的性能表現。
  • 搭配減速機:使用減速機型步進摩打可達到減速、提高轉矩、提高解像度、降低施加於摩打軸之負荷慣性慣量、改善起動與停止時的阻尼特性,進而降低運行之振動。

參見

參考文獻

外部連結

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